堵板拆装机器人调节系统模态分析及减振优化

采用ANSYS Workbench对10个自由度一次侧堵板拆装机器人进行了模态分析,得到了该机器人的变形云图和模态频率特征。在此基础上,通过对结构的薄弱环节进行优化,提高了支承系统的刚度,使得系统的振幅减小27.6%,从而提高了系统的动力学性能。     

阶梯攀爬机器人行走机构的设计与动力学分析

利用曲柄滑块机构传动性能和机构特性,设计了一种新型的适用于攀爬阶梯的机器人行走机构。简要介绍了阶梯攀爬机器人新式行走机构的结构和工作原理,通过建立行走机构数学模型,利用哈密尔顿原理建立了系统的动力学方程;运用机械系统动力学分析软件ADAMS对行走机构进行动态仿真分析,得到关键运动部件的运动规律曲线和动力学分析曲线;结果表明,该行走机构的设计方案具有可行性、合理性、可靠性、正确性和适用性。ADAMS对其复杂结构的仿真准确可靠,反映了各个构件间冲击和扰动产生的动力学响应,为行走机构减震降噪的优化设计提供了重要参数。     

光伏组件自动换行清洁机器人设计

针对光伏组件上灰尘降低光伏发电效率、影响光伏组件性能等现状,设计了一种光伏组件自动换行清洁机器人。该机器人包括清扫小车、换行小车、行走及换行轨道、锁紧装置及远程无线控制系统,清扫小车采用皮带刷上下清扫方式,换行小车负责运输清扫小车实现自动换行清扫。控制系统以ARM芯片MKW01Z128为主控芯片,清扫小车与换行小车之间可进行RF无线通信。样机现场试验表明：该清洁机器人清扫效率高、清扫效果良好,可以实现自动换行清扫、远程控制等功能,适用于大规模地面光伏电站。     

矿井救援机器人可变形行走机构设计

针对灾变后矿井下的非结构化环境,以提高机器人的越障能力与增强机器人对地形适应能力为目标,设计出一种矿井救援机器人可变形行走机构。通过对机器人跨越垂直障碍过程的分析建立了机器人越障过程的动力学模型。在此基础上,通过ADAMS进行运动仿真,模拟机器人在平面行走的情况以及爬越台阶的运动情况。仿真结果表明:本救援机器人可变形行走机构具有良好的越障能力,同时建立机器人3D打印样机并进行实验验证,实验表明:机器人具有良好的越障能力、较强的环境适应能力、结构紧凑、转向灵活等特点,进一步验证了机构的可行性和越障原理的正确性,为矿井救援机器人的进一步研究提供了理论依据。     

基于凸轮控制驱动式的四足机器人行走机构设计与理论分析

针对当前四足机器人纯机械式驱动行走机构研究的不足,设计了一种凸轮控制驱动式的行走机构,该机构包括腿机构和凸轮控制驱动机构两部分。提出了腿结构的设计要求及四足机器人的总体机械结构。根据腿机构的设计要求,设计了一种3自由度的腿机构,并对3个控制参数作了理论求解。在此基础上,设计了凸轮控制驱动机构,包括髋关节凸轮机构、主凸轮机构和膝关节凸轮机构。     

环管道运动机器人扫查器行走机构控制系统设计

油气输送管道由于其工作环境的特殊性,其管道对接环焊缝不可避免地存在缺陷.全自动超声检测(AUT)是应用最为广泛的检测方法.为保证管道环焊缝缺陷检测的可靠性并提高检测效率,设计了全自动超声检测环管道运动机器人对其进行监测.扫查器行走机构是环管道运动机器人的核心部分.在介绍总体设计方案的基础上,对环管道运动机器人行走机构的运动控制系统进行叙述.工程样机经试验证明各项数据均符合工程要求.     

八足机器人行走机构设计及其运动学分析

针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析,根据各腿部机构选择适用步态进行了研究,即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态;然后,研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能,对其进行了运动学分析;最后,整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式,并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真,将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明:机器人行走具有稳定性,两种运动模式具有可行性。     

轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析

提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点。最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础。     

智能清扫机器人设计技术探讨

21世纪以来,随着科技水平以及人们生活水平的提高,一些智能化的家用电器如智能清扫机器人受到人们越来越多的关注。目前,智能清扫机器人完成清洁任务的效率和能力也不断地提高,得到十分广泛的应用。智能清扫机器人作为服务机器人的一种,是综合机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、人工智能等许多学科为一体的。智能清扫机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者,具有很好的应用前景。     

球罐焊接机器人行走机构的磁轮研制

介绍了焊接机器人行走机构的磁轮设计方案选择、设计要求、安装工艺和设计原理。该机构克服了导轨式焊接机器人的缺点，可以实现无导轨焊接的全位置行走。通过实践验证了该机构的功能及安全性。     

基于可变形车轮结构的阶梯攀爬机器人行走机构的设计与研究

为解决在未安装电梯楼层和阶梯环境下货物运输的问题,成功研制了一种采用可变形车轮作为行走机构的智能阶梯攀爬机器人。该车轮采用3组相同的曲柄摇块机构来实现轮毂变形组合,从而达到攀爬连续阶梯障碍的目的。首先,详细阐述了阶梯攀爬机器人行走机构的设计过程;其次,通过仿真研究,分析了结构设计的合理性;最后,制作了物理样机并通过其攀爬实验,验证了所设计变形轮的可行性。     

船体外板水火成型机器人Y轴横梁变形计算和模态分析

对船体外板水火成型智能机器人的重要部件——Y轴横梁进行了有限元静力学分析和模态分析。采用三维十节点四面体结构单元计算Y轴横粱在各种典型工况下的变形，提取变形规律。在此基础上，对Y轴横梁进行模态分析，求解出前5阶的固有频率和相应频率处的振动模态，验证其设计结构的可行性。同时，也为后续的加工精度分析和误差补偿提供了理论依据。     

太阳能板除尘机器人设计研究

针对现有太阳能板清洗技术清洗效果差、人力消耗大、自动化程度低等问题,设计了一种高效节能的智能化太阳能板除尘机器人,以减少人力消耗和提高清洗效率。提出了机器人的总体结构方案,完成了零部件的结构设计,并利用Creo软件完成了零件及装配模型,验证了总体方案的可行性,可为太阳能板清洗装置的开发提供参考。     

中央空调管道清扫机器人的设计

针对目前国内中央空调特点，设计了一种专门用于中央空调管道清扫的机器人。该机器人有移动小车和毛刷机构组成，采用PLC控制，从结构和软件上均保证了其工作的安全性和可靠性。     

多点简支双层板的有限元模态分析

将超净化间中的柔性地板考虑入隔振系统中,把系统建模为一个中间包含弹簧/阻尼和底部多点简支双层柔性板系统,针对系统在不同简支点和不同弹簧/阻尼支撑点的情况,使用有限元软件进行模态分析,得到了简支点和隔振器布置的优化点。     

圆形料场取料行走机构设计分析

圆形料场堆取料机是一种环保的大型机械设备,取料行走机构的性能直接影响取料机和整机设备的稳定运行.对取料行走机构进行结构设计,对台车架进行有限元分析,结合分析结果对其结构提出改进措施.对车轮组进行分析,主要包括车轮和车轮轴.对车轮进行分析,给出其设计计算式,并对车轮轴进行分析.整个分析过程可以为圆形料场取料行走机构设计提供有效参考,也为其他工程机械的行走机构的设计及其分析提供重要的设计依据.     

环管道运动机器人行走机构轮轨接触分析

由于油气输送管道工作环境的特殊性及其管道的对接环焊缝不可避免会存在着缺陷,设计了全自动超声检测环管道运动机器人对其进行监测.扫查器的行走机构是环管道运动机器人的核心部分,行走机构的夹紧方式对从动轮与导轨的接触配合提出了较高的要求.以行走机构原理验证试验的分析结果为依据,对从动轮与导轨的接触应力进行了分析计算,并对导轨进行了有限元分析.根据分析结果确定了导轨厚度,并且验证了导轨结构满足使用要求.     

120 kg点焊机器人试验模态分析

用试验模态分析方法对A型和B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究,得出机器人在典型位姿下的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析,指出机器人整体结构中相对薄弱的环节,并指出,机器人各构件的质量和刚度分布应相互协调和匹配,其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机器人结构设计的改进方案。     

一种悬垂绝缘子带电清扫机器人机构设计

采用绝缘子带电清扫机器人清扫绝缘子可以有效地清除绝缘子表面的污秽,防止污闪事故的发生。针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的环境特点和双伞裙瓷质盘形悬式绝缘子带电清扫任务需求,提出了一种新型悬垂绝缘子带电清扫机器人机构。介绍了机器人机构的构型,推导了机器人的运动学方程,分析了机器人的工作流程。在实验室线路上开展了机器人的行走实验和清扫实验,实验结果验证了机器人机构设计的可行性。该机构具有结构紧凑、环境适应能力强等特点。