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基于VC++与PMAC的机器人控制软件的开发 总被引:2,自引:0,他引:2
以IPC DSP作为六自由度工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axies Controller)的开放式机器人控制系统.采用Visual C 编制控制程序,将机器人系统中管理、控制功能的实现分为若干个模块,负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写,可直接调用.整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路径规划及定位等任务.实践证明该机器人控制系统运行平稳. 相似文献
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针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发,研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。 相似文献
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设计了一种以DSP与USB接口技术的多轴运动控制系统。该系统以DSP TMS320F2812为核心处理器,实现了多轴步进电机的启停与加减速控制。在此基础上,采用CYPRESS公司EZ-USB FX2高速传输控制器CY7C68013A,实现了上位机与DSP的数据实时传输与执行机构的实时控制。实验证明,该运动控制系统运行稳定、实时性好,能满足运动控制的要求。 相似文献
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基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用 总被引:6,自引:1,他引:6
随着网络通信技术的发展和控制系统的革新,如何将网络技术应用到机器人系统,使机器人
达到开放式、分布式的网络控制系统,是目前机器人控制器研究的热点.本文提出了基于C/
S(Client/Server)模型的机器人控制器实现原理,阐述基于Win NT操作系统的RPC(Remot
e Process Call)机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发,并实现了软件的DCOM封装
.最后,以实例说明了利用DCOM技术开发的Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应
用程序和基于Web的远程机器人监控系统,显示了基于C/S模型的机器人控制器分布式控制网
络的优点. 相似文献
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近几年来,由于DSP芯片具有高性能数字信号处理能力,它已经越来越多地被广泛用于高速实时信号处理、语音处理、图形分析处理等。基于DSP平台嵌入式系统是一种高集成度、高专用性的系统,在便携式多媒体信号处理和实时设备中获得了大量应用。本文提出了以EPSON公司生产的S1D13503芯片作为DSP嵌入式系统的显示控制芯片,实现DSP嵌入式系统图形用户显示。本文还着重介绍了S1D13503控制器的原理和讨论了以该控制器为核心并基于DSP控制的液晶显示的一种硬件、软件设计解决方案。 相似文献
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近几年来,由于DSP芯片具有高性能数字信号处理能力,它已经越来越多地被广泛用于高速实时信号处理、语音处理、图形分析处理等.基于DSP平台嵌入式系统是一种高集成度、高专用性的系统,在便携式多媒体信号处理和实时设备中获得了大量应用.本文提出了以EPSON公司生产的S1D13503芯片作为DSP嵌入式系统的显示控制芯片,实现DSP嵌入式系统图形用户显示.本文还着重介绍了S1D13503控制器的原理和讨论了以该控制器为核心并基于DSP控制的液晶显示的一种硬件、软件设计解决方案. 相似文献
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谢完成 《计算机测量与控制》2010,18(8)
为了提高工业上机械手的控制性能和精度,设计了一种基于DSP的多轴运动控制系统,该系统主要由PC上位机和机械手控制器组成,它们之间通过PCI总线进行通信;机械手控制器主要由DSP和CPLD组成,实现了四轴伺服运动控制功能;同时考虑到伺服电机的动力学特性,在运动平台上采用单神经元自适应PID建立了细化的控制方案,实现了高精确的运动控制;实验结果表明,该系统控制系统具有良好的开放性和通用性,实现了先进的控制策略,与传统PID控制相比,在性能和精度上都得到很大的提高. 相似文献
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介绍了基于GALIL运动控制器的踝关节康复机器人的控制系统。该踝关节康复机器人引入生物融合理念,基于4-UP(Pe)S/PS并联机构,采用PC+运动控制器相对独立运行的并行控制模式,实现踝关节复合康复运动。用户利用PC机实现康复机器人康复运动轨迹的规划,康复运动控制程序的自动编制和运动控制器程序的下载,通过操作面板控制运动控制器相对PC独立地执行程序。这种并行控制模式能够在满足康复运动相对复杂的空间康复轨迹需要的前提下,保证踝关节康复机器人系统的反应速度。该系统成功地用于踝关节康复机器人系统,取得了很好的康复效果,为PC+运动控制器模式的康复系统设计提供了范例。 相似文献
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《工业控制计算机》2005,18(8):68-68
泓格科技近日推出I-8094/I-8094H分布式运动控制模块,是一个Pulse Command支持4轴步进/伺服马达的运动控制模块,输出Pulse可高达4M。适合一般运动控制应用,在主轴运动控制下,具有2轴及3轴直线补间、2轴圆(弧)补间、T/S加减速曲线、多轴组合的同步运动、可规划的自动归原点等等。该运动控制由Motion Chip(MCX314As)处理,并不需耗用I-8000、WinCon、LinCon系统资源,CPU可同时监控其它执行状态,由于只耗用少量系统资源,因此可以在I-8000、WinCon-8000、LinCon-8000插上多个I-8094模块,以多轴(4、8…)运动控制于同一控制器上。 相似文献