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针对 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter ,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性;均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。 相似文献
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针对GPS/SINS组合导航系统在实际应用中遇到的问题,将小波神经网络的非线性预测算法与遗传算法结合,提出一种基于遗传小波神经网络预测的SINS误差反馈校正方法。对基于遗传算法的小波神经网络学习方法进行研究,并确定该神经网络的结构模型;当GPS信号有效时,根据GPS/SINS组合导航输入输出信号获取神经网络的训练样本,进行在线神经网络训练,得到最优的神经网络模型参数;当GPS信号中断时,根据已经训练好的神经网络模块预测出GPS信号失锁时SINS的位置误差、速度误差和姿态误差,并对SINS进行误差校正得到较为准确的导航参数。仿真实验结果证明,该算法可有效提高GPS观测数据不可靠时导航参数的精度。 相似文献
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基于SINS/GPS组合导航的新技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
随着GPS姿态测量技术的发展,提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法。以Kalman滤波为基础,将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的导航参数。详细推导了这种组合导航方式的测量方程,并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真。通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性,具有实际应用价值。 相似文献
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提出了一种利用模糊控制原理实现INS/GPS组合导航的方案,利用INS的短时高精度和GPS的误差不随时间积累的特性,使用模糊控制原理对两者进行组合,实现提高导航精度的目的. 相似文献
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面对广阔的民用市场,适时推出组合导航的四个系列产品;对导航器潜在市场进行宏观分析,找出相应产品销售市场的切入点;阐述了校企联合的组成及我所组合导航产业化优势,进行了经济和社会效益分析,并列举组合导航产业化的前景。 相似文献
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文中提出了一种在线学习的神经网络滤波算法,分析了这种算法的工作过程和网络运行机理,得出了滤波器在组合导航系统中有效工作的基本初始条件,并提出了用改变网络权值调整周期的方法保持网络的相对稳定性. 相似文献
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针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题,推导出 SINS/GPS 组合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法.将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器,设计了一套动态车载组合导航试验系统,给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤,以动态车载 SINS/GPS 组合导航系统试验的数据分析验证了此算法的正确性和合理性.分析结果表明:基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很好地解决有色噪声的影响,弥补了传统卡尔曼滤波器的不足,提高了导航结果的精确度. 相似文献
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随着GPS姿态测量技术的发展,提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法.以Kalman滤波为基础,将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的导航参数.详细推导了这种组合导航方式的测量方程,并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真.通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性,具有实际应用价值. 相似文献
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基于地理坐标系下的传统捷联惯性导航系统无法直接获取发射系下的导航参数,难以满足空天飞行器等高轨道飞行器对高精度、高可靠性导航系统的需求,研究了发射系下捷联惯性导航算法.搭建了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的SINS/GPS组合导航模型,传感器获取的导航量测信息直接在发射系下进行捷联惯导解算,为飞行器等提供位置、姿态等信息.采用STM32、XSENS惯性器件和GPS接收机构建相应的算法验证平台.实验结果表明:发射系下的SINS/GPS组合导航系统能提供较高的导航精度,从而验证了发射系下的SINS/GPS组合导航系统算法的正确性与合理性. 相似文献
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为了进一步提高导航系统的精度、可靠性及安全性,根据组合导航的基本原理,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,对北斗/捷联惯导系统(SINS)组合导航系统进行了系统仿真,在一个装有微型化惯性测量单元(MIMU)和北斗导航芯片的某型精确制导炮弹的自驾仪系统上进行了实际的跑车实验。实验结果表明:对中国自主研发的北斗卫星导航系统和SINS的组合,UKF算法能够有效地估计导航参数的误差,进行反馈校正后,可以大幅提高系统的导航精度和数据的更新频率。在所用硬件和算法的前提下,定位精度能够达到6 m,数据更新频率能够达到100Hz,可以满足实际工程的需要。 相似文献
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