DJR-101型变电站设备巡检移动机器人系统

介绍了一种自主研制的基于移动机器人的变电站设备巡检系统。系统配备有红外热像仪、可见光CCD摄像机、激光雷达等多种传感器,能够以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行实时巡检,可及时发现变电站设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象和其他类型的故障隐患。分别给出了该机器人系统的总体结构、主要功能和部分关键技术。目前,该机器人巡检系统的产品样机已在山东电力长青500kV变电站投入日常巡检试运行。     

智能机器人巡检系统在500kV文都变的应用

介绍一种基于移动机器人的设备巡检系统在500kV变电站的应用情况.根据机器人在文都变5个月的运行情况,结合机器人的编程语言、系统架构、运行要求、功能与操作,对500kV文都变机器人存在的问题与解决方案进行了总结.现场实际应用情况表明,移动式变电站设备巡检机器人为智能变电站或无人值守变电站的运行管理提供了一种创新型设备检测和监控手段.     

35kV小型变电站巡检机器人研究

针对35 kV小型变电站无人值守化的实际需求,研制了一种用于小型变电站的巡检机器人。该巡检机器人采用磁轨导航方式,并通过RFID标签辅助定位。通过搭载的高清摄像机和红外成像仪获取变电站设备的外观照片和红外热像。该巡检机器人监控端位于供电公司,通过互联网通讯实现了对巡检机器人的远程运动控制和对变电站设备的外观和温度监控。最后设计了一种充电机构,实现了巡检机器人的自动充电功能。     

变电站智能巡检机器人系统设计

电力设备自动化程度不断提高,变电站巡检工作自动化、智能化是当今的发展趋势。传统变电站巡检工作依靠人工巡视,通过感官来判断设备的运行状态,存在安全事故隐患。结合中国电力科学研究院2011年电网运行统计报告分析变电站设备人工巡检弊端,在对巡检机器人进行介绍的基础上,设计巡检机器人移动车体、通讯系统和中央监控系统,并对红外热成像原理、高清摄像机和双向音频系统进行阐述。     

智能巡检机器人的研究

基于智能巡检机器人的变电站设备巡检系统可以携带红外热像仪、可见光CCD等传感器,以自主或遥控的方式,辅助人工完成变电站高压变电设备的可见光及红外巡检作业。随着变电站自动化水平的提高以及无人值守的普及,设备运行的安全性面临更加严峻的考验,变电站巡检受到了更大的重视。传统的巡视已经满足不了现代化变电站发展的要求,机器人代替人工巡视将是未来的主要发展方向。     

变电站设备巡检机器人系统

介绍了一种基于移动机器人的变电站设备巡检系统。该系统能够以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检,可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象。     

变电站巡视系统设计与应用研究

设计变电站巡视系统,基于图像分析技术实现机器人和视频摄像机的联合巡视;巡视系统通过与变电站主/ 辅设备监控系统、一键顺控系统、主站巡视集中监控系统的互联交互,实现与主/辅设备监控系统间的正向联动、反 向联动、视频双确认等智能联动.利用机器人机动灵活、视频摄像机巡视效率高的特点,合理规划视频摄像机位置和 机器人巡视路径完成巡视布点,最大程度覆盖变电站的巡视范围,提升巡视效率,节省项目投资,有效支撑设备智能 巡检、日常运行监控、现场巡检作业、异常故障处置等典型变电运维应用场景,替代人工巡检为远程智能巡检,替代 原靠运维人员经验判断的故障分析等手段为主动预警、综合研判、智能诊断与智能决策.     

变电站巡检方式对比及其智能巡检机器人的研究与设计

变电站设备巡检机器人系统以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检,可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象,自动报警或进行预先设置好的故障处理。     

基于条码技术的变电站巡检系统

随着变电站自动化水平的提高 ,以及无人值守的普及 ,为防止变电站设备故障 ,提前发现隐患 ,变电站巡检逐渐受到重视。介绍了一种基于条码技术的变电站巡检系统 ,该系统采用具有激光读码器的掌上电脑作为巡检器 ,可以方便地记录设备缺陷以及设备运行参数 ,自动记录巡检时间。采用VisualC ++和SQLSever开发巡检数据库系统 ,实现运行数据查询、缺陷报表、运行曲线查询、打印等功能。有效地提高了巡检到位率 ,满足了无纸化操作的要求 ,对提高变电站巡检效率以及设备的安全运行具有现实意义     

基于条码技术的变电站巡检系统

随着变电站自动化水平的提高,以及无人值守的普及,为防止变电站设备故障,提前发现隐患,变电站巡检逐渐受到重视.介绍了一种基于条码技术的变电站巡检系统,该系统采用具有激光读码器的掌上电脑作为巡检器,可以方便地记录设备缺陷以及设备运行参数,自动记录巡检时间.采用Visual C++和SQL Sever开发巡检数据库系统,实现运行数据查询、缺陷报表、运行曲线查询、打印等功能.有效地提高了巡检到位率,满足了无纸化操作的要求,对提高变电站巡检效率以及设备的安全运行具有现实意义.     

激光导航智能机器人巡检系统在特高压变电站的应用

为适应特高压变电站设备巡检的新要求,在对比了机器人导航模式的基础上,介绍了一种基于激光导航技术的变电站智能机器人巡检系统。讨论了该系统的结构组成、功能定义、任务执行等方面的内容。对机器人在可见光摄影、表计数据读取、红外热像检测方面的效果与传统巡检效果的进行了比较。现场实际应用情况表明,该巡检系统能很好地适应特高压变电站设备众多、结构复杂的环境。巡检系统长时间的续航能力和精准的检测方法,保证了设备巡检的可靠性,为特高压变电站的日常运维管理工作提供了有力支持。最后对机器人系统使用中的问题提出了建议和改进措施。     

光伏变电站智能巡检机器人功能设计与实现

为有效解决新能源场站巡检过程中的人手不足的现状,将智能巡检机器人新技术与新能源场站相结合,设计实现一套针对光伏电站的电力巡检机器人,涵盖了机器人功能设计,巡检整体框架、无线组网方式、监控系统布局等功能。智能巡检机器人可根据操作人员在管理平台的任务操作或预先设定任务,变电站现场工作人员可通过机器人后台管理系统收到的实时图像与数据等信息,实现变电站的设备现场无人巡视工作,代替变电站人工巡检,有效节约人力资源成本,为新能源场站的新的运维模式提供了可靠借鉴。     

智能变电站巡检机器人研制及应用

介绍了一种基于移动机器人的设备巡检系统在智能变电站的应用情况。该系统携带可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器,基于磁轨迹实现最优路径规划和双向行走,以自主或遥控方式对站内一次设备进行巡检,及时发现设备热缺陷和外观异常;通过图像处理和模式识别,判别出开关和刀闸的分合状态,并在遥控或顺序控制操作时,与智能变电站顺控系统...     

变电站巡检机器人应用技术

对变电站电气设备进行定期巡视是一项重要工作.目前国内大多数变电站采用人工方式对设备进行巡视,但受到巡视人员对设备的熟悉程度、业务水平、工作经验、态度、责任心和精神状态等诸多因素的制约.因此很有必要研究在一定程度上代替工作人员的巡检机器人.通过对变电站巡检机器人的体系结构和应用技术进行研究,给出了实现变电站巡检机器人的实...     

基于谷歌眼镜的智能变电站实时数据展示与智能分析技术

研究了基于可穿戴设备(谷歌眼镜)的智能变电站巡检虚拟视频和实时数据展示技术:现场巡检人员通过谷歌眼镜扫描粘贴在电气设备上的QR码(二维码的一种)来自动识别相关电气设备的设备名称和ID编号,并将相关识别信息通过蓝牙技术转发给智能化一体单元;移动终端根据获得的设备编码,通过电力系统4G专网,从后台数据服务器搜索并获取该电气设备的关键物理信息(电气设备厂家,铭牌,上次检修时间及设备实时运行数据),并将信息根据现场巡检人员的需要以图片或虚拟视频的形式投影至谷歌眼镜上。本发明方法突破了常规变电站巡检难以有效获取实时数据的障碍,有助于提高智能变电站巡检的自动化水平。     

变电站二次设备巡检的Mecanum轮式机器人精确定位与作业辨识

通过巡检机器人进行变电站二次设备的监测是提升电力设备自动化、智能化管理的重要方式,有利于保障电力工程设备的安全运行。本研究开发了一种用于变电站二次设备自动化巡检的Mecanum轮式机器人,具备自主导航定位与作业辨识的能力,可极大提升设备巡检效率及保护压板状态识别准确性。通过Mecanum轮的驱动方式实现巡检机器人在狭窄作业环境下的灵活运动与姿态调整,多轨道升降平台实现对350-1800 mm高度范围内的二次设备及压板的图像采集与状态辨识。机器人采用基于激光雷达的SLAM导航方法进行自主定位导航,并结合基于视觉的路径提取与跟踪算法进行姿态位置修正,实现在待测点位置的精确定位。同时,提出了基于颜色辨识的图像排列与状态辨识方法,针对二次设备保护压板连通状态进行识别和判断。实验结果表明,研制的变电站二次设备巡检机器人可以实现自主导航与位置精确定位,在路径跟踪过程中最大偏角和偏距分别为±3°和±8 mm。结合机器视觉与颜色辨识的压板辨识方法可以准确识别压板状态,识别准确率大于95.80%,有助于提升机器人自动化的电力巡检作业水平。     

基于IEC 60870-5的变电站巡检机器人通信规约

变电站巡检机器人的通信规约主要应用于集控站与基站之间的数据通信,基站与移动站之间的数据通信也可以参照执行。文章介绍了变电站巡检机器人的系统结构,分析了IEC 60870-5-101和IEC 60870-5-104规约的特点,并结合这2种规约进行相应的扩充,提出了一种应用于变电站巡检机器人的通信规约。     

掌上电力巡检系统的设计与实现

将物联网的智能识别和移动信息处理技术相结合,使用便携式移动终端,利用二维码扫描完成输变电设备的识别和巡检管理,快速实现巡视结果的自动汇总和电子化报表。结合无纸化台账管理,提供了端对端巡视解决方案,可独立运维管理,还可为其他系统提供数据服务,有助于管理规范化。该系统应用于110 kV龙冈变电站,清晰简便的操作得到现场的一致认可。可进一步拓宽推广到其他应用领域。     

继电保护检验新技术探索

从保护不正确动作的路径因素模型出发,分析了现有继电保护检验手段存在的不足,提出高保真不停电检验新技术。研究了一种基于继电保护信息管理子站,利用保护实时运行信息实施远程监视和诊断的辅助平台,以及在不改变设备正常运行状态的条件下,开展保护及其跳合闸等回路检验检测的方法,并进一步阐述了不停电检验技术在消除检验死角、降低作业风险、提高检验效率以及不影响电网一次设备运行等方面的优势。最后,通过工程应用实例验证了高保真不停电检验技术的可行性与完备性。     

基于巡检机器人的通信控制系统设计与分析

详细分析设计了多级控制通信系统的软硬件实现方法。介绍了变电站巡检智能移动机器人的系统结构、无线扩频技术。在变电站的强电磁干扰环境下成功地利用无线技术实现了机器人路径规划精确定位和机器人实时巡检的功能。