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不需要标定系统模型的"眼在手上"视觉伺服控制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于“眼在手上”视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学模型即可跟踪运动物体,通过将非线性目标函数最小化,以视觉信息跟踪动态图像.针对目前视觉伺服控制系统中“眼在手上”系统的复合雅克比矩阵随每个时间增量的变化无法计算的现象,提出了对每一时间增量时刻的图像雅克比矩阵的变化做出估计的方法,仿真实验证明了上述方法的正确性和有效性. 相似文献
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传统的机器人视觉伺服控制技术需要已知机器人精确的动力学和运动学模型以及机器人的手-眼参数。然而,由于机器人建模、手-眼标定等过程存在一定误差,因此很难精确获得视觉伺服控制模型,从而影响机器人视觉伺服系统的精度和收敛速度。针对这一难题,本文提出一种基于无模型自适应控制方法(MFAC)的机器人视觉伺服技术。利用视觉伺服系统的输入与输出数据,实现自适应视觉伺服控制,即通过MFAC在线估计机器人伺服控制器中的雅各比矩阵,并结合滑模控制器,实现机器人对目标的快速精确跟踪。实验结果表明,本文提出的方法在系统参数变化引起的未知扰动情况下仍能保证伺服控制器平稳收敛,并且能够减小视觉跟踪误差。 相似文献
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微操作机器人的视觉伺服控制 总被引:10,自引:1,他引:9
视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动,完成自动操作的必要手段.本文介绍
了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法.首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构,并以
建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由
度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的PI
D视觉伺服控制规律实现方法,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验.实验结果表明,视
觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差. 相似文献
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基于遗传算法模式匹配的机器人实时视觉伺服 总被引:3,自引:0,他引:3
对于机器人手臂来讲 ,对工作环境的识别是完成一个智能任务的最重要的问题之一 .因为这种智能可以使它工作在一个变化的环境中 .本文提出了一种新的机器人手臂的控制策略 ,可以利用视觉信息来指导机器人的手臂在它的工作空间中捡起一个已知形状但任意位置和方向的物体 .在对物体的搜索过程中 ,利用基于视觉闭环的视觉伺服来完成对机器人手臂的运动控制 .本系统利用遗传算法 (Genetic Algorithm ,GA)和模式匹配技术完成对搜索空间的搜索并获得了良好的结果 .本文完成了对带有两连杆手臂的视觉伺服系统的仿真 ,仿真结果证明了算法的有效性 相似文献
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目前,工业机器人工作大多是基于先精确示教后运行的,工作效率较低,因此采用视觉提高机器人的智能水平,以实现对目标物体的自动检测和定位抓取,具有重要的现实意义和研究价值。文章以机器人视觉伺服为研究对象,利用视觉伺服使机器人末端跟踪标定板的位姿,包括摄像机标定、机器人手眼标定、机器人控制,可为机械臂的定位抓取提供帮助。 相似文献
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单目视觉伺服研究综述 总被引:6,自引:1,他引:5
视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,给出了视觉伺服在不同领域的典型应用.最后,指出了视觉伺服未来的主要发展方向. 相似文献
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本文讨论了一种利用视觉信息对限定性物体在三维空间定位的方法。这项工作是一个在脱机的高级机器人语言控制下验证视觉系统的一部分。本文对这一视觉系统的整体结构及其与高级机器人语言系统的关系做了概要的介绍,并且着重讨论了其中的低级视觉信息处理模块的工作原理,以及利用视觉信息对三维空间中的物体进行定位的精度 相似文献
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多数视觉伺服研究中,不考虑机器人的动力学特性,把机器人当作一个理想定位设备。本文考虑其动力学特性,采用基于FNN和CMAC控制器方法,实现了机器人对目标运动的跟踪。并对一个二连杆视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。较好的解决视觉伺服控制中的定位精度难点,改进机器人的视觉控制算法,达到精确、非线性的鲁棒控制。 相似文献
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瓦斯浓度作为衡量煤矿瓦斯危害程度的一个重要指标,为了能够更加准确的预测煤矿瓦斯的浓度,提出一种差分进化-分布估计(DE-EDA)算法优化的支持向量机瓦斯浓度预测新方法。利用无线传感网络系统采集工作环境中的瓦斯浓度数据,并经过降噪处理后作为训练样本。采用DE-EDA算法对SVM模型的惩罚参数C、损失参数ε以及径向基参数γ进行优化,利用优化后的模型进行瓦斯浓度的预测。通过MATLAB软件仿真可以得出,所采用的优化模型能够准确的预测煤矿瓦斯浓度的变化趋势。并与经过粒子群(PSO)算法优化的预测模型相比较。结果表明,经过DE-EDA算法优化的SVM模型具有训练速度更快、预测更准确的特点,为实际煤矿瓦斯浓度的预测和处理提供了更加可靠的理论基础。 相似文献
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室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究 总被引:24,自引:5,他引:19
室外智能移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一.本文分析
了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统,进而论述了室外移动机器人研究
中的若干关键技术的研究现状及发展水平.这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、
机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路
径规划技术与车体控制技术等. 相似文献
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近年来,神经网络被广泛应用于多传感器信息融合.但是当传感器数量庞大时,过高的输入神经网络的信息维数会导致神经网络训练速度下降,甚至不收敛.针对上述问题,对传统的基于神经网络的融合算法进行了改进,利用粗糙集的冗余数据约简算法,剔除部分传感器的输入,同时将剩余的传感器信息重新组合,形成维数较小的数据分别训练,从而避免了输入数据维数过高带来的问题,较之于传统算法,算法在训练阶段的迭代次数等时间性能以及融合阶段的准确性两个方面均有所提高. 相似文献
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针对目前协同过滤推荐算法中数据稀疏和语义信息欠缺问题,提出一种融合知识图谱表示学习的栈式自编码器推荐算法(SAEKG-CF).将评分矩阵作为栈式自编码器的输入,训练得到项目的隐性特征向量,并据此计算特征相似性矩阵;利用知识图谱表示学习算法将项目中的实体映射到低维向量空间,并计算出低维向量空间中实体间的语义相似性矩阵;将... 相似文献
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基于总体势减小的动态调度技术解决多机器人的路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了一种解决多机器人路径规划与协调问题的新方法:基于总体势减小的优
先级动态调度策略.文中引入了总体势的概念,机器人从起始点向目标点运动过程中,始终
沿着总体势减小的方向进行,逐步引导机器人导航任务的完成. 相似文献
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基于多传感器数据融合的环境理解及障碍物检测算法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文研究了移动机器人中基于Dempster-Shafer证据推理理论的多传感器数据融合技术.通过融合由CCD彩色摄像机获取的2D彩色图像及由激光测距成像雷达获取的3D距离图像,移动机器人的环境理解及障碍物检测的可靠性与精度比在任何单一传感器所获得的信息的基础上有了很大的提高.文中探讨了移动机器人中视觉信息融合的许多具有较大难度的实际问题,取得了有意义的结果. 相似文献