机器人控制系统

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PTR2000芯片,通过机器人的单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制,实现了数据的无线传输,来控制机器人的运作。     

机器人控制系统的总体设计及硬件设计

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PrR2000芯片,通过机器人的单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制,实现了数据的无线传输,来控制机器人的运作。     

机器人卫星自主控制系统的研究

在国内首次研制成功了机器人卫星（或称空间自由飞行机器人）的自主控制系统及其地上实验平台。该自主控制系统在平台上实现的空间微重力环境条件下，通过运动规划系统能完成机器人卫星自主地避开障碍物，准确地捕捉目标的路径规划演示实验。这一成果对用机器人卫星捕捉失效卫星并对其进行维修、补给能量从而使其复活再生的研究具有实际应用意义。     

机器人温度监测及恒温控制系统设计

机器人朝着越来越智能的方向发展,现在的机器人要求能在不同的温度条件下正常工作,针对该问题,本文设计了机器人温度检测及恒温控制系统,使机器人能够实时监测自身各部位的温度,并通过恒温控制器来调节温度,从而提高了机器人的环境适应能力,整体上提高了机器人的可靠性和稳定性。     

履带式类蛇形机器人在复杂环境中的设计及应用

为了解决灾难现场环境的复杂性导致的普通搜救机器人功能单一、无法高效完成搜救任务的问题,本文根据履带传动原理的多适应性以及蛇形结构的灵活性,设计了一款拥有前端伸缩注射装置的履带式蛇形结构机器人,该机器人由两段履带式行走机构组成,可以适应多种地形,例如狭窄空间、楼梯环境等。机器人头部安装了注射装置,该装置具有耦合锥齿轮调整位姿的功能。当启动时,注射装置能够灵活调整位姿,从而解决精度和稳定性问题。     

ROBOCUP小型机器人串级控制系统的实现

 机器人足球是集视觉处理技术、无线通讯技术、电机控制技术、智能决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一．简要介绍了ROBOCUP小型机器人足球系统框架,对小车子系统的电机控制电路部分引入串级控制,通过DSP芯片及传感元件对电机速度和电机电流实现双闭环控制,提高了机器人速度响应的性能指标．     

履带式移动机器人控制系统软件设计

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式,当然,无线控制也少不了对系统软件的设计与开发,履带式移动机器人控制系统的软件编制主是主单片机控制系统的编制。主包括：主单片机与无线通信模块的通讯程序设计,主从单片机之间的多机通信程序设计以及超声波传感模块的程序设计。     

机器人控制系统的模块化设计

为提高机器人控制系统设计的工作效率,提出基于模块化思想的控制系统设计方法。把控制系统的硬件部分和软件部分按功能分解成一系列标准模块,将标准模块按照实际需要的设计结构进行组合,即可实现机器人控制系统的设计。采用这种模块化方法实现机器人控制系统设计上的简单化,功能上的灵活化。     

腹腔镜机器人控制系统研究

本文根据腹腔镜手术的特点,结合软硬件的发展,设计出符合医疗手术要求的腹腔镜机器人控制系统。     

工业机器人及其控制系统

随着机械、电子、控制理论与技术的发展,机器人的发展日新月异,在工业机器人领域也融人了许多新技术和新方法。本文简要介绍了机器人的分类标准,通过对工业机器人的定义、特点、构成和主要技术参数的论述和对工业机器人控制系统的特点的分析为工业机器人的发展提供一点参考。     

一种冗余自由度的工业机器人分布式控制系统硬件设计

介绍一种冗余自由度的工业机器人单片机分布式控制系统硬件设计,控制系统的硬件电路组成及其工作原理。     

精密1号装配机器人控制系统的体系结构

介绍了精密1号装配机器人控制系统体系结构的设计与实现。精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人型号样机。它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性。     

基于STM32的四足仿生机器人设计与实验研究

抗震救灾、资源开发、特殊环境执行任务都需要无线控制的智能机器人.本文设计了一种基于STM32的四足仿生机器人,通过拉格朗日动力学建模,建立了各关节转角与腿部杆件运动的数学关系;在数学建模的基础上,再根据仿生机器人的运动学特征对行走步态进行规划,使机器人稳定步行的同时,提高了系统运动的协调性,实现了动作的精确控制.实验结果表明:该机器人通过无线控制已经实现了稳定步行、转弯、扭转、抬前臂、游泳、俯卧-起身等动作姿态.     

一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统

针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法.首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性.其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-...     

精密1号装配机器人的控制系统的体系结构

介绍了精密１号装配机器人控制系统体系结的设计与实现。精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研究的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人型号样机，它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Ｉｎｔｅｌ公司的ｉＳＢＣ３８６／１２系理计算机和ｉＲＭＸⅢ实时多任务作系统为基础，采用上，下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具     

微小型军用地面机器人运载控制系统的研究

以微小型军用地面机器人为研究对象,为其运动控制系统提供了一种新颖简便的实现方法,该控制系统以单片机和运动控制器为核心,通过光电码盘对运动控制器的反馈构成系统的闭环控制,对不同的控制对象实行了不同的驱动,文中也分析了该控制系统的硬软件设计和控制算法的实现,实验结果证实了这种设计方案的有效性．     

六轴工业机器人控制系统探究

六轴工业机器人系统要求具有高实时性和高精度,本文研究了一种基于RTX的工业机器人系统。本文对工业机器人的结构做了准确介绍,重点分析了基于RTX的控制系统构架,并探究了其软硬件结构,在利用Windows界面功能和RTX实时处理能力,实现了开放、可扩展的六轴工业机器人系统。实践表明,这种工业机器人的点位和轨迹精度均满足生产需要,值得推广。     

基于MC9S12的人形机器人设计与实现

随着科技发展,现阶段机器人在人类生产生活中已经得到广泛应用。本文介绍的是一款以16bit单片机为控制核心,17个小型直流伺服机(舵机)驱动的人形机器人的设计制作,使其能够完成预期设计的各种动作。该人形机器人已经完成制作和调试。     

包装码垛机器人嵌入式控制系统设计

目的为了提高码垛机器人运行精度,改善控制系统的通用性,以确保包装物品的生产效率。方法在分析包装码垛机器人基本结构和工作流程的基础上,基于ARM设计一种码垛机器人控制系统,同时提出一种Hough-链码视觉识别算法,用于提高码垛精度、满足视觉功能需求。通过原点定位实验和重复定位实验验证所述控制系统的有效性。结果实验结果表明,包装码垛机器人定位精度较高,其中原点定位误差小于0.20 mm,重复定位误差小于0.8 mm,完全满足设计要求。结论该控制系统能够满足实际作业需求,对于提升包装效率、降低成本具有一定意义。