配合多功能土槽试验台用履带模型设计

为了配合自主设计的多功能土槽试验台使用,设计一种适合土槽试验台用的履带模型。该履带模型是模拟实车上的履带轮设计的,具有传动总成、主动轮总成、张紧总成和负重轮总成,能实现履带的张紧、负重、传动等功能,其履带也可以根据试验要求进行更换,操作简单方便,实用性好。     

大型双履带车辆转向性能的研究

结合露天矿用自移式破碎站实际工作特点,在考虑了履带车辆设备的偏心、履带的中心距、履带板的宽度和履带的接地长度等相关参数影响的前提下,进行了转向理论分析和驱动力计算,分析了履带驱动力与履带车辆设备的偏心、履带中心距、履带接地长度、履带板宽度、履带转弯半径之间的相互关系;明确提出了履带车辆再生功率产生的条件和变化规律,指出了履带车辆再生功率与履带车辆转弯半径的关系,研究结果对露天矿用履带车辆的设计有理论指导作用。     

影响履带转向阻力系数的因素分析

履带转向阻力系数大小的选取,对履带整机结构的设计有很大的影响,目前人们只考虑了转弯半径对履带转向阻力系数的影响,而往往忽略了履带沉陷量、履带中心距与其接地长度对其的影响。本文逐一对影响履带转向阻力系数的因素进行分析。     

基于有限元法的某型履带结构强度分析

车辆直线行驶时,履带承受车体重量、履带板之间的拉力;转向时,还承受来自地面的摩擦力矩;负重轮离地时,负重轮对履带板的垂直载荷会发生改变。为分析履带的受力情况,建立了履带有限元模型,对履带进行强度计算,分析履带零部件应力和变形的分布情况,找到了零部件发生最大应力和最大变形的位置。仿真结果表明,六个负重轮离地时,履带端联器孔边缘处出现的应力最大,小于材料的许用应力,满足设计要求,为履带板的结构优化设计提供依据。     

浅谈一种履带主销压装装置

工程机械中应用履带较普遍,从目前行业统计分析来看,履带主销故障是目前履带主要故障之一。在履带装配过程中,履带主销的装配工艺至关重要,因此,设计和验证履带主销装配工艺的充分性、合理性,提高员工作业舒适性,达到履带主销高效,优质装配是各制造厂家研究的课题和方向。通过对压销式履带装配工艺的研究,设计应用液压压装机,提高了装配效率和装配质量,降低操作者劳动强度,值得借鉴。     

履带轮转换技术设计研究

分析了可更换履带轮技术的发展现状与应用,总结了履带轮应向提高承重能力、扩大应用范围、提高通用性、舒适性和安全性的方向发展。分析了履带轮的基本组成和基架支撑形式,驱动形式,减震技术,防翻转技术和橡胶履带技术,得出不同技术形式在履带轮设计中的应用。总结了履带轮各系统设计中主要相关因素,提出了一种新型橡胶履带的设计方案。     

液压摆臂履带可变形机器人的设计

履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧.针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人.在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能.建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带...     

工程机械履带行走装置快速设计系统研发

为了缩短工程机械履带行走装置开发设计周期,提高企业对市场的快速反应能力,以Visual Studio 2005为开发工具,Pro/E4.0为开发平台,应用二次开发技术、参数化技术、数据库技术、模块划分技术和推理技术,开发设计出了工程机械履带行走装置快速设计系统。该快速设计系统能够自动的生成符合客户需求的工程机械履带行走装置模型,减少了设计人员的工作量,缩短了履带行走装置开发设计周期,具有一定的实际应用价值。     

装煤机履带行走机构选用分析

履带行走机构是装煤机的重要组成部分,可实现设备的移动、转向等动作,履带行走机构需要具有接地比压小、转弯半径小、行走驱动力矩大等特点,选用履带行走机构要根据装煤机载重及现场工况条件进行选取。通过动力内置式履带行走机构与动力外置式履带行走机构的对比,得出装煤机设计采用动力外置式履带行走机构更加合理的结论。     

弹药处理机器人半弹性橡胶履带行驶装置设计

根据危险弹药处理机器人的工作条件,设计一种半弹性橡胶履带行驶装置.根据橡胶履带行驶装置的结构形式,提出履带支重轮载荷分配方案,并推导出在非均匀接地比压下,原地转向时的转向阻力矩计算公式,为履带行驶装置转向性能设计计算提供依据.     

改进型管道清灰机器人系统研究

在原管道清灰机器人的基础上,提出了改进型管道清灰机器人系统设计,采用三履带足的行走装置,由撑开机构带动履带足撑开或缩回从而适应管径的变化。分析了改进型管道清灰机器人工作原理,以及撑开机构和卸料机构运动特性,给出了撑开机构和卸料机构的几种特殊位置,并提出了机器人的控制方案。     

基于滑动操作模型的履带机器人驱动力设计

履带式结构由于能够提供较大的推进力和良好的复杂环境通过能力,因此被广泛应用于很多的机器人设计当中。基于滑动操作模型详细分析了履带式机器人运动时的运动状态和受力特点,提出了一种履带式机器人力学模型,分析了机器人运动时的驱动力。根据分析结果,对履带式机器人的一些设计问题提出了新的思考。     

履带式挖掘机行走和回转液压控制系统

对一批旧式挖掘机进行技术改造,将行走和回转机构优化设计为液压控制系统,使操作变得更灵活自如,取得了较好的综合施工实效。     

一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案.机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势.介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述.     

铺轨机行走液压系统复合控制研究

对铺轨机行走液压驱动控制技术进行了研究。铺轨机行走牵引车由履带牵引车和轮轨牵引车以铰接方式联接，其行走液压驱动系统包括履带泵控马达系统和轮轨泵控马达系统两部分。行走液压系统的控制目标是在不同工况下实现对给定速度的跟踪和两套泵控马达系统所提供的牵引力保持给定的匹配关系。文中首先分析了行走系统的控制特性，根据控制目标提出了基于牵引力和马达排量的前馈式PID的速度和力复合控制策略，在仿真中分别采用了基于常规PID和模糊PID的控制，并对仿真结果进行了分析。     

新型模块化可重构机器人系统

研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机构和单自由度立方体结构,模块结构兼具阵列式和串联式特点,可方便的实现重构运动和整体协调运动:上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位,可手工编写或自动产生可重构机器人各模块的运动序列,可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真,并通过计算机串口对机器人进行实时控制。试验验证了机器人模块的分离／联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的整体协调运动功能。试验表明:模块结构设计简单合理,控制容易,可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。     

Immunohistochemical distribution of enkephalin, substance P, and somatostatin in the brainstem of the leopard frog, Rana pipiens

The brainstems of frogs contain many of the neurochemicals that are found in mammals. However, the clustering of nuclei near the ventricles makes it difficult to distinguish individual cell groups. We addressed this problem by combining immunohistochemistry with tract tracing and an analysis of cell morphology to localize neuropeptides within the brainstem of Rana pipiens. We injected a retrograde tracer, Fluoro-Gold, into the spinal cord, and, in the same frog, processed adjacent sections for immunohistochemical location of antibodies to the neuropeptides enkephalin (ENK), substance P (SP), and somatostatin (SOM). SOM+ cells were more widespread than cells containing immunoreactivity (ir) to the other substances. Most reticular nuclei in frog brainstem contained ir to at least one of these chemicals. Cells with SOM ir were found in nucleus (n.) reticularis pontis oralis, n. reticularis magnocellularis, n. reticularis paragigantocellularis, n. reticularis dorsalis, the optic tectum, n. interpeduncularis, and n. solitarius. ENK-containing cell bodies were found in n. reticularis pontis oralis, n. reticularis dorsalis, the nucleus of the solitary tract, and the tectum. The midbrain contained most of the SP+ cells. Six nonreticular nuclei (griseum centrale rhombencephali, n. isthmi, n. profundus mesencephali, n. interpeduncularis, torus semicircularis laminaris, and the tectum) contained ir to one or more of the substances but did not project to the spinal cord. The descending tract of V, and the rubrospinal, reticulospinal, and solitary tracts contained all three peptides as did the n. profundus mesencephali, n. isthmi, and specific tectal layers. Because the distribution of neurochemicals within the frog brainstem is similar to that of amniotes, our results emphasize the large amount of conservation of structure, biochemistry, and possibly function that has occurred in the brainstem, and especially in the phylogenetically old reticular formation.     

汽车B柱Rollforming成型的有限元仿真

在汽车车体构件制造中的辊弯成型工艺应用项目研究中,利用大型非线性有限元分析软件MSC.Marc研究了汽车B柱变截面辊弯成型仿真的有限元建模方法,主要包括板料模型和成型辊模型的建立、单元选择、边界条件、各种参数的设置及成型辊的速度加载等内容,然后采用刚性轧辊沿板料长度方向平动的方式对板料成型过程进行仿真模拟,分析了板料在...     

APPLICATION OF WAVELET TRANSFORM ON DIAGNOSIS AND PREDICTION OF MILLING CHATTER

In order to avoid the accuracy deterioration or tool damage caused by milling chatter, it is necessary to have an efficient and reliable diagnosis system that can on-line predict/detect the occur-rence of chatter. The diagnosis/predicting system proposed is to on-line process and analysis the vi-bration signals of the milling machine measured by accelerometers. According to the analysis results, the system will be able to detect/predict the occurrence of the chatter. The diagnosis algorithm is, first, collecting both the normal signals and chatter signals from milling processes, and then, converting the signals through wavelet transform and fast Fourier transform (FFT). Since the converted chatter sig-nals exhibit different characteristics from the normal signals, through defining the characteristic val-ues, such as root-mean-square value, max value, and ratio of peak value to root-mean-square value, etc, a diagnosis reference library that contains the distribution of these characteristic values is built for diagnosis. When a diagnosis is executing, the characteristic value of the measured signals is con-trasted with the diagnosis reference. The approach index which shows the possibility of occurrence of milling chatter will, then, be calculated through the diagnosis system. Cutting experiments are con-ducted to verify the proposed diagnosis system. The results show the success of early chatter detecting for the system.     

简易多功能计数器的设计

设计了一个简易多功能计数器,由89C52单片机控制。配合相应的测量电路以及相应的软件,实现对频率、周期和时间间隔,被测信号峰值、温度等的测量,可记录10个历史数据,且具有掉电保持功能。其主要电路包括电平电路、时基电路、测频电路、测周电路、测温电路,键盘输入电路,显示电路等,信号输入后先自动判断频率的范围,然后选择需要的测量电路.通过单片机对数据进行处理,在误差允许的范围内显示各个测量值。