力觉临场感遥操作系统的双向控制

通过建立一套主从机器人遥操作系统，研究在非确定性环境下借助力觉临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验表明了该方案的可行性，显示了临场感在增强人机交互能力方面的重要作用．     

力觉临场感技术的发展

临场感(telepresence)是伴随着遥控操作器的产生而出现的,是高性能机械人的综合关键.许多研究人员认为,临场感是遥控操作器的总设计目标.这预示,最后设计要为操作     

单自由度力觉临场感比率遥操作实验系统研制

介绍了单自由度主从式力觉临场感比率遥操作实验系统的设计和低成本实现方法。由操作者操纵的主手装有直流力矩电机，与环境作用的小尺度从手选用可细分控制的步进电机驱动。采用一种2通道位置-力控制结构，进行了有时延和无时延的力觉临场感比率遥操作实验。实验结果表明了该系统的有效性。     

力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究

为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键.通过对力-位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性.并且还建立了一个单自由度的力觉临场感实验系统进行了实验研究,实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性.     

一种基于视觉,力觉临场感的遥控系统

1.引言 临场感是虚拟现实技术的一个重要的研究分支,它是随着八十年代遥控作业的需要而提出的。事实证明,遥控作业系统中,主端操作者只有获知了远地从端操作机尽可能丰富的状态信息,才能更为有效地完成控制任务。而这重要状态信息的获得,我们就是采用了临场感技     

虚拟现实力觉临场感系统中操作者的动力学模型

提出了虚拟现实力觉临场感遥控作业系统中操作者 (人 )在感受、传递以及执行信息的过程中实现了两种模式的动力学信息传递 ;力模式信息传递和运动模式信息传递 .建立了操作者 (人 )的动力学模型并将其分成融合、神经肌肉和执行三级 ,给出了其模型参数的确定方法 ,并做了实验研究 .本文的论述为系统的分析、设计和控制提供了重要依据     

力、位移传感器信息融合技术──力觉临场感的实现

对力觉临场感的本质作了说明和探讨，介绍了力觉临场感系统的构成，提出了力传感器和位移传感器信息融合的新方法用于实现力觉临场感。     

虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展

本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容,综述了虚拟现实力觉临场遥控作业实系统的国内外最近研究进展,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术,指出虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究对临场感技术以至于非确定性环境下作业的第三代机器人的发展有着非常重要的理论意义和应用价值。     

基于AR 模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用

为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题 ,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路 .该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的 .本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统 ,并对该预测器的算法进行了仿真研究 .在时延条件下 ,该思路可实现对从机械手较为准确的控制     

临场感技术与视觉临场感的实现

本文介绍了临场感的概念和视临场感的实现。临场感技术作为一种新型的测试与显示技术，涉及到传感、信息处理和计算机等技术领域，其特点在本文得到了总结，同时本文还介绍了临场感的主要形式：视觉临场感的实现原理和硬件构成。