ZGF-1型光电跟踪系统

本文研制了一种新型的直接由焊缝提取跟踪信息,光电传感器和焊枪分离的ZGF-1型光电跟踪系统。该系统主要用于铝合金的钨极气体保护焊,具有跟踪精度高、可靠性好,适应性强等优点。可用于各种贮箱的纵、环缝的焊接生产。     

基于涡流式焊缝跟踪传感器的角焊缝焊接

介绍了涡流传感器的原理,选用差动式涡流传感器检测偏差信息,通过最小二乘法拟合得到传感器的线性曲线.信号的处理采用硬件滤波加软件滤波方法,采用门限区加比例控制的方法对焊缝进行跟踪.经实验证明,涡流传感器用于焊缝自动跟踪可行,跟踪效果好.     

汽车贮气筒环缝搭接自动跟踪技术

采用电弧传感式焊感式焊缝自动／跟踪技术,对汽车贮气筒环缝搭接进行了自动跟踪工艺试验,并对影响跟踪效果和焊缝质量的因素进行了分析。     

烟火管内环缝的MAG焊工艺

用MAG焊代替埋弧焊法焊接管道内环缝取得了良好的结果,生产效率高且质量好,焊缝通过X射线探伤可达到Ⅰ级合格。另外,由于采用焊缝跟踪装置。不但减轻了劳动强度,而且提高了产品合格率。     

用一个光电头实现焊头在两个方向上的自动跟踪

焊缝跟踪问题是焊接生产自动化的关键问题之一。由于焊接方法和焊接条件的多种多样,每一种跟踪方案不免有一定的局限性,亦即在特定的条件下,往往需要有更好的实施方案。为了解决大型筒体的外环缝(悬臂式)跟踪焊接,我们研制成功了用一个光电头实现焊头在两个方向上的自动跟踪。通过连续一年的生产考核,表明该光电式的跟踪探头设计新颖、结构简单、工作可靠,这对于大型筒体的外环缝焊接或其他大型工件的自动焊颇为适宜,对窄间隙多道焊及焊件在高度方向变化较大的对象,更为合适。     

埋弧焊自动跟踪在生产中的应用

本文通过靠模法解决了埋弧焊环缝自动跟踪问题，实现了环缝焊接自动化，焊缝一次合格率达到９８．９％。     

焊缝场致跟踪用焊接垫板的探讨

前言焊缝场致跟踪法(参见本刊1982年第九期“焊缝场致跟踪技术研究”一文),特别适用于薄板对接焊缝的自动跟踪。但是,在生产中为了防止薄板焊接变形,需要采用胎具夹紧焊件,并在焊件下面衬以铜垫板。由于铜垫板破坏了焊件电位场的分布规律,从而导致焊缝自动跟踪过程不稳定,甚至不能进行。为探讨垫板材质对焊件电位场分布规律的影响,采用不同材质的垫板进行了焊接自动跟     

压力容器环缝焊接自动跟踪系统的研究

作者研制了一种新型摆动式电弧传感器及其焊缝自动跟踪系统。采用计算机控制，成功地应用于压力容器的环缝脉冲ＭＡＧ焊工艺。实践证明采用这种系统跟踪精度高并获得了优质焊缝。     

一种结构光式焊缝跟踪系统的设计

为了提高焊接的自动化水平,快速准确的焊缝跟踪是一个难点。因此设计了一种基于结构光的焊缝跟踪系统,针对典型的焊缝形式(V型、I型、搭接、角接、对无间隙对接纵/环缝)分别采取不同的图像处理流程,能够快速获取跟踪点,尤其是对无间隙对接纵/环缝的图像处理采用了垂直Sobel和垂直腐蚀等算法,实现了对接焊缝中心线的准确提取;利用伯德图法求取机电系统的传递函数,能够稳定的传动控制。实验结果表明,本系统能快速、准确地跟踪焊缝。     

焊炬的单头双向光电跟踪

我们研制成功一种用光电法解决焊缝自动跟踪的装置。其基本原理见图1:在焊接之前,先在工件上距离焊缝130毫米的地方,划一条平行于焊缝中心的辅助白线,然后,在     

一种用于焊缝跟踪的电容式传感器

在研究传感器与工件之间距离变化感应出电流、电压的变化规律以及信号采集与处理方法的基础上,提出了一种用于焊缝跟踪系统的新型电极结构的单片式电容传感器,并研制出一种焊缝跟踪系统.在考虑温度影响的前提下,跟踪系统采用差动式测量方法实时提取出焊枪相对焊缝坡口中心的偏差信息,并通过控制执行机构进行纠偏调节,从而实现焊缝跟踪.结果表明,电容式传感器结构简单,分辨率高,工作可靠,非接触测量,并能在高温、辐射和强烈振动等恶劣条件下工作,可实现复杂轨迹角焊缝的焊缝跟踪,为目前对焊缝跟踪技术的研究提供了新的方向.     

基于图像处理铜包铝线缆TIG焊焊缝自动跟踪方法

针对铡包铝线缆TIG焊常出现的焊偏问题,研制了一种采用视觉传感器的焊缝自动跟踪系统.以弧光为主动光源,在电弧前方20 mill处对铜皮对口缝进行摄像.对焊缝图像进行均值滤波和减噪,采用Canny边缘检测算子对焊缝边缘进行检测,通过Hough变换检测得到焊缝边缘直线,运用计算机对其进行处理求取焊缝偏差.通过控制执行机构,调整焊枪位置,自动进行焊缝纠偏.试验结果表明,该焊接过程采用图像处理技术识别铜皮对口缝方法可行,实现了铜包铝线缆TIG焊焊缝的自动跟踪控制.     

基于Fuzzy-PID复合控制的焊缝自动跟踪系统的研究

采用点光源扫描的光电传感器对焊缝偏差进行检测,提出了一种传感器旋转摆动模型,建立了系统闭环控制结构图,利用Fuzzy-PID复合控制器实现焊缝跟踪。采用MATLAB对系统的控制性能进行仿真。仿真研究表明,采用传感器旋转摆动模型,简化了系统对传感器的要求,Fuzzy-PID复合控制的应用则提高了系统的精度。研制出一台样机,焊缝跟踪实验表明,系统跟踪精度高,满足实际生产应用要求。     

基于单片机80C196的旋转电弧跟踪控制系统

介绍了自行开发的旋转电弧焊缝自动跟踪系统,采用性能更高的８０Ｃ１９６ＫＢ单片机实时控制,提出动态采样区域法进行离散采样、数字滤波,实现焊缝 双向跟踪,使系统抗干扰能力强。所开发的系统可直接应用于生产上。     

单片机控制高精度激光跟踪系统的研究

针对超薄件焊接接头的焊缝跟踪问题提出用激光作辅助光源,以四象限光电二极管作为光电传感器和采用MCS-51系列的单片机作为控制系统主机,获得了很高的控制性能,跟踪精度达0.05mm。该设备具有较好的抗干扰能力。     

焊缝场致跟踪技术研究——电位差检测法

本文介绍了采用石墨纸通以电流时测量电位场的方法,模拟了焊接时焊件的电位场分布规律。采用直接控制电弧相对焊缝坐标的自动跟踪方法,研究了焊接电弧和测量点的相互坐标关系。同时,介绍了焊接位置偏差的移动检测法和固定检测法。这种自动跟踪方法适用于不开坡口,不留间隙对接缝的焊接。     

焊缝自动跟踪系统的Fuzzy-PID复合控制技术

研究了一种焊缝自动跟踪系统的Fuzzy-PID复合控制技术.根据光电传感器检测焊缝偏差的特点,提出了一种传感器旋转摆动模型,建立了系统闭环控制结构图,设计了Fuzzy-PID复合控制器以实现焊缝跟踪.采用Matlab对系统的控制性能进行仿真.仿真研究表明,采用传感器旋转摆动模型,简化了系统对传感器的要求,Fuzzy-PID复合控制的应用则提高了系统的精度.研制出一台样机,通过焊缝跟踪实验表明,系统跟踪精度高,满足实际生产应用要求.     

接触式二维跟踪技术的研究及应用

介绍了一种具有先进水平,应用广泛的接触式二维跟踪技术及其跟踪装置。采用的HG-1B型跟踪装置,结构简单、操作方便,主要用于U形及Y形坡口的直缝或环缝以及有参考面的不开坡口焊缝的跟踪技术。适用于埋弧焊和气体保护焊等常规弧焊工艺。     

磁吸式智能焊接机器人的研究

研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人.此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的,其CCD光电艰球系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪,其自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已可用于实际焊接生产.     

一种新颖的接触式光电焊缝跟踪传感器

焊缝跟踪传感器的设计是焊接自动化实现过程的重要环节,在此克服非接触式焊接跟踪传感器易受干扰的缺点,利用光电转化的原理,设计了一种新颖的接触式光电焊缝跟踪传感器,该传感器利用特制导轮与坡口紧密接触,依靠坡口的机械导向作用实现焊缝自动跟踪,当导轮位置发生偏移,利用光电转换单元以及信号处理单元,可将偏移位移转化为模拟电压量.详细介绍了这种传感器的工作原理和组成,并说明了它在管道焊接机器人中的作用.经实验验证,该传感器可达到良好的测量和监测效果.