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随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。 相似文献
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文中对装配机器人进行运动学分析,并采用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为机器人运动学轨迹规划打下基础。使用MATLAB获得工作空间,利用逆解并根据运动过程的要求,对装配机器人进行了轨迹规划。将MATLAB中规划轨迹的结果在ADAMS中进行了虚拟仿真,获得的实验数据为装配机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。 相似文献
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随着计算机、自动控制等技术的发展,工业机器人被大量运用于多种场合。其末端执行器决定了机器人的功能,但机器人本体结构的设计尤为重要。为方便研究,设计了一种六自由度工业机器人结构,采用D-H方法,完成机器人的运动正解。运动逆解采用代数法完成。最后,充分利用LabVIEW便捷的人机界面设计、Softmotion插件丰富的运动控制函数以及Solidworks Motion直观的三维仿真等优点,联合LabVIEW的Softmotion插件和Solidworks Motion进行运动仿真,该思路还能够为后续物理样机的控制仿真提供帮助。 相似文献
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虚拟仿真设计方法在现代机械设计中占有重要地位,针对目前虚拟仿真软件存在的不足之处,在设计时往往需要选用多个仿真软件组合使用才能达到所需的仿真目的。本文设计了一个六足双斗机器人,应用建模和仿真功能较齐全的Inventor对其进行虚拟分析,检查机器人在行走和爬坡过程中的行走步态,获得机器人在不同工作状态下重心的变化曲线,分析机器人设计的合理性,为更好的设计新型六足机器人提供设计依据。并制造了小型物理样机,检验仿真设计的可靠性,通过物理样机试验,验证Inventor仿真的可靠性和正确性。 相似文献
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仿生四足机器人的足端轨迹对其运动状况具有重要作用。MATLAB Robotics Toolbox可用于机器人的建模、求正反解、末端轨迹规划等仿真与分析工作。四足机器人末端只有3个自由度的结构,通过MATLAB Robotics Toolbox来求解与仿真存在一定的缺陷。文中通过研究该工具箱的底层函数,发现出问题的原因是其中的“ikine”函数不适用。文中通过改用反解公式来代替"ikine"函数,对该工具箱进行有针对性的二次开发。同时,增加优化算法对逆向运动学的多解问题按照角度变化最小原则进行优选。对设定轨迹的实时动态仿真结果显示其行走的过程自然平缓,关节转动特性曲线在合理范围内,证明了该优化算法的有效性与合理性。 相似文献
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太阳能光伏阵列的故障分析是提高其效率、安全可靠性和适用性的一项重要工作.为进一步提高故障光伏系统的建模准确性,简化操作步骤,提出了一种新型联合仿真模型的方法.以辐照度和温度作为外界环境参数输入,结合MATLAB和PSIM软件各自的优势,实现模型的参数辨识,实时数据交互通讯.通过输入仿真故障类型M值来实现随机阴影等参数的... 相似文献
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对Matlab进行了简单介绍,建立了IGBT的仿真模型,运用Matlab/Simulink和PowerSystem工具对Boost-Buck Chopper进行建模、参数选择和仿真分析。与常规电路分析方法相比,该方法具有很大的优越性。 相似文献
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马喜宝 《电子工业专用设备》2011,40(12):15-20
根据硅片传输机器人在IT行业的应用特点,针对R-θ二自由度结构的机器人进行了运动学和动力学的分析,根据分析结果,进行结构设计和运动原理的描述,对多自由度机器人设计和研发进行探索。 相似文献
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Motoman机器人的运动学建模及基于BP网络的IKP研究 总被引:4,自引:1,他引:3
建立了Motoman六自由度机器人运动学模型,在该模型的基础上提出了两种解决机器人逆解问题的方法。第一种方法是利用机器人自由度分布的特点推导出一种新的解析解,该法推导过程和解的表达式都非常简单.易于遥操作机器人的仿真和控制。第二种方法利用6个相同结构的BP网络和正解模型直接实现从工作空间到关节空间的非线性映射,避免了解析法中的多解问题,计算结果表明,该法计算精度较高且计算速度快。本文方法可以直接运用到具有相同自由度分布的机器人上。 相似文献
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机器人仿真技术在未来的智能生产行业中具有十分重要的作用,利用虚拟现实技术能够对机器人的运动轨迹进行模拟,从而使得机器人在虚拟空间运动与操作者的指令相一致,通过利用Open GL对机器人的运动建模进行分析,从而力觉、视觉、听觉等方面对工业机器人的运动状态进行模拟,探究了虚拟现实环境下机器人仿真设计的具体应用场景。 相似文献
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本文对RLC串联谐振回路图示均衡器的电路原理进行了研究及MATLAB仿真研究,推导出RLC串联谐振回路图示均衡器提升量与衰减量等重要设计计算公式。提出了一种模拟电感的设计电路并推导出模拟电感的设计计算公式,为将模拟电感应用于研制制作图示均衡器打下了理论基础。 相似文献