应用AVR开发智能移动机器人的控制系统

基于AVR系列的8位单片机,采用嵌入式分层控制方法,完成智能移动机器人的控制系统的开发。在该系统中,包括信息管理层和分散控制层。主机在信息管理层,完成传感器等信息及控制指令的处理;从机在分散控制层,完成电机的伺服控制。与基于51系列单片机开发的控制系统相比,本系统所需的外围电路更简单,数据处理速度更快。实验表明,该系统运行稳定,机器人移动平稳。该设计方案尤其适用智能移动机器人的开发,还可以广泛应用于其它智能设备和生产线的开发。     

一种智能探测机器人的设计与实现

为实现工业生产中的数据自动采集和智能探测任务,设计了一种轮式驱动的智能探测机器人;介绍了探测机器人的系统方案、硬件设计和软件设计,系统采用嵌入式控制技术,主控器以ARM9系列S3C2440A为处理器,驱动器以AVR单片机ATmega16L为处理器,控制直流驱动电机的速度和转向;ARM9采用Linux操作系统,AVR单片机采用基于PID算法的C语言编程;探测机器人实现了自动寻迹、智能避障、温度探测、图像采集、无线通信等功能;整机调试和运行表明,所设计的软、硬件达到了各项要求,探测机器人具有高智能化、高性价比等技术特点,推广应用价值较大。     

南京埃斯顿——创自主产业品牌

南京埃斯顿自动化股份有限公司长期从事数控系统、交流伺服系统、电液伺服系统等自动化产品的研发、生产、销售、服务,年产交流伺服系统数万套,数控系统超过1万套．每年为1万套以上的各类机床生产配套运动控制系统和辅助设备,是国内伺服和控制产品的领军企业。公司于多年前就开始思考工业机器人产业发展战略,着手开始机器人相关的技术储备,例如,开发机器人专用伺服驱动器和电机,机器人控制系统技术和高速实时以太网总线技术。2010年获得国家科技部863计划专项经费对机器人专用伺服驱动器和电机开发的支持,使得机器人核心部件和技术的开发进一步加快。     

用电子辞典开发双龙机器人

双龙电子的SL—DIY系列智能机器人，主控芯片采用通用(AVR／AT89S系列)单片机，在PC电脑上可以用单片机汇编语言、多种高级语言编程，可以使用流程图编辑语言或图形编辑软件编程，还可以满足小学生，中学生和大专生学习单片机技术及创新开发智能机器人。     

工业机器人交流伺服驱动系统设计

针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发,研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。     

基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统设计

用于控制机器人在存在移动障碍物的工况中,智能避障安全抵达目的地,设计基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统。系统信息采集模块通过超声波传感器、加速度传感器,采集机器人与障碍物之间距离及机器人运行速度信息,传输至STM32单片机缓存整理后,通过ZigBee通信网络发送至上位机,上位机结合所采集数据,设计躲避指令传输至STM32单片机,STM32单片机驱动电机驱动模块,使用基于模糊控制的移动障碍物智能躲避模型,根据躲避指令调节机器人运行速度与角度,控制机器人的运行速度与位置,均处于不可能出现碰撞的状态,完成移动障碍物智能躲避。实验结果显示,该系统应用后,机器人对单个移动障碍物、多个移动障碍物的测距结果准确,且机器人具备智能避障性能,可绕开移动障碍物,安全抵达目的地。     

基于无模型自适应控制的视觉伺服

传统的机器人视觉伺服控制技术需要已知机器人精确的动力学和运动学模型以及机器人的手-眼参数。然而,由于机器人建模、手-眼标定等过程存在一定误差,因此很难精确获得视觉伺服控制模型,从而影响机器人视觉伺服系统的精度和收敛速度。针对这一难题,本文提出一种基于无模型自适应控制方法（MFAC）的机器人视觉伺服技术。利用视觉伺服系统的输入与输出数据,实现自适应视觉伺服控制,即通过MFAC在线估计机器人伺服控制器中的雅各比矩阵,并结合滑模控制器,实现机器人对目标的快速精确跟踪。实验结果表明,本文提出的方法在系统参数变化引起的未知扰动情况下仍能保证伺服控制器平稳收敛,并且能够减小视觉跟踪误差。     

基于C8051F单片机的液压智能PID控制系统设计和研究

以液压伺服控制系统为对象,设计了一种基于C8051F单片机的液压伺服智能PID控制系统。伺服控制系统具有控制、数据采集和通讯等功能,可以实现伺服系统的位移、载荷和应变三参量控制,控制系统通过RS232与上位机进行交换数据,从而实现系统的控制和监测。     

基于PFC算法的双电机同步运动控制研究

为了研究交流伺服系统中双电机同步运动状况,以异步电机和伺服驱动器构成的伺服系统为研究对象。分析伺服系统的性能参数,建立数学模型。在基于PID和PFC两种算法的速度补偿器控制情况下,通过Simulink仿真比较两者性能,证明了PFC算法的优越性。     

基于Intel 8088微处理器和MCS-51单片机的四脚步行机器人分步式控制系统

本文描述一个四脚步行机器人的微处理器分布式实时控制系统,介绍系统的主从分布松耦合结构,讨论系统的数学模型及采用高性能的8031单片机的实现方法.本文将首先介绍把整个系统控制分解为一组单独执行的任务(即电机伺服)的方法,然后重点讨论基于8031单片机的全数字式直流伺服系统的设计以及步行机的实时控制等问题.模块化设计.并行处理,数字化和分布控制技术使得整个控制系统的性能和可靠性均得到了提高.