矿用巡检机器人的位姿误差补偿研究

介绍了一款矿用巡检机器人,机器人在井下巡检过程中行走在淤泥地面,足端会产生一定的位姿误差,位姿误差直接影响到了机器人的定位精度,而定位精度直接影响到了机器人的工作质量,因此需要对其进行位姿误差补偿研究以提高机器人足端的定位精度。建立了几何误差模型与非几何误差模型,并将几何误差与非几何误差进行叠加建立综合误差,利用输入规划法对各个阶段的综合误差进行了误差补偿,通过仿真来对误差补偿前后进行分析来验证其补偿效果,达到提高机器人定位精度的目地。     

装配机械手末端执行器位姿误差补偿研究

通过对装配机械手运动学分析,采用摄动补偿法对装配机械手末端执行器的位姿误差进行补偿,即通过末端执行器的附加运动减少或消除实际运动误差,所提出的误差补偿方法能够有效地提高机械手末端执行器的定位精度,并通过实验证明了该方法的可行性。     

基于单片机的误差补偿研究

对于开环控制系统的经济型数控车床，在加工细长轴的过程中，普遍存在着“鼓肚”现象(见图1)．根源在于径向力的作用导致工件产生弯曲变形．使实际加工点偏离理想的加工点．直接影响了产品质量。为此有必要采取误差补偿措施，利用单片机系统实时地计算出加工点的空间位置误差，由控制系统改变坐标；驱动量来进行误差修正，提高加工精度。     

激光工程测量仪简介

随 着科学技术不断发展 ,光电测距仪、全站仪和ＧＰＳ测量仪等新型测量仪器相继出现 ,使用这些仪器 ,可以显著地提高测量精度 ,减轻劳动强度 ,提高工作效率。但是从另一方面说 ,由于井下环境条件所限 ,这些仪器的优越性在矿山井下并不能有效发挥 ,而且这些仪器昂贵的价格 ,使得大部分中小企业敬而远之 ,所以对于很多矿山来说 ,目前井下的日常测量工作大都还是采用传统的测量方法和仪器。使用传统的测量方法和仪器 ,其缺陷是众所周知的 :(１)在控制测量方面控制导线测量是井下最基本、最重要的测量工作 ,其传统方法是经纬仪测角加钢尺量边的…     

数控机床轮廓误差预测前馈补偿技术研究

三轴加工中心是一种可满足复杂轮廓零件加工的机床,为进一步提高其轮廓加工精度,预测前馈补偿是一种经济而有效的途径,对数控机床的误差补偿技术进行了讨论,对误差补偿技术步骤、误差补偿的执行和预测前馈误差补偿方法作了详细的分析和介绍,并在MVC510立式加工中心上做了相关的实验进行验证,取得了很好的效果。67%的直线度以及76%的垂直度误差得到补偿。     

BV75立式加工中心精度检测与误差补偿

采用球杆仪与激光干涉仪相结合的方法,对BV75立式加工中心进行精度检测与误差补偿,找出了影响机床加工精度的主要原因。对机床所存在误差进行了补偿,提高了机床的定位和重复定位精度,满足了加工的需要,为从事提高和恢复机床精度的操作人员提供了一套可借鉴的操作方法。     

数控机床误差补偿技术及研究现状

介绍了数控机床误差补偿技术对工业发展的重要性,误差的分类和误差补偿的关键技术。通过对国内外误差补偿技术的发展现状进行分析,提出了目前数控机床误差补偿技术存在的关键问题。     

基于BP神经网络的磨削加工误差补偿研究

通过分析磨削加工过程中的误差产生的原因,使用学习训练后的BP神经网络建立了双面磨床磨削加工误差补偿模型,详细阐述了网络模型的组织结构与核心算法,提出了实现磨削加工实时误差补偿技术的硬件组成方法,并通过实验验证了模型的使用效果,结果证明,基于BP神经网络的磨削加工误差补偿模型可以有效减小磨削误差,提高磨削加工精度。     

基于SSA-BP算法的锚护机器人误差补偿研究

生产、装配、碰撞或磨损都会造成锚护机器人末端精度降低,负载工作导致机身变形也会影响末端精度,为降低锚护机器人锚钻误差,高精度完成井下打孔、对孔、支护任务,本文提出了一种由麻雀算法改进BP神经网络(SSA-BP算法)的误差补偿方法。首先,利用旋量法搭建误差模型,并采用虚拟样机验证误差模型的正确性;其次,搭建末端位姿误差预测模型,实现对误差的预测和补偿;最后,通过SSA-BP算法、BP算法和PSO-BP算法三种补偿法的对比仿真,证明了SSA-BP算法的补偿精度更高、稳定性更好。经过试验验证,锚护机器人末端误差可降至10 mm以下,精度提高了80%。由此可知,SSA-BP算法在锚护机器人误差补偿方面有着优秀的准确性、优越性和可行性,为矿山安全开采提供了高效保障。     

“激光工程测量仪”在蚕庄金矿中的应用实践

文中通过对"激光工程测量仪"的实践,从理论和应用上证明了"激光工程测量仪"能够满足黄金矿山井下导线测量要求,特别是在井下测距方面,应用简便、快捷,可以替代钢尺测距,以较少的投入和较少的人员即可进行井下导线测量工作,是一种有效的低劳动强度的测量手段。     

隧道断面测量仪中的激光测距

主要阐述了隧道断面测量仪及激光测距技术,从激光测距的原理入手,探讨高精度测距系统的研究,从而解决困扰隧道工程界的非接触监测断面收敛的难题。     

基于PC机的圆度自动测量仪研究

圆度的检测是回转体零件的一项极其重要的精度指标评定手段。目前已有的一些检测手段存在效率低、设备投资大和互换性差等不同缺点。就此提出基于PC机的经济型自动圆度测量仪系统的设计思想以实现快速、准确的圆度检测。     

基于普通仪表的变频器测量技术

重点介绍采用普通仪表对变频器进行测量的技术方法和注意事项。     

基于GPS-RTK测量技术在地质测绘中的应用研究

在矿井测量中,采用GPS-RTK测量技术,建立矿区控制测量网,根据控制点的选点原则,布设控制点,进行外业测量,并对平面坐标中误差和高程中误差数据进行处理和精度分析.可以看出:采用GPS-RTK测量技术的结果点位精度较高,且各个测点的中误差比较均匀,误差不累积,解决了传统测量方法误差大的问题,提高了测量精度和效率.     

基于通用量具的轮毂孔双键键槽对称度误差的测量方法

为解决零件轮毂孔内呈180°对称分布的双键键槽的对称度误差的测量方法问题,在基于使用通用计量器具的测量条件下,根据形位误差测量评定中的最小条件准则,利用评定定位误差的定位最小包容区域的概念,采用几何方法分析了轮毂孔内双键键槽对称度误差的测量和计算方法,得到了2个在不同情况下计算轮毂孔内双键键槽对称度误差值的公式,讨论了了这些公式在实际应用中可能遇到的问题,利用这些公式可解决加工中轮毂孔双键键槽对称度误差的测量方法问题。     

动圈式温度仪表的误差分析

就动圈式温度仪表日常使用中,与热电偶、热电阻连接时,实配外接电阻的大小对动圈式温度仪表的测量精度和误差的影响进行了分析.     

双激光指向仪在巷道掘进中的应用

介绍了双激光指向仪在兖矿集团济宁二号煤矿巷道掘进中的安装情况与调试方法,并论述了使用双激光指向仪的优点和注意事项。