INS/GPS组合导航系统模糊卡尔曼滤波算法研究

载体在机动的情况下,系统会产生随机非高斯噪声,这些噪声的统计特性不易准确得到.若在组合导航系统中仅采用常规卡尔曼滤波算法,不能得到系统状态的最优估计值,甚至滤波器还有可能发散.文中设计了一种模糊推理系统,并将其与卡尔曼滤波算法相结合,在线修正系统量测噪声协方差阵.仿真结果表明,该模糊卡尔曼滤波算法能很好地对系统状态进行最优估计,同时能很好适应系统噪声的变化,提高了导航系统的精度.     

卡尔曼滤波直接法在INS/GPS组合导航系统中的应用

结合INS／GPS组合导航系统，讨论了卡尔曼滤波直接法的应用，仿真结果证明，采用卡尔曼滤波直接法可以有效地提高组合导航系统的导航精度。     

GPS/INS组合导航系统的研究

文中叙述了GPS和INS的综合模式以及组合导航的误差模型,并且利用卡尔曼滤波对GPS和INS信息进行建模及仿真,说明GPS/INS组合系统不但可以提高制导精度,还可以估计制导误差.     

SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用

根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器。该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态。利用伪距、伪距率的观测信息对全部状态进行观测。对组合导航系统进行了动态仿真,仿真结果表明系统估计状态的导航精度高,系统的鲁棒性好。     

基于联邦SR-UKF算法的GPS/INS导航数据融合算法

为提高导航系统数据融合的稳定性和容错性,将一种基于方根分解形式的Unscented卡尔曼滤波(SR-UKF)算法和分散式滤波技术相结合,建立了新的联邦滤波器SR-UKF算法并应用于GPS/INS组合导航系统中.数值仿真实验表明, 联邦SR-UKF 比联邦UKF 有更好的滤波精度、更高的稳定性和容错性, 是一种理想的非线性GPS/INS组合导航滤波方法.     

GPS/INS组合能得到最高的速度精度

目前已经证明,使用 GPS 时,如果在武器到达目标前几分钟出现干扰,武器的投掷精度更多地取决于速度精度,而不是位置精度。倘若 GPS 和 INS 组合后能得到最高速度精度,则在出现干扰后头几分钟武器的投掷总精度就降低很慢。此外,只要对姿态运动补偿给以适当注意,并对 INS 的数据延迟进行补偿,使其小到一毫秒,则用 INS 数据对载波回路进行速率辅助证明是实用的。     

INS/GPS组合导航模糊控制方案

提出了一种利用模糊控制原理实现INS/GPS组合导航的方案,利用INS的短时高精度和GPS的误差不随时间积累的特性,使用模糊控制原理对两者进行组合,实现提高导航精度的目的.     

GPS/INS超紧组合系统综述

介绍了GPS/INS超紧组合系统的概念,按照结构与信息处理方式的不同将超紧组合系统分为INS辅助GPS超紧组合、相关深组合和非相关深组合三种模式,在给出不同模式超紧组合系统结构的基础上对比分析了各自的特点,综述了GPS/INS超紧组合系统的国内外发展现状,指出超紧组合系统的关键技术与未来的发展方向。     

INS/GPS/TAN组合导航系统建模与仿真

在分析INS、GPS、TAN导航系统特点的基础上，提出了一种INS／GPS／TAN组合导航系统工程应用的方案。研究了其最优估计融合算法，并对算法做了仿真验证。结果表明：在确保整个组合系统可靠性的前提下，导航精度有了明显提高。因此，该方案非常适用于现代武器低空飞行时的导航。     

INS/GPS导航中联邦卡尔曼滤波算法

根据INS(惯性导航系统)和GPS(全球定位系统)不同的特点,将两者组合起来,在阐述联邦卡尔曼滤波原理基础上,设计了INS/GPS组合导航系统的滤波算法.对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真,仿真结果表明:在INS/GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波,不仅提高了定位精度,而且保证了滤波的快速性.     

基于伪距+伪距率组合的GPS/INS仿真平台开发

伪距+伪距率组合作为一种主要的深组合方式已日益广泛的应用于飞行器组合导航的研究领域.在研制组合导航系统之前,建立组合导航仿真平台是降低研制成本和缩短开发周期的有效途径.建立了基于伪距+伪距率组合模式的INS/GPS组合导航仿真平台,并着重介绍组合子部分的模型、算法以及软件结构.最终的设计方案已应用于某型无人机仿真系统中.     

飞航导弹INS／GPS组合制导仿真分析

介绍了INS／GPS组合导航在飞航导弹制导中的应用,结合假定弹道,对飞航导弹INS／GPS组合导航系统信息处理过程进行了建模与仿真,分析了陀螺漂移、GPS定位精度对INS／GPS组合导航系统制导精度的影响。     

GPS/INS组合导航产业化

面对广阔的民用市场,适时推出组合导航的四个系列产品;对导航器潜在市场进行宏观分析,找出相应产品销售市场的切入点;阐述了校企联合的组成及我所组合导航产业化优势,进行了经济和社会效益分析,并列举组合导航产业化的前景.     

GPS/I NS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法

针对 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter ,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性;均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。