基于焊接机器人的三维快速成形的方法研究

将RP技术与熔焊技术结合．依据焊接工艺的特点对切片和多径规划算法进行了研究，得出了根据不同类型零件使用不同路径规划算法的结论。据此。使用Visual C^ 基于UniGraphics二次开发的方式实现了切片、路径规划算法，完成了面向焊接机器人性速成形软件的编写，实现UG实体模型的切片、路径规划以及机器人数控代码的生成。利用MotoMan机器人远程控制接口软件包MotoCom32编写了用于机器人快速成形的远程成形控制软件。采用CO2气体保护焊成功实现了基于焊接机器人的典型零件的快速成形。     

基于冷金属过渡技术快速成形工艺

为了拓宽快速成形技术,采用冷金属过渡焊接快速成形方法以及建立的机器人快速成形系统,研究了焊接电流、焊接速度和不同焊接方法对焊缝的宽高比λ的影响,进一步研究了焊接电流、提升高度和焊接方法对多层柱体焊缝成形的影响,总结得出合适的焊接工艺参数并分析测试了快速成形试样的力学性能.结果表明,焊缝宽高比λ较大的焊接工艺参数有利于获得表面平整和尺寸精度较高的快速成形试样,合适的焊接工艺参数和焊接方法能够控制尺寸精度,获得性能优异的成形试样.     

焊接快速成形技术的研究现状与发展趋势

在分析焊接快速成形技术研究发展现状的基础上,指出了焊接快速成形技术发展中存在的相关问题,提出了未来焊接快速成形技术研究的重点应集中在提高成形效率和成形精度方面.开发柔性高、可靠性好、具备闭环控制功能的成形系统,研究成形性好、系列化和专业化的成形材料,实现焊接沉积与数控加工的有效集成,是未来焊接快速成形技术研究发展的趋势.     

基于三维焊接熔敷的快速成形技术

介绍了一种新型的快速成形技术——基于三维焊接熔敷的快速成形技术的机理、分类和优点，回顾了基于三维焊接熔敷快速成形技术的国内外研究现状，总结了该技术目前存在的主要问题及对策，最后指出了其未来发展趋势。     

基于焊接的快速成形技术

近年来，快速成形技术（如SLA、LOM、FDM等）得到了快速的发展，基于焊接的快速成形技术因能获得组织致密的金属零件，从而得到工业界的广泛关注。回顾了当前基于焊接的快速成形技术的研究进展，介绍了与之相关的CAD模型切片算法、路径规划策略以及焊接方法、焊接工艺参数、成形过程监控等的发展状况及其对成形效果的影响；并对以后熔焊快速成形技术的研究方向做了预测。     

基于三维焊接熔覆的快速成形技术及其系统的发展

快速成形技术发展至今,基于焊接熔覆的直接金属快速成形已成为其研究热点和一个重要发展方向.总结了焊接熔覆快速成形技术的国内外研究现状,阐述了目前该技术研究存在的一系列问题,最后针对焊接熔覆快速成形工艺的特点 ,对进一步的研究提出了建议.     

三维焊接快速成形技术的研究现状及发展趋势

基于三维焊接的直接金属快速成形技术发展至今,以焊接工艺为技术依托,直接成形金属材料零件已成为三维焊接快速成形技术新的研究热点。总结了快速成形技术的国内外研究现状,阐述了该技术目前所存在的问题,以及提出了该技术目前仍然有待提高的方面以及在以后的研究过程中所需解决的问题。     

机器人焊接智能化技术与研究现状

自动化焊接和智能化焊接是实现高效焊接制造的重要手段.系统阐述初始焊位视觉导引与识别、焊缝跟踪、熔池视觉计算及焊接成形质量控制策略等焊接智能化领域的关键技术,特别是以视觉技术为先导的焊接路径导引与规划、视觉-电弧复合传感的空间曲线焊缝跟踪以及基于知识模型的焊接过程建模与控制策略等方面的基础研究,拓展了机器人焊接智能化技术的研究方向和应用领域.融合智能化焊接技术的最新研究成果,研制了轮足组合越障智能焊接机器人,同时还在航天、船舶和海洋重工装备等领域开展了系统集成方面的工程应用..     

焊接快速成形技术研究现状

回顾了焊接快速成形技术的历史,较详尽地总结了焊接快速成形技术的国内外研究现状;分析指出了现阶段焊接快速成形技术还存在的一些问题,并就解决这些问题的办法和焊接快速成形技术的未来发展方向提出了一些见解.     

机器人GMAW&数控铣削复合快速制造系统

为实现零件的快速精确制造,基于层制造原理,构建了一套机器人GMAW(熔化极气体保护焊)数控铣削复合快速制造系统。该系统主要包括机器人激光焊缝扫描与建模子系统、机器人GMAW堆积近净成形子系统、数控铣削去除净成形子系统、主控计算机及相关软件等。基于激光扫描与建模子系统,实现了焊缝几何形貌的快速扫描与精确建模;基于GMAW焊接堆积近净成形和数控铣削去除净成形子系统,实现了零件的快速堆积和精确控形。各子系统之间的控制与通讯通过主控计算机来实现。基于该系统快速制造了某履带车辆凸轮零件样品,结果表明了该系统的可行性和高效性。     

焊接机器人出现气孔的排查方法及解决措施

本文主要介绍了焊接机器人的广泛应用提高了工作效率，提高了焊接质量、降低了工人劳动强度等。虽然焊接机器人在工业领域中发展迅猛，但是焊缝成形质量的保证也非常重要。本文主要针对焊接机器人焊接过程中出现的蜂窝状气孔缺陷，对设备的各个环节进行排查，查找问题，并且对发现的问题进行一一解决。本文主要把焊接过程出现气孔的排查方法和解决措施进行了详细的介绍，最后展望了焊接机器人的发展方向。     

基于机器人CO2气体保护焊的直接堆焊成形研究

基于机器人CO2气体保护焊的堆焊成形技术,研究了焊接热输入对平板堆焊成形焊缝的熔宽及余高的影响规律,探讨了采用直接堆焊方法形成零件的可能性和影响因素,并对堆焊零件的残余应力进行了测试与分析,讨论了基于机器人CO2气体保护焊直接堆焊成形需要注意和改进的问题.     

基于机器人遥操作的遥控焊接最新研究进展

用于遥控焊接的机器人遥操作系统(welding telerobotics system,简称WTRS)结合了机器人遥操作技术与焊接技术.通过综述基于机器人遥操作的遥控焊接研究最新进展,分析了遥控焊接中存在的主要问题,对基于临场感技术,图形仿真机器人遥操作系统关键技术在焊接中的应用进行了探讨,强调了用于遥控焊接领域的遥操作控制策略和系统体系结构,并探讨了WTRS的研究方向和发展趋势.     

基于计算机视觉技术的焊接机器人定位精度研究

焊接是当前制造领域中的关键工艺之一,也是保障生产质量的关键环节。因此,对于各个行业的焊接技术均提出了更高的标准,希望在焊接精度、效率方面实现高标准、严要求。但当前焊接定位工作量大、定位精度不高等是焊接机器人所面临的主要问题。因此,文中将对基于计算机视觉技术的焊接机器人定位精度进行分析,对视觉计算误差分析的模型进行建立,在此基础上,对机器人定位精度的影响因素进行探究分析。仿真结果表明：焊接机器人定位精度的误差主要是因为机器人的重复定位与运动。     

柔性再制造修复系统及标定技术

介绍了一种柔性再制造修复系统原型,利用基于立体视觉技术与结构光技术的手持式扫描仪和基于6自由度机器人技术的焊接修复机器人,搭建系统工作平台。介绍了现场两步法标定步骤,通过至少3个不同姿态和辅助平面来标定焊枪位姿。利用扫描过程中使用的定位标记点的固定特性完成了扫描系统坐标系与焊枪修复机器人坐标系之间的标定。在标定完毕的系统上,对A3钢板进行等离子焊接修复,得到其多层多道的快速修复成形表面平整度低于0.5 mm,从而验证了系统的可靠性和有效性。     

机器人在焊接中的应用

介绍了近年来对机器人的需求及焊接机器人的应用现状,详细阐述了现有焊接机器人的关键技术,如焊缝自动跟踪技术、TCP自动校零技术、双丝高速焊接技术、多台机器人和外围设备协调控制技术等.结合工业发展的需要及智能控制技术、虚拟现实技术的发展,探讨分析了焊接机器人的发展趋势,指出了焊接机器人的发展方向,即必将与智能化技术、虚拟现实技术和控制技术等结合起来.     

厚壁管道的机器人自动焊研究

全自动焊技术是管道焊接技术的发展方向.研究了一种新型管道全位置焊接机器人,分析了管道全位置焊接机器人的系统组成.并进行了焊接材料、焊接方向、焊接坡口形式、焊接规范等工艺试验研究,试验结果表明,该焊接机器人可满足现场管道焊接作业要求,焊缝成形美观、内在质量好,接头符合相关标准要求.     

焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究进展

展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应用方向的研究工作进展,包括电弧焊过程的多信息传感技术,例如熔池信息的视觉特征,焊接电压、电流、声音及光谱特征提取;基于多信息融合算法的焊接熔透状态预测;焊接动态过程的智能化建模;焊接动态过程的智能控制方法;机器人焊接的智能化技术,例如机器人焊接过程中的焊缝导引及跟踪技术,焊接熔池和熔透状态的智能化控制;特殊环境下的自主焊接机器人系统的发展等.提出“智能化焊接制造技术——IWMT”及“智能化焊接制造工程——WIME”的概念,以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业中的系统性研究与运用.期望展示的智能化焊接研究结果为现代焊接智能制造技术发展抛砖引玉.     

焊接机器人技术发展的回顾与展望

简要介绍了焊接机器人技术发展的历程及我国焊接机器人技术研究的现状。论述了焊接机器人技术发展的趋势及研究的热点问题,即随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展,多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑与神经网络的融合技术将成为研究的热点问题。     

网络机器人的发展及其在焊接中的应用现状

计算机技术的发展,推动了传统机器人控制技术的进步,基于网络的机器人技术在现场监控、信息安全、远程操作等方面进行了大量地研究,焊接机器人已经在汽车生产等行业得到广泛的应用;由于焊接环境的恶劣性和危险性,通过远程监控、遥控操作等控制方式的焊接机器人具有安全性等特点,使得通过网络控制机器人成为一种越来越受欢迎的方式。就国内外基于网络控制机器人的研究现状及其在焊接领域现阶段的研究程度进行分类,并对将来的发展做了初步的探讨。