煤矿救援探测机器人转向及避障机理研究

通过对煤矿救援探测机器人转向机理分析,得出机器人两侧主履带在不同速度差的情况下会有4种不同的转向形式,在此基础上提出用最小避障半径及最大避障半径来表示机器人避障空间的方法来判断机器人的障碍通过性,并提出控制机器人的避障速度来实现对特定障碍物的避障运动,最后通过仿真分析,验证了此方法的可行性,为机器人实现自主避障奠定了理论基础。     

基于六足探测机器人的自动避障控制

为了实现六足机器人在探测领域中自动避障的目的,通过分析主要论述了六足机器人的步态分析、路径规划、控制方案和算法.该系统采用PBASIC语言编程开发,并将该系统在自行装配的六足机器人上进行了多次试验与调试.试验结果表明,该方法是可行的,且适应性强、抗干扰能力好,具有良好的可扩展性.     

仿生六足机器人机构设计及控制方法研究

机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用CPG(central pattern generator)仿生控制方法实现其在粗糙壁面上的任意方向的运动,并且通过超声波传感器的反馈信号能够实现避障功能。机器人足部采用对抓设计提高了爬行稳定性,同时CPG控制方法简单、新颖。基于Matlab软件建立了CPG控制网络,并结合反馈信号实时调节网络输出。在Webots移动机器人仿真环境下完成了机器人建模,CPG控制器程序编写,通过动态仿真验证了六足机器人机构和控制方法的合理性,机器人爬行速度约2.7 cm/s。     

蓝牙通信技术在主从步行机器人中的应用

为了实现主从机器人配合探测行走,把蓝牙技术运用到机器人配合工作领域.主要讨论了利用蓝牙短距离通信实现主从机器人导盲行走、主从探测机器人避障行走,并通过PBASIC语言开发编程,在六足步行机器人上做实验,结果表明是可行的.     

仿生机器人的研究与实现

本文主要研究仿生机器人的步态生成与控制系统.仿生机器人根据超声波传感器的测距功能,能够实现自主避障与自主控制,当机器人在行进过程中遇到较复杂的环境无法自主判断时,可以通过红外遥控的方式控制仿生机器人的行进.     

基于传感器的两栖机器人环境感知系统研究

通过对两栖机器人复杂作业环境及自身设计特点的分析,针对水面、陆地及水陆交叠的不同环境,分别为机器人设计了基于传感器的环境感知系统,并在此基础上,针对陆地环境将模糊控制算法引入两栖机器人的避障研究,设计了模糊控制器.仿真及实验研究的结果表明,该环境感知系统可以在不同的作业环境下及时准确地获取环境信息,同时模糊控制算法应用于陆地环境下的机器人局部路径规划后,取得了较优的无碰撞局部路径.     

基于动静态安全场的机器人避障路径控制仿真研究

针对机器人避障过程中运动路径较长和轨迹跟踪误差较大问题,设计了改进滑模控制系统,并对机器人运动路径和跟踪误差进行仿真验证.分析了动静态安全场环境中的危险源,引用了离散滑模控制系统,采用卡尔曼滤波器对离散滑模控制系统进行改进,给出了机器人末端执行器运动路径控制流程.在不同环境条件下,采用Matlab软件对机器人避障路径跟...     

仿六足机器人的机构设计与研究

在研究仿生六足机器人工作原理的基础上,对机器人的步行机构和转弯机构进行了设计,设计的结构能够执行例如前行、后退、原地左转、原地右转等基本的行走操作.     

仿生螃蟹机器人的设计与实现

基于对螃蟹特性的分析,运用仿生学原理设计了一款具有创意结构的仿生螃蟹机器人系统。采用模块化设计方法,对该机器人系统进行了硬件设计及算法软件设计,实现了诸如搬运、避障、扫雷,以及娱乐等多种功能。在复杂路况等环境下进行搜救与探测等方面,该机器人具有较好的应用潜力。     

基于多传感器的足式机器人路径规划系统研究

采用全球定位系统（GPS）、数字罗盘和超声波传感器,构建了足式机器人路径规划系统,对多个传感器的数据进行融合,建立了导航和避障的算法模块。试验验证,机器人按照该算法能够简单避障并到达目标点。     

网络化智能传感器通用开发平台的设计与实现

网络化智能传感器是当代传感器技术的重要发展方向。提出一种构造网络化智能传感器通用开发平台的新设计思想。该平台的硬件环境由 80 5 1单片机和 PC/ 10 4单板计算机共同构成 ;平台的支撑软件系统包括自行研制的嵌入式 L inux操作系统和基于 IEEE14 5 1标准的网络化智能传感器构件库 ;在支撑软件之上 ,构造面向开发的应用环境。在该设计思想的基础上 ,一个网络化智能传感器通用开发平台已经研究开发完成 ,并在该开发平台上实现了若干种网络传感器。该开发平台 ,可以提高网络化智能传感器的设计和开发效率 ,加快智能传感器普及应用。     

多传感器数据融合技术在动态称重系统中的应用

利用多传感器数据融合技术,通过对超声波传感器、测速传感器、电容传感器以及称重传感器测得的物料质量数据进行数据融合,大大提高了称重系统的测量精度,得到受环境干扰因素更小、精度更高的有关物料的测量数据。仿真结果表明,该方法在数据处理的精确性和稳定性方面都得到改善,可以有效地减小噪声、振动、电磁干扰等环境因素对动态称重系统测量的影响。     

典型高温薄膜传感器的研究进展

随着航空发动机、燃气轮机、内燃机、石油化工设备等的设计、运行要求不断提高,对典型高温薄膜传感器如高温薄膜应变计、高温薄膜温度计、高温薄膜热流量计的需求越来越迫切。文中介绍了高温薄膜应变计、高温薄膜温度计、高温薄膜热流量计以及多功能集成高温薄膜传感器等典型高温薄膜传感器的研究现状,分析了它们在敏感材料、材料体系、制造工艺和信号传输方面存在的主要问题,可为应用于更严酷环境的高温薄膜传感器的技术研究提供参考。     

流速对半导体气体传感器响应的影响分析

半导体气体传感器被广泛应用在电子鼻系统中用于检测可燃性气体。然而,半导体气体传感器对环境变化非常敏感,从而影响电子鼻识别目标气体浓度的精度。文章通过实验研究了气体流速对传感器响应曲线及特征参数的影响,研究结果表明,流过传感器的流速对传感器的动态响应和稳态响应都有影响。流速越大,传感器的响应时间和恢复时间越短,灵敏度越高,基线电压越小,不同传感器的稳态响应电压受流速的影响趋势不同。流量小于200 sccm时,传感器受流速变化的影响较大,当流量大于500 sccm以后,传感器受流速变化的影响已越来越小。     

简述轮式移动机器人控制系统中的传感器

传感器是轮式移动机器人的眼睛,轮式移动机器人用它感知周围环境,并且从周围环境中获取信息,以进行下一步操作.论文介绍了控制系统中各种传感器的原理和它在移动机器人中的应用.传感器是轮式移动机器人实现自动智能化控制的重要器件.轮式移动机器人控制系统中的传感器分为外部传感器和内部传感器.     

Structural health monitoring with fiber optic sensors

Optical fiber sensors have been successfully implemented in aeronautics, mechanical systems, and medical applications. Civil structures pose further challenges in monitoring mainly due to their large dimensions, diversity and heterogeneity of materials involved, and hostile construction environment. This article provides a summary of basic principles pertaining to practical health monitoring of civil engineering structures with optical fiber sensors. The issues discussed include basic sensor principles, strain transfer mechanism, sensor packaging, sensor placement in construction environment, and reliability and survivability of the sensors.     

硅压阻固态测风仪的设计与研究

目前,我国现役测风仪器,大多采用机械旋转式传感器。由于它存在转动惯性,难以测到风的瞬时变化值。另外,由于结构特点,其使用受到一定的限制。针对这一现状,本文根据世界气象组织(WMO)推荐的测风新技术一压力正交测风技术,采用固态硅压阻压力传感器设计了一套新型测风仪,并介绍了其软、硬件的实现。     

基于PSoC的智能吸尘机器人控制系统的设计

主要研究了基于PSoC片上系统的智能吸尘机器人控制系统的设计，详细论述了控制系统的组成，推导了机器人的运动控制方程，设计了传感器检测电路。该控制系统灵活运用PSoC片上系统内部集成的PWM模块、计数模块和定时模块等来完成机器人的运动控制，通过运用红外传感电路和机械结构相结合的方法来检测外部环境信息。     

Irradiation of cryogenic temperature sensors by gamma dose of 1 MGy

This article presents results of investigations of the cryogenic thermometers which can operate under high radiation environment. To clarify the temperature shifts due to gamma irradiation up to 1 MGy, the platinum (two types), carbon-glass, and TVO temperature sensors have been tested. Before the irradiation run, the selected sensors were calibrated and a series of experiments was carried out under irradiation of the sensors at 77.3 and 293 K when their readings were taken in situ. Afterwards, the postirradiation evolution (short and long time) of the sensors was measured at 4.2, 77.3, and 293 K. The results, depending on the type of the sensor, can be optimistic or pessimistic. Some comparisons with analogous data for fast neutron treatment have also been made.     

电控自动变速器模糊换档策略研究

传统的方法对道路环境的识别主要是对道路坡度的识别.识别方法一般采用传感器,而这些传感器的成本高,精度低;至于路面状况目前尚难以识别.据此,提出了一种改进的道路阻力识别方法,即通过识别能够综合反映道路坡度角和路面滚动阻力状况的道路综合阻尼率,并利用识别结果采用模糊逻辑技术对二参数换档规律进行修正,从而能在不同的道路环境下采用不同的换挡策略,有效地保证了车辆的动力性,避免了循环换挡的问题,提高了车辆行驶的平顺性.该方法具有计算简单,识别结果准确的特点,是一种实际可应用的有效控制方法.