移动机器人动态避障算法

把滚动规划和径向基函数神经网络（RBFNN）预测相结合,提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中,针对动态障碍物的新的混合避障算法.利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹,提取形心序列,利用RBFNN建立预测模型.在移动机器人实时规划时,根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口.当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后,才开始进行预测计算.根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值,来预测障碍物下一时刻的运动轨迹,从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题,实现实时规划.这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性.仿真结果证明了算法是可行、高效的.     

基于模糊逻辑的自主移动机器人实时滚动路径规划及控制

针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题,提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上,借鉴预测控制的基本原理,运用模糊逻辑推理方法解决了自主移动机器人导航和避障问题,实现了自主移动机器人实时滚动路径规划和控制,仿真结果表明了算法的有效性。     

基于模糊逻辑的自主移动机器人实时滚动路径规划及控制

针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题,提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上,借鉴预测控制的基本原理,运用模糊逻辑推理方法解决了自主移动机器人导航和避障问题,实现了自主移动机器人实时滚动路径规划和控制,仿真结果表明了算法的有效性。     

基于修正的最小均方误差分类算法的移动机器人运动规划

研究了不确定性环境下移动机器人躲避运动轨迹未知的移动障碍物的一种新方法．通过实时最小均方误差估计算法预测每个障碍物的位置及运动轨迹，并利用模式识别中最小均方误差分类器的修正模型计算出机器人的局部避障路径，再运用船舶导航中使用的操纵盘技术来确定每个导航周期中移动机器人的速．度仿真结果表明了该方法的可行性     

移动机器人改进Dijkstra算法下路径规划及可视化研究

在移动机器人的路径规划研究中,避障策略和规划路径距离最短是核心问题.凸包障碍模型策略实现移动机器人的路径规划中不规则障碍物的规整化.针对凸包障碍模型对象,提出了改进Dijkstra算法求解移动机器人路径规划中避障下的距离最短轨迹.为了验证算法的有效性,构建移动机器人作业虚拟场景,利用虚拟现实技术中通用Unity3D引擎...     

基于遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法

在考虑机器人及障碍物尺寸的条件下,将遗传算法用于针对运动目标的移动机器人动态避障路径规划,采用了两次寻优的办法规划最佳路径,并针对两次的遗传算法操作寻优过程,分别建立了严谨且简洁的适配值函数．仿真实验表明,本文提出的动态避障路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人的最佳规划路径．该方法也可用于智能机器人追踪移动目标的自动导航．     

基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究

研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题．在时域上，建立了超声传感器数据预测模型，利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数，通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合，提高了了超声数据的可靠性；考虑到空间分布的连续性，将相邻近的超声传感器信息融合进来，进一步提高了数据的实用性．由于人工势场法简单易实现的特点，被广泛应用在机器人自主避障中．借鉴预测控制原理，使用上述融合处理的超声数据，在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题．最后，在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA-1上对算法进行了实验，实验结果验证了算法的可靠性。     

未知环境下基于快速搜索随机树的机器人路径滚动规划

在未知环境下,移动机器人没有全局信息,一次只能规划出探测范围内的局部路径.针对这一特点,提出了一种全新的基于滚动窗口的快速搜索随机树算法.该算法以机器人出发点为根节点,充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线扩展,逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点包括了目标节点,从根节点到目标节点的随机树的边即为规划出的路径.大量仿真实验表明,即使在障碍物非常复杂的未知地理环境下,该算法也能快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障.     

一种移动机器人的全局动态运动规划方法

将遗传算法用于移动机器人的动态避障运动规划,使机器人在满足速度及加速度约束的前提下,按规划的运动规律运动,在实现动态避障的同时,从起始点到目标点耗时最少．为利用遗传算法实时、稳定地进行动态运动规划,将复杂的二维编码问题简化为一维编码问题,把边界约束、速度和加速度约束、动态避障、耗时最少要求融合为一个简洁的适应度函数．仿真实验表明了该方法的有效性．     

基于时延补偿的移动机器人动态避障方法

为提高自主移动机器人的动态避障能力,提出以视觉信息为决策依据,通过时延补偿提高机器人对障碍物定位精度局部动态避障方法．在避障过程中无需考虑障碍物的运动速度和运动方向,更加适用于机器人在未知或部分未知环境下的路径规划．实验表明,这种方法是可行而有效的．     

开式可倾压力机的动精度与机身刚度

本文介绍了开式压力机动精度的测试方法,并在实测的基础上,提出了压机动刚度的概念,讨论了开式压力机动精度与机身刚度等其它压机固有特性的关系,得出了关于压机动精度是压机技术质量的合理衡量指标等结论。     

武广客运专线非饱和红粘土 动三轴试验成果及分析

从武广客专线有代表性的红粘土地段——泉口、咸宁钻孔取样，并对其进行了动三轴试验及分析，获得了这2个工点的非饱和红粘土在不同固结比、不同围压条件下的动剪应力-破坏震次的关系曲线、动应力、动剪强度指标、动弹性模量及相关试验常数，这对武广客运专线非饱和红粘土地段的设计具有参考作用。     

强夯法处理杂填土实例

2002年4月，长春首次引进强夯处理杂填土，取得了良好效果．介绍了杂填土强夯参数及效果检验，并对杂填土强夯机理提出了几点看法．     

驱动器的动态加载和卸载

本文论述了驱动器动态加载的原理；介绍在ＳｕｎＯＳ上实现驱动器动态加载和卸载的实现方法。采用驱动器动态加载和卸载的设计，可以动态地改变系统的配置，提高系统的性能，特别是在驱动器的研制过程中使得调试工作极为方便、有效、迅速。     

重力坝下游面浅槽式压力管道的抗震计算分析

通过对重力坝下游面浅槽式压力管道的动力分析，分别研究了该结构位于刚性和弹性基础上的动力响应规律．给出了重力坝和下游面压力管道各典型部位在地震荷载作用下的动位移及动应力，为该类型大坝设计提供了可靠的参考依据．     

天津市原状饱和土的动力参数特征

通过天津市区５种原状土振动三轴试验结果,采用数学归纳法着重分析了天津市区范围内,具有代表性的５种土：砂土、粉土、粉质粘土、粘土、淤泥质土的动力参数特征,并给出５种土性在不同埋深处的剪切模量和阻尼比随剪应变的关系曲线．     

敏捷MRPII系统在柴油机行业的应用研究

敏捷MRPII系统作为一种先进理念在制造业中逐渐得到重视,并且在应用中取得了良好的效果。将敏捷MRPII的理念、方法、技术在制造业中的柴油机行业进行应用和研究,无疑会为柴油机行业迅速满足市场的需求提供有力的保证。同时采用最优化方法以改善企业在生产过程中所消耗的生产费用以及改善生产周期。     

基于动态交通分配的拥挤机理分析与对策研究

通过对动态交通分配模型建模的依据和原则进行探讨,提出了应用动态分配模型进行拥挤机理分析的三种途径,尤其讨论了如何用随机型瞬时动态用户最优分配模型进行交通拥挤机理分析.在拥挤对策分析中,确定了以动态系统最优分配模型作为反应型拥挤对策的理论依据,以及预测用户最优可作为控制型用户最优的理论依据.     

Research on traffic congestion mechanism and countermeasures based on dynamic traffic assignment

Traffic congestion greatly influences city develop-ment and activity efficiency. It seriously interferes withthe residents’work and life. To understand the law oftraffic congestion, two causes should be considered.First cause of traffic congestion is irrational planning ofthe city and its road’s network. Improper facility usagewith deficient capacity accompanied with unbalancedflow distribution causes some facilities’to super satu-rate. Also unsuitable TMC (Traffic management andcontrol) …     

动态交通分配模型

本文介绍了动态交通分配模型的研究现状,将基于分流率的静态交通分配模型推广到动态,建立了以路段分流率为控制变量的动态系统最优交通分配模型,同时分析出该模型的必要条件;之后建立了以有向路段流入率和流出率为控制变量的动态用户最优交通分配模型,分析了模型的最优性条件,并从理论上严格证明了所给模型的最优解所对应的交通流形态与动态用户最优相符合。