瞬心无穷远时近似直线轨迹的四杆机构综合

连杆拐点圆上点附近曲线段与直线之间的近似度很高,工程上常利用其机构作为直线导引机构。针对铰链四杆机构连杆瞬心无穷远时拐点圆不存在,现有的方法不能综合出近似直线轨迹四杆机构的问题,提出瞬心无穷远时连杆曲率叠加原理,根据运动学原理进行分析,推导连杆上任意点曲率计算公式,证明曲率叠加原理的正确性,并得到求解铰链四杆机构连杆两铰链线上零曲率点的图解法。利用图解法能够解决瞬心无穷远时近似直线导引机构的综合问题,从理论上解决了瞬心无穷远时这一特定位置近似直线轨迹导引机构的综合问题。得到的方法简单、直观、适用,是拐点圆理论有力的补充和完善。     

对称连杆曲线的鲍尔点研究

从鲍尔点的形成原理出发,分析对称连杆曲线上鲍尔点的产生奈件,提出等边机构的对称连杆曲线上有单鲍尔点和双鲍尔点.其中单鲍尔点可以利用运动鲍尔曲线求解,而带双鲍尔点的扇形连杆曲线是在两连架杆平行的运动位置处产生的,可以利用该瞬时的拐点圆来求解.根据鲍尔点与机构尺寸的关系式分析得出自切且带直线段及对称轴垂直于机架的特殊对称连杆曲线的产生条件.     

一种特殊的直线轨迹连杆机构

利用拐点圆概念和对称连杆曲线的特性,导出一个简单的方程式.根据这个方程式只需选定曲柄和机架的长度,即可得到一系列能够产生带有较长直线段对称连杆曲线的铰链四杆机构.还可以得出直线段的长度、方位,并满足曲柄存在条件.把它用作前置机构,综合实现近似间歇运动的六杆机构,效果甚佳.     

一种基于变杆长的精确直线机构综合方法

传统的铰链四杆机构只能得到近似直线轨迹,除非杆长满足某些特殊比例才能实现四阶密切直线.本文在给定机架位置、直线点位置及方向的条件下,提出了一种利用拐点圆和粒子群算法的可调直线机构的综合方法.该方法不仅方便快捷,而且提高了直线的精确度.     

几种间歇机构的连杆曲线实现

在全面了解带近似直线段连杆曲线的基础上,利用连杆曲线的形态特征设计了几种间歇机构:有的行程和回程具有相同运动规律,有的是大行程并带有急回特性的短时停歇运动机构,还有小行程、等时停歇的运动机构.其中等时停歇机构是利用连杆曲线自切鲍尔点的特殊性实现的.由于四连杆机构中与直线四点密切的连杆曲线极易求解,使连杆机构能够替代凸轮机构成为可能,从而实现满足各种运动规律要求的间歇运动.     

铰链四杆直线机构综合的新方法

给出一种综合连杆曲线具有四个无限接近点（鲍尔点）直线的四杆机构的新方法，用该方法综合铰链四杆机构可事先给定钦逼近直线上的点、直线方向以及机架的位置，而且在每种给定条件下，都可以得到无穷多种机构供设计者选择。     

各类对称连杆曲线生成条件研究

采用几何解析法研究曲柄摇杆机构特殊对称连杆曲线的产生条件，明确轨迹综合中极具价值的自切曲线、带单尖点和双尖点曲线，以及带近似直线段曲线所对应的连杆点位置，同时得到对称连杆曲线的形态种类及其分布规律。     

几种间歇机构的连杆曲线实现

在全面了解带近似直线段连杆曲线的基础上，利用连杆曲线的形态特征设计了几种间歇机构：有的行程和回程具有相同运动规律，有的是大行程并带有急回特性的短时停歇运动机构，还有小行程、等时停歇的运动机构。其中等时停歇机构是利用连杆曲线自切鲍尔点的特殊性实现的。由于四连杆机构中与直线四点密切的连杆曲线极易求解，使连杆机构能够替代凸轮机构成为可能，从而实现满足各种运动规律要求的间歇运动。     

Tchebycheff Lambada直线机构与4足机器人运动特性研究

通过对Tchebycheff lambada机构近似直线导引点曲线的几何、运动特性进行分析,指出了该机构作为4足步行导引机构所具有的优良特性,分析了曲线特性与机构尺度的数量关系,为该机构在步行机构中的应用提供了理论支持,同时对解决4足步行机构选型的综合问题研究有一定参考价值.     

多轴向经编机针芯上下运动机构的设计

针对多轴向经编机"移动复合针"中针芯上下运动要求设计问题,根据针芯在最高位置的停歇时间、针尖动程大小等要求,采用图解法综合出上下运动实现机构的尺度。结果表明,Watt型平面六连杆机构实现上下运动的一次近似停歇,另一组四杆机构连杆平面上的连杆点产生的近似直线轨迹实现针芯的上下直线运动,上下运动机构整体为具有二级杆组的平面十二杆机构。通过实例计算出上下运动位移曲线和停歇时间,生成了针芯针尖运动轨迹,动程和停歇时间的相对误差分别为1.25%和0.22%,近似直线轨迹最大偏差为0.0895mm。     

对称铰链四杆近似直线机构综合方法研究

提出了一种综合与给定直线在三个点上一阶密切的对称铰铁四杆近似直线机构的方法。应用位移矩阵理论推导了连杆曲线与给定直线在三个点上一阶密切时机构参数应满足的方程，同时通过设定机构初始位置，使其能够满足速度方向条件。也给出了用该方法综合的几个机构实例和一个应用实例。     

任意分布参数平面连杆机构运动精度可靠性设计

讨论了随机参数服从任意分布时平面连杆机构运动精度可靠性设计问题.在已知基本随机参数前4阶矩的情况下,应用随机摄动法和Edgeworth级数方法对平面连杆机构运动精度进行可靠性分析,通过计算机程序可以实现随机参数服从任意分布的平面连杆机构运动精度可靠性设计,迅速、准确地得到平面连杆机构运动精度可靠度.计算表明,提出的方法是实用、有效的.     

柴油机连杆的动态应力分析及优化设计

根据连杆在柴油机工作过程中的受力特性,建立某型柴油机连杆的有限元模型.基于瞬态响应特性分析理论,利用有限元分析软件ANSYS计算出连杆在一个运动周期内的应力分布曲线.分析过程中,借助于函数进行相关载荷的动态施加,使得计算结果更具真实性.并基于优化设计理论和瞬态分析结果对连杆进行优化设计.结果表明:该型柴油机连杆满足强度、刚度的要求;优化设计后,连杆的质量可减少18％.     

“三角形”铰链四杆直线机构综合方法的研究

分析了 Ball点位于机架上并且直线方向垂直于机架时 ,曲率驻点曲线蜕化的原因和结果。利用欧拉 -萨法利方程得到了此情况下综合四杆直线机构的方法 ,用此方法可综合出具有四个无限接近点 (即所谓的 Ball点 )直线机构。此时的机构外形为一三角形 ,称为“三角形”铰链四杆直线机构。以文中的结论为基础 ,分析了综合出曲柄摇杆机构的条件     

直线型连杆爬升机构的设计与分析

通过与现有电动爬楼轮椅的爬升机构的对比与分析,提出了直线型连杆爬升机构。对直线型连杆爬升机构进行设计研究,其端点轨迹上半部分为半圆形,下半部分为近似直线的弦,该轨迹与动物行走步态极其相似;将其作为爬升机构的设计基础,并利用SolidWorks软件对直线型连杆爬升机构进行建模,并对爬升机构在爬楼梯过程的轨迹进行了分析。结果表明,该爬升机构设计方案合理,爬升机构爬升运动轨迹近似直线,较大程度降低了颠簸,为爬楼机构的设计提供了新的理论参考。     

On the synthesis of certain straight-line mechanismsSur la synthese des mechanismes reproduisant des droites

A direct method is presented for the synthesis of a large class of approximate straight line mechanisms based on a set of two equations describing the center of curvature of the path (the coupler curve) of an arbitrary point on the coupler of a crank-slider mechanism with an off-set. Several examples are discussed to establish the capability of the proposed set of equations to incorporate the classical approximate straight-line mechanisms (e.g. Watt, Chebyshev and Scott-Russell) as the special cases of the synthesis which can be constructed directly based on graphical considerations. A straightforward design of a luffing-crane mechanism and a graphical construction of a special mechanism which generates two mutually orthogonal straight lines are also presented to further illustrate the general versatility of the proposed method of synthesis.