一类2维不确定非线性系统自适应输出反馈镇定

为了解决一类不确定非线性系统输出反馈镇定问题,首先构造了合适的状态观测器,进而基于增加幂次积分方法和自适应技术,给出了设计光滑自适应输出反馈控制器的新方法.主要理论结果表明:所设计的控制器不仅保证闭环系统的所有状态均是有界的,而且原系统的状态和观测器的状态渐近收敛到零.     

一类参数不确定系统的输出反馈自适应镇定

研究了一类n阶参数不确定线性系统的输出反馈自适应镇定控制设计问题．通过引入一个3n阶动态补偿器，给出了输出反馈自适应镇定控制器的显示表达．并应用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性．即闭环系统的原始状态是渐近收敛于零的，而其他所有的信号是一致有界稳定的．仿真试验进一步说明了理论方法的正确性．     

一类参数不确定系统的输出反馈自适应镇定

研究了一类n阶参数不确定线性系统的输出反馈自适应镇定控制设计问题. 通过引入一个3n阶动态补偿器, 给出了输出反馈自适应镇定控制器的显示表达. 并应用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性. 即闭环系统的原始状态是渐近收敛于零的, 而其他所有的信号是一致有界稳定的. 仿真试验进一步说明了理论方法的正确性.     

一类不确定高阶随机非线性系统的自适应镇定

通过状态反馈和自适应技术解决了一类不确定高阶随机非线性系统的全局镇定问题.尽管对于确定性系统的类似问题已有大量研究,但由于存在随机干扰的影响,研究该问题同样具有重要意义,并且,更难以找到合适的二次连续可微的控制李亚普诺夫函数.通过引入新的控制李亚普诺夫函数并利用增加幂积分的方法,成功地设计了自适应连续状态反馈控制器,使得原系统的状态在概率意义下全局渐近稳定,而其他闭环系统状态在概率意义下全局稳定.仿真算例验证了控制器设计方法的有效性.     

一类不确定非线性系统的模糊动态输出反馈控制

用模糊T－S模型对一类不确定非线性系统进行模糊建模,在此基础上研究了基于观测器的模糊状态输出反馈控制,并给出模糊闭环系统二次稳定的充分条件及其反馈控制增益和观测器增益的求法输出反馈控制器的设计。     

一类不确定非线性系统输出反馈扰动抑制

研究了一类带有不确定控制系数和依赖于不可测状态增长非线性系统的输出反馈扰动抑制问题。主要由于控制系数的不确定性,使得该控制问题不能用现有方法来解决。为了实现系统的扰动抑制目标,首先引入了高增益K-滤波器,进而构造了基于K-滤波器的状态观测器,然后利用反推技术设计了线性输出反馈控制器。通过选择恰当的设计参数,实现了L2-增益意义下的扰动抑制。     

平面非线性系统输出反馈镇定

本文证明：平面非线性最小相位系统能用动态输出反馈镇定,另外,还研究了非最小相位系统的动态输出反馈镇定问题。     

CMAC神经网络用于一类不确定MIMO非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化

在已知标称系统的基础上,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出（MIMO）不稳定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化,使系统获得要求的跟踪性能。在很弱的假设条件下,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统内的所有信号为UUB（一致最终有界）。仿真算例进一步验证了算法的正确与有效。     

一类不确定非线性系统的状态参考自适应滑模控制

针对一类非匹配不确定非线性系统。基于状态参考自适应控制算法和滑模控制策略。提出了状态参考自适应反演滑模控制方案，实现了不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪。与现有的控制器设计相比，大大降低了控制系统阶次，允许系统存在非参数化的不确定性和未知扰动，增强了控制系统鲁棒性。仿真算例证明了理论研究成果的正确性和鲁棒性。     

非线性变结构不确定连续系统的反馈控制

针对具有变结构且对象未知的单输入单输出的非线性系统模型的特点，基于自适应模糊，提出了一种具有投影功能的新型“扩张状态观测器”．该方法能有效跟踪变结构非线性系统的各阶状态变量，拓宽了非线性状态误差反馈控制器和自抗扰控制器的应用范围，同时给予了稳定性证明．最后，通过数值仿真验证了方法的可行性和有效性．     

Adaptive output feedback control for uncertain nonholonomic chained systems

An adaptive output feedback control was proposed to deal with a class of nonholonomic systems in chained form with strong nonlinear disturbances and drift terms. The objective was to design adaptive nonlinear output feedback laws such that the closed-loop systems were globally asymptotically stable, while the estimated parameters remained bounded. The proposed systematic strategy combined input-state-scaling with backstepping technique. The adaptive output feedback controller was designed for a general case of uncertain chained system. Furthermore, one special case was considered. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controllers.     

一类控制系数未知非线性参数化系统的 输出反馈实际跟踪控制

研究了一类控制系数未知的非线性参数化系统的输出反馈实际跟踪控制问题。通过引入适当的坐标变换,将原始系统转换成不带有控制系数的新系统。为新系统设计了合理的高增益观测器,进而利用反推技术,设计了输出反馈跟踪控制器。仿真结果表明,通过选择合适的设计参数,所设计的输出反馈跟踪控制器可以保证系统所有的状态全局有界,并且当时间足够大时,跟踪误差收敛到零点的既定小领域内。     

输出测量延时系统基于降阶观测器的鲁棒控制

针对具有输出测量延时且状态不完全可测的一类非线性不确定系统,研究了基于降阶观测器的鲁棒输出反馈控制策略。首先给出了渐近稳定降阶观测器的构造,然后根据Lyapunov-Krasovskii泛函稳定性理论给出了系统存在基于降阶观测器的鲁棒镇定控制器的充分条件。最后给出了一个数例以及一个液压伺服驱动的冷带轧机厚度系统实例的仿真研究,仿真研究结果验证了所提出控制策略的有效性。     

受控正时滞系统的弹性静态输出反馈镇定

研究了具有区间不确定性的受控正时滞系统的弹性静态输出反馈镇定问题。通过引入一个小的标量,得到了正时滞系统渐近稳定的一个充要条件,使得Lyapunov矩阵与系统矩阵得以分离,从而更利于输出反馈控制器的设计。基于此条件并利用矩阵不等式技术,针对控制矩阵的不同情形,给出了具有区间加性摄动的弹性控制器存在的充要／充分条件及具体表达式,其中控制器增益矩阵可利用锥补线性化技巧进行有效地求解。数值算例表明了设计方法的有效性。     

非线性离散系统的自适应反馈一步向前预测控制方法

针对时变、滞后、反馈时间慢且参数未知的非线性离散时间模型系统的特点，提出了一种自适应反馈控制方法。在方法中，考虑到调整时间内反馈信息少与工程易实现的要求，采用多层预报的方法，对模型跟踪误差进一步向前预测，进而利用预测结果对模型和输入做进一步修正。此外，对算法的收敛性和稳定性从数学上给出了说明。并通过数值仿真验证了方法的可行性和有效性。     

一类非线性系统的全局镇定

研究一类非线性系统的全局镇定问题，对一类四阶非线性系统，利用系统的静态稳定性导出了系统的动态稳定性，提出了镇定这类系统的反馈控制律的设计方法，并获得了这类系统全局镇定的充分条件．将所得的方法推广到具有一般性的一类非线性系统中．设计出镇定这类非线性系统的反馈控制律，并证明了在适当条件下闭环系统是全局渐近稳定的。