基于ADAMS的工业机器人轨迹精度模型研究

预测工业机器人轨迹精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其轨迹精度的因素,基于ADAMS提出一种考虑结构参数误差及关节转角偏差的轨迹精度模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关节转角偏差随工况的变化,在ADAMS环境下建立轨迹精度模型。以UR5机器人为实验对象,API激光跟踪仪为测量仪器对其轨迹精度进行测量,与模型输出结果进行对比,实验结果表明,该模型可准确预测工业机器人轨迹精度,预测精度可达0.5 mm,且参考该预测结果进行误差补偿后,轨迹精度基本达到1 mm以内。     

激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿

机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。     

基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真

本文利用Denavit-Hartenberg法,确定机械臂各关节参数,并构建其数学模型,运用Matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。     

测量机器人在线动态温度误差补偿技术

为了降低温度变化对白车身激光视觉检测系统测量结果的影响,借助安装在工业机器人基座附近的靶标球,建立基于坐标值误差的温度误差补偿模型.同时考虑到机器人结构特点,分析了连杆参数变化规律,确定存在显著变化的参数.实验结果表明,使用这种标定方法可以使机器人重复定位精度接近标称水平,明显改善了测量系统的工作稳定性,满足在线动态补偿要求.     

不同坐标系之间的坐标变换

本文主要介绍地球椭球体的参数，特征量，坐标转换模型，计算公式和实例计算。     

基于时空混合图卷积网络的机器人定位误差预测及补偿方法

工业机器人作为智能制造的重要载体,在大范围复杂任务中具有巨大潜力。但是,定位精度低且难以控制的问题阻碍了机器人在高精度任务的进一步推广。为了提升机器人作业精度,该文提出一种基于时空混合图卷积网络的机器人定位误差预测及补偿方法。首先通过设计图关系编码模块、时空混合特征解码模块,构建基于图卷积网络的机器人位姿误差预测模型;然后,针对传统迭代补偿方法中机器人逆解次数多导致效率低的问题,该文将定位误差补偿问题转化为优化问题,并利用遗传算法同时对位置和姿态进行误差补偿;最后,通过拉丁超立方抽样方法获得训练集,实现机器人定位误差预测模型的训练,并通过实验验证了定位误差预测的准确性以及补偿的效果。     

基于CASIO计算器的现有坐标系与2000中国大地坐标系的转换

根据前人分析成果,介绍了几种常用坐标转换方法,并给出了4参数法将常用二维坐标转换为2000国家大地坐标系的方法,并用CASIOfx-5800P计算器实现其计算过程。     

离轴非球面镜检测中坐标系偏差对参数拟合的影响

光学装调前精确测量离轴非球面元件的顶点半径等参数是保证装调质量的关键。离轴非球面测量中,得到非球面坐标数据后,为了提高参数拟合的准确度,分析了测量坐标系偏差的影响。为了消除该偏差,提出了数据拟合模型和处理方法,并给出了详细的参数拟合的步骤。与直接拟合相比,该方法得到的误差平方和、均方根误差更小,决定系数更接近1,验证了拟合模型及处理方法的有效性。该方法适用于所有离轴非球面镜检测时坐标系的偏差分析和参数的拟合处理。     

六自由度工业机器人位姿误差的补偿方法

为了实现工业机器人的位姿误差补偿,在分析了机器人的位置误差和姿态误差的基础上,利用修正后的D-H算法建立了机器人运动学方程,并利用矩阵法建立了机器人的位姿误差分析模型。提出一种将机械结构参数综合映射到关节角度参数的补偿方法,并设计了一套适合此方法的补偿实验。通过对实验结果的分析与计算,验证了该方法适用于机器人位姿误差补偿,大幅度提高了机器人的绝对精度。     

基于MATLAB的机器人正运动学分析与仿真

鉴于机器人技术的迅猛发展,不同用途的机器人活跃在各个领域.研究机器人,运动学分析是关键,包括运动学方程的正解和逆解.本文应用坐标系变换对机器人进行建模分析,计算出机器人运动方程的正解求解公式,得到了关节末端坐标与各个关节角之间的对应关系.并应用Matlab—Simulink下的SimMechanics仿真模块进行机器人的运动学三维仿真,验证仿真模型,为今后机器人运动学方面的研究提供一个直观有效的环境.     

Robot Vision System for Coordinate Measurement of Feature Points on Large Scale Automobile Part

In this paper, we present a robot vision based system for coordinate measurement of feature points on large scale automobile parts. Our system consists of an industrial 6-DOF robot mounted with a CCD camera and a PC. The system controls the robot into the area of feature points. The images of measuring feature points are acquired by the camera mounted on the robot. 3D positions of the feature points are obtained from a model based pose estimation that applies to the images. The measured positions of all feature points are then transformed to the reference coordinate of feature points whose positions are obtained from the coordinate measuring machine (CMM). Finally, the point-to-point distances between the measured feature points and the reference feature points are calculated and reported. The results show that the root mean square error (RMSE) of measure values obtained by our system is less than 0.5 mm. Our system is adequate for automobile assembly and can perform faster than conventional methods.     

基于工业机器人白车身柔性坐标测量系统研究

针对汽车白车身柔性在线测量的应用,设计了基于工业机器人柔性坐标测量系统。对系统的工作过程进行了详细描述,对标定原理和现场标定技术进行了研究。实验表明,该系统的测量精度一般,但重复测量精度较高,可达到±0.3 MM,能够满足在线监控白车身加工的尺寸变化的精度要求;该系统成本低、测量无死角、柔性好以及标定方法简单,能适应生产线多车型检测的需要。     

工业机器人坐标测量系统实时校准补偿技术

针对工业机器人测量系统连续长时间运行时参数不断发生变化,研究了一种采用实时校准的补偿方法.在测量周期内,多姿态测量空间固定点,根据固定点坐标与机器人参数的关系,快速反向求解出机器人变化的参数,实现机器人模型参数实时校准;将校准后的参数应用到测量模型中,有效地减小测量系统因机器人模型参数变化而引起的系统测量误差.实验表明...     

三维坐标转换中高程误差对转换精度的影响

以Bursa-Wolf坐标转换模型和参数求解方法为基础,根据误差传播理论,推导出测区内任意待转换点三维坐标转换精度数学公式。通过对该数学模型的分析可得：公共点所在测区内待测点的转换精度随高程变化呈抛物线分布。当高程在（-100 m,1 000 m）区间变化时,转换精度在10-2量级浮动,对坐标转换的影响很小。最后通过算例验证了结论的正确性。     

制导雷达组网相对系统误差补偿研究

在制导雷达网中进行精确系统误差补偿是实现制导雷达组网信息资源共享与数据融合的先决条件，是实现制导雷达组网的关键技术之一。通过对制导雷达网中误差源的分析，分别建立了距离、方位角、高底角的误差补偿模型，在此基础上，提出了一种制导雷达组网相对系统误差补偿方法。通过仿真可以看出，误差补偿后的支援信息更接近于观测信息，表明此补偿方法具有可行性与有效性。     

AutoCAD中的用户坐标系及其在三维建模中的应用

利用计算机进行二维绘图在我国已经得到普及，但直接进行三维设计还比较少。为了便于大家学习和掌握三维建模，介绍了三维模型的表示方法以及AutoCAD的三维建模功能。对操作过程中出现的用户坐标系（UCS）图标的用途与含义进行了归纳总结，并简单介绍了UCS的定义、管理及用户坐标的输入方法；最后，结合实例介绍了UCS在实体建模中的具体应用。     

一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统

针对传统的人工分拣作业效率低、质量难以保证的问题,提出了一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统,该系统利用图形分割和图像匹配相结合的算法,克服了传统视觉算法受光照和噪声影响大的问题,实验系统通过采集棋子及场景图像并进行图像处理,提取黑白棋子的坐标以及分类信息,实施坐标转换,维护分拣棋子的运动踪迹,最终控制机器人实现分拣棋子的动作。实验结果表明,该控制系统软硬件设计正确,分拣成功率高,且易于实施。     

球坐标系中水下目标跟踪的研究

研究了球坐标系中的目标跟踪,提出了一种基于球坐标系的水下目标运动模型,指出了机动目标运动模型中均值和方差的取值,在此基础上,导出了基于球坐标系的自适应卡尔曼滤波跟踪算法,给出了Monte Carlo仿真实验的结果。结果表明:在球坐标系中,该模型对水下目标的径向距离、方位角、俯仰角及其速度和加速度具有良好的跟踪性能,无须进行目标的机动检测,跟踪算法所需计算量小。     

X-Y型天线座的标校方法

在中小口径天线过顶跟踪系统中,通常选择X-Y型天线座。由于采用程序引导跟踪,天线座的指向精度误差直接影响到天线对卫星的捕获与跟踪。首先对各部分误差进行数学描述,建立误差计算模型,然后提出标定各种误差数值的方法、步骤,标校所用仪器,减小误差应采取的措施。实际验证表明这些标校方法可行、有效。