基于PCI总线的多轴运动控制卡设计

基于PC机的运动控制卡在数控系统及机器人等领域具有广泛的应用.文中基于PCI总线,设计了以DSP运动控制芯片为核心的运动控制卡的总体方案,介绍了PCI与DSP的通讯电路以及其它硬件电路.     

数控高速高精运动控制方法的研究

介绍了数控高速高精运动控制的重要意义，分析了传统数控运动控制方式的缺陷和不足。主要从异步插补、跨段加减速控制，加工轨迹优化三个方面提出实现高速高精运动控制的方法。     

基于DMC-1842运动控制卡的焊枪运动控制系统

在分析了焊枪运动装置的运动特点后,提出了一种新型焊枪控制方案。通过对焊枪往复运动、上下移动的深入分析,阐明了焊枪运动的要求,为新型焊枪控制方案的设计提供了依据。     

基于PLC的平面曲线焊接控制系统

在平面曲线焊缝的焊接过程中，利用PLC的多路脉冲输出功能，实现3轴联动控制。该系统将焊接轨迹用线段拟合，其拟合线段分解为3个自由度的运动，其运动速度、距离、角度参数折算成相应伺服电机的驱动脉冲个数和频率，并将此数据存储于PLC的数据区，在进行焊接时对该数据区进行读取，从而驱动焊枪形成焊接轨迹。经实际应用，该方法在拟合精度和运行速度上均可达到焊接要求。     

基于运动控制卡的PVC软标机控制系统

为了实现皮标自动化,以填补国内空白,设计了一种基于运动控制卡的PVC软标机控制系统方案。介绍了整个系统的硬件构成和软件设计流程,并详细阐述了直线插补算法。系统软件使用DDA直线插补算法控制伺服电机按预定轨迹运行,有效地提高了加工精度和效率。样机试验结果表明该控制系统达到了设计精度和速度的要求,实现了预期的各种功能。     

基于SynqNet的三轴运动控制研究

本文以三轴联动控制为例,选用丹纳赫移动公司的XMP控制器和SynoNet扩展卡、施耐德公司的Lexlum17D驱动器和SER系列伺服电机,设计出SynqNet三轴运动控制系统.并给出了三轴联动直线插补软件流程图.此系统可用于高性能要求的加工控制领域.     

基于NURBS曲线的非圆曲线数控插补算法研究

针对目前数控加工系统中直线和圆弧插补存在的不足,提出了基于NURBS曲线的非圆曲线插补算法。并在NURBS曲线建模理论基础上,借助MATLAB软件建立了非圆曲线轴的数学模型,将生成的数学模型导入到UG中生成了实体模型。利用控制弓高误差的自动调节进给速度的插补算法对工程实际中的非圆曲线进行了仿真分析。仿真结果表明,此方法达到了预期的目标。     

数控皮革裁剪的NURBS曲线切向跟随插补方法

针对数控裁剪加工中裁刀的旋转运动控制问题,分析了数控皮革裁剪机的工作原理.通过建立裁剪加工中裁刀运动的数学模型,提出了NURBS曲线的切向跟随插补方法,并对其插补精度进行了分析.在XY运动控制平台上对该算法进行了仿真分析,试验结果表明切向跟随插补方法能较好的满足裁剪加工要求.     

数控连续区域短轨迹代码加减速处理算法研究

加减速控制方法是数控系统开发的关键技术之一,所以研究加减速控制方法具有重要意义.简单介绍了数控系统控制刀具轨迹运动的余弦加减速控制算法,并针对数控系统在处理大容量短轨迹NC代码时的运动加减速控制问题,提出了区域整体按余弦曲线加减速处理新的控制算法.实验证明,按照多段短轨迹代码整体按余弦曲线加减速规律进行控制,既能达到比较好的控制效果,满足加工的要求,又能解决海量短轨迹代码单段处理所产生的问题,更好的提高加工效率和加工质量.     

Ca-Ni-Ti-Bi多元微合金化铸铁同质气焊丝的焊接性能研究

采用多元微合金化铸铁同质气焊丝对HT250铸铁板材进行了气焊研究，测试和分析了焊接接头的硬度、抗裂性和机械加工性能。研究结果表明：接头颜色和硬度与母材一致，焊缝组织为珠光体加小团状石墨，抗裂性能良好，机械加工性能优良。     

弧焊机器人马鞍形工件焊枪姿态规划研究

采用焊缝特征坐标系来表示空间曲线焊缝,给出了马鞍形焊缝的参数表达式,推导出焊缝及焊枪坐标系的齐次变换矩阵通式,由此得到了插补点求解的算法,该算法对于马鞍形2条中心线的交点位置没有限制,通用性强.最后给出了插补点个数的计算方法,经实验验证可以满足焊接质量要求.     

焊接机器人的摆动焊接轨迹规划策略研究

基于机器人空间直线插补和圆弧插补算法,设计了时间最优的空间直线摆焊轨迹和圆弧摆焊轨迹规划的策略,并于MATLAB软件中完成验证路径算法。最后通过由VS2019搭建的上位机示教软件、基于STM32H7平台设计的运动控制卡和SCARA机器人平台组成的控制系统,验证了算法的可靠性和准确性。实验结果表明,用户可以通过示教焊接机器人的方式获取空间摆焊的参数,并且机器人能够根据获取的参数在限定的轨迹上进行较为高效的空间直线摆焊运动和空间圆弧摆焊运动,具有一定的实际意义和参考价值。     

焊接机器人虚拟样机的设计及运动仿真

随着焊接机器人技术的成熟,产生了很多值得去发展和研究的领域;同时,也为今后更好地改善工人的工作条件,提高生产率和产品质量,增强企业的竞争力,打下了坚实的基础。本文首先在AD—AMS软件中完成了机器人的虚拟样机建模;然后,添加了各个部件之间的约束,通过分析机器人多体动力学模型当中的动力学理论,对理论进行了相关求解,进一步将得到的数据进行了分析,实现了机器人运动学仿真;最后,得到了机械手各个部位的运动学仿真数据。通过研究各个部位在运动过程中的关键力学性能,为焊接机器人的设计、研制及工作效率的提高提供了重要参考依据。     

弧焊机器人焊枪姿态的简便示教

弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝,只有当局部焊接平面与基坐标系的Oyz平面不垂直时,需要进行简单的焊枪姿态示教,示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间,提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证,证明了该方法的可行性。     

浅谈CO_2气体保护焊在汽车车身焊接中的应用

根据CO2保护焊在应用过程中出现各种缺陷,结合在车身焊接应用中的长期研究和经验,介绍了CO2焊接技术应用过程及需注意的一些问题,对CO2气保焊焊接工艺及操作具有一定的参考作用.     

弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究

为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能，研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件，计算测试软件和焊炬姿态规划软件，协调计算机视觉，信号采集，图像处理等模块检测焊缝的空间信息，然4后查询焊炬姿态优化数据库，运行离线偏程等离子模块，实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态，采用研制的爆炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验，结果表明，该系统能保证爆接中焊缝的成形良好。     

深熔激光焊接数学模型研究现状

对已有的有关深熔激光的数学模型的类型、建模方法及其应用进行了讨论，评述了深熔激光焊接小孔和熔池形状数学模型的研究现状，对深熔激光焊焊缝形状预测和工艺参数优化人工神经网络模型等典型的模型进行了介绍。     

对江苏焊材企业发展的建议

江苏作为经济大省 ,工业门类繁多 ,焊材使用量大。江苏焊条行业的总体技术与设备水平在国内也占有一席之地。如何面对 2 1世纪的挑战 ,江苏焊材行业应理清思路 ,深化改革 ,认清当前形势 ,正确给企业的产品定位。重视学习国内外先进技术 ,提高工厂管理水平