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研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能. 相似文献
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研制了一种用基于直流电机的直线驱动器实现机器人仿蚯蚓蠕动的无缆式微机器人内窥镜系统。该系统由无线通信控制模块、PC机、微机器人、无线能量传输控制器和无线能量发射线圈组成,用无线方式来实现人机通信和能量传输,解决了传统机器人内窥镜拖缆带来的肠壁损伤问题。研究工作包括微机器人的运动原理分析,无线能量传输简化模型的建立,无线能量传输原理的推导,以及系统离体实验的实施。实验表明:该微机器人的直线驱动器最大输出力为2.55N,机器人在能量传输范围内驱动电压稳定,满足系统运行要求。微机器人在离体猪结肠和小肠内运行均平稳、可靠。机器人摄像通信模块能够实时拍摄并传送出肠道内壁的图像。该研究为进一步实现人体全肠道无创诊疗奠定了基础。 相似文献
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AL Presher 《工业设计》2009,(9)
由超声波振动电机操控的微型机器人横穿心脏由超声波压电电动机驱动的、供心脏最小入侵治疗方案的移动机器人的开发和建造,向人们展示了运动装置小型化的能力、所面临的挑战以及未来的方向。机器人设计是在之前心脏着陆器的原型基础上构建出来的,心脏着陆 相似文献
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针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构。首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人。然后,利用运动学原理对加入同步转向机构机器人进行运动学分析,得到了电机输入转速与驱动轮转向速度之间的关系。最后,根据系统结构参数研制了一款主要应用于工厂物料搬运工作的产品样机并进行实验验证。机器人横向移动实验结果表明,该机器人可以通过不同方式进行全向移动,验证了该机器人的全向移动功能。研究表明同步转向机构的应用降低了轮式全向移动机器人控制难度,实现了机器人高速、高精度、高稳定性全向移动。 相似文献
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为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据. 相似文献
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全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出,这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性.为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题,通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构,合理地设置该行星齿轮组的输出传动比,可以将转向时的派生滚动输出从转向运动中解耦,实现了对机器人运动的精确控制,提高了机器人运动平稳性.最后通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了机器人的全向移动功能,并为机器人运动控制提供了依据. 相似文献
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随着机器人系统的不断发展和进步,多移动机器人的协调得到了广泛的应用,其中对机器人的编队控制的研究得到了普遍的关注。本文笔者从多移动机器人的发展着手,对各种多移动机器人的混合编队方法进行了分析,最终探讨了利用PSO算法对多移动机器人的混合编队进行改进,目的是为多移动机器人的编队提供指导和借鉴,进而推动机器人的进一步发展。 相似文献
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《计量与测试技术》2018,(10)
在机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)问题中,机器人一般通过激光雷达或视觉传感器来感知环境。视觉传感器受环境光照影响很大,相比之下激光传感器具有测距精度高、性能稳定的优点。为改进普通2D激光雷达数据量小、在SLAM的数据匹配过程中鲁棒性不强的问题,本文设计了一种音圈电机驱动的2. 5D激光传感器。采用电机驱动2D激光雷达在竖直方向上往复运动,通过对2D激光数据和音圈电机编码器的同步实现了空间带状(2. 5D)区域的激光数据采集。当移动机器人工作在半结构化的室内环境中时,可以认为从2. 5D激光传感器获得的高度有限的带状点云具有与地面垂直的先验分布。本文对2. 5D激光传感器采集到的激光点云进行了特征的提取,提取了空间的平面和棱线特征以及竖直方向突变的特征。 相似文献
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研究适合网络控制的机器人系统结构、接口方式、硬件结构和机器人控制方式等等,将为机器人在这方面的应用起到积极的推动作用。然而,目前对这种特殊机器人的硬件结构本身的研究却相对比较缺乏。本文提出了设计一种适合网络控制的小型机械臂系统与移动机器人,描述了通用、开放、分布式控制的即插即用机械臂和高度可扩展的移动机器人控制平台,并探讨了它们在网络机器人及其他场合的应用。 相似文献
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