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基于协调的变风量空调系统分布式预测控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在实验和系统动力学行为分析的基础上,建立了变风量空调实验系统的内部模型,并分解为7个子系统。各个子系统分别采用模型预测控制(MPC)进行局部优化控制。在保证各个子系统之间网络连通和信息共享的基础上,将各个MPC的局部目标组合成系统级目标,从而把大规模的变风量空调控制系统在线优化问题转化为各子系统小规模的分布式优化问题。通过仿真和实验研究,验证了系统控制的效果。 相似文献
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一种基于分布式强化学习的多智能体协调方法 总被引:2,自引:0,他引:2
多智能体系统研究的重点在于使功能独立的智能体通过协商、协调和协作,完成复杂的控制任务或解决复杂的问题。通过对分布式强化学习算法的研究和分析,提出了一种多智能体协调方法,协调级将复杂的系统任务进行分解,协调智能体利用中央强化学习进行子任务的分配,行为级中的任务智能体接受各自的子任务,利用独立强化学习分别选择有效的行为,协作完成系统任务。通过在Robot Soccer仿真比赛中的应用和实验,说明了基于分布式强化学习的多智能体协调方法的效果优于传统的强化学习。 相似文献
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一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统 总被引:7,自引:1,他引:7
基于多智能体系统理论, 研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术. 提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法, 充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点. 通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台, 对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成, 使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用, 编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景. 相似文献
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在研究计算机集成制造系统的基础上,提出多级分布式控制系统的物理结构,并实现对应的网络系统,为计算机集成制造系统的分布式控制提供了一种新的模式. 相似文献
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多智能体系统动态协调与分布式控制设计 总被引:5,自引:1,他引:4
多智能体系统的主要研究目的在于探索由个体之间的相互作用所产生的群体协调现象的内在机制和原理,而控制或反馈在多智能体协调运动中起着至关重要的作用.本文集中讨论了多智能体协调研究中的几个新兴的基本问题,包括输出调节、集合协调和覆盖.文中着重介绍了分布式估计和内模原理两种多智能体系统分布式输出调节方法及相关的研究进展:关于多智能体系统的目标集合协调,本文从集合聚集和集合优化两方面做了详尽论述:多智能体覆盖有多种分类方式,从覆盖对象的特征出发可将其划分为区域覆盖、边界覆盖和动态目标覆盖3种类型,并对它们的研究背景和最新成果予以介绍.另外文章还对多智能体系统协调控制的理论和应用研究进行了展望. 相似文献
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提出一种基于智能体建模的多AGV分布式控制系统,详细讨论了单AGV智能体建模,协作情况下分布式多AGV体系结构以及系统中AGV内部各个模块的设计与实现.对提出的系统进行了现场实验,实验结果表明,本文设计的系统能够稳定运行并有效地完成任务. 相似文献
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智能体理论是一个发展很快的前沿领域.为了解决复杂问题出现了分布式人工智能,多个智能体的协作正好符合分布式人工智能的要求,因此出现了多智能体系统.文中介绍了分布式人工智能的特点,并着重介绍了分布式人工智能的一种分类--多智能体系统.多智能体系统也是分布式人工智能的一种有效的解决方法,同时分布式人工智能又推动了多智能体的发展. 相似文献
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本文描述了一种四足步行机器人的递阶、分布式实时计算机控制系统,介绍了该系统的结构及实现方案,讨论了关节位置的开关控制问题及步行机器人的总体控制问题.最后论述了步行实验结果. 相似文献
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实时分布式Multi Agent控制理论的理想实现平台——现场总线控制系统 总被引:8,自引:1,他引:7
针对当前实时分布式Multi-Agent控制理论缺乏赖以实现的通用系统平台现状,本文提出“
将现场总线控制系统作为各种实时分布式Multi-Agent控制理论实现的通用系
统平台”这一新的命题.文中通过分析现场总线控制系统的成因和体系结构特点,论证了该
命题的正确性与可行性,并探讨了面对现场总线百家争鸣的现状应采用的选型策略.该命题
的提出,为实时分布式Multi-Agent控制理论走出低谷开创新的局面指出了一条切实可行的
新途径. 相似文献
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随着移动计算技术的发展,人们要求能够随时随地实时存取数据库的数据,这就导致了移动分布式实时数据库(MDRTDBS)的实现.移动实时应用的根本特性是其事务具有移动性和实时特性,数据具有定时特性.这对移动分布式实时数据库并发控制协议提出了新的挑战,目前这方面的研究还很少.对实时数据库的时标排序并发控制协议进行了分析,针对移动实时应用的特点对将它们应用到MDRTDBS的优缺点进行了阐述,提出了改进的方法.最后提出了新的适用于MDRTDBS的时标排序协议,并指出了未来的研究方向. 相似文献
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分散型系统中分布式数据库的建立和维护 总被引:1,自引:0,他引:1
本文叙述分散型系统的分布式数据库的建立和维护。说明了系统数据库的关系模式,讨论了数据库在内存中的组织形式,并叙述了它们在系统中的建立和维护方法。 相似文献
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机器人分布式计算机控制系统结构的性能分析 总被引:5,自引:0,他引:5
本文从多处理机系统组织结构入手,根据多关节机器人控制特点,提出了组成机器人分布式计算机控制系统的三种结构。依据分布式系统理论,应用马尔可夫过程,对此三种体系结构的工作效率,建立了数学模型,给出了效率曲线,并从不同角度对三种结构的处理能力进行了分析。为设计机器人分布式计算机控制系统提供了理论依据。 相似文献
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本文针对自动控制系统中普遍存在的复杂性和不确定性,为弥补传统的基于微分方程、传递函数、状态方程的建模方法的不足,将人工智能思想引入自动控制系统的建模之中,提出了基于谓词形式的自动控制系统智能语言描述方法,采用这种方法,描述自动控制系统简单方便,不仅可以描述常规的控制方法,而且可以描述专家控制、模糊控制和基于神经网络的控制等各种智能控制方法,为分析复杂系统、研究智能控制系统提供了方便。 相似文献