双电液伺服马达位置同步控制研究

针对液压伺服系统所具有的时变性等特点,建立了双电液伺服马达位置同步系统模型,并提出一种基于模糊控制的双电液伺服马达模糊复合交叉耦合式控制方式,通过模糊控制器来补偿同步通道由于时变性和外部干扰所导致的同步误差。仿真结果表明：该方法能提高位置同步精度。     

精密磨床高速永磁同步电动机模糊控制策略研究

将模糊控制引入精密磨床的高速永磁同步电动机驱动系统速度控制中。模糊控制器可以根据速度误差以及误差的变化。按照模糊控制规则给出控制量,特别适合于高速磨床永磁电动机驱动的非线性系统。由于模糊控制表的建立是离线进行的。因此没有影响模糊控制器实时运行的速度,一旦模糊控制表建立起来,模糊控制的算法就是简单的查表法,能够满足实时控制的要求。采用上述方法后,能显著提高系统的鲁棒性,仿真结果验证了该方法的有效性。     

论域自适应变化的不确定机械臂模糊补偿控制

为了提高不确定机械臂系统在扰动工况下的轨迹跟踪精度,设计了论域自适应变化的模糊补偿控制器。以二自由度机械臂为研究对象,建立了机械臂系统的动力学模型,设计了模糊补偿控制器的整体方案。提出了模糊控制参数论域随跟踪误差自适应变化的思想：当跟踪误差较小时,参数论域随之减小,有利于提高控制精度;当跟踪误差较大时,参数论域随之增大,有利于控制过程收敛;基于Lyapunov稳定性分析,给出了补偿力矩系数的自适应变化律。经仿真验证,论域自适应模糊补偿控制器对期望轨迹跟踪误差的最大值和方均根均远小于传统模糊补偿控制。仿真结果表明在扰动工况下,论域自适应模糊控制器对不确定机械臂的轨迹跟踪控制是有效的,且在控制精度和速度方面具有一定优越性。     

双缸液压系统活塞运动轨迹同步模糊控制研究

针对负载不平衡的双液压缸同步运动控制问题,提出一种活塞运动轨迹同步模糊控制方法。该方法首先采用基于轨迹约束的控制器将两液压缸的同步误差限制在一定范围内,并使活塞杆运动平滑。在模糊控制的基础上,引入两个模糊控制器,分别用于消除液压缸的轨迹跟踪误差和液压缸之间的同步误差。实验结果表明:即使两液压缸存在较大的负载不平衡,该复合控制方法仍能将系统的同步运动误差控制在±10 mm以内,且系统运动具有很好的平滑性。     

机电伺服系统有限时间自适应反步控制方法研究

机电伺服系统存在未建模动态及不可避免的未知扰动,会严重影响系统的伺服性能。针对未知扰动下机电伺服系统惯性负载的角位移跟踪控制问题,考虑未建模动态对系统的影响,提出一种基于有限时间的模糊自适应指令滤波反步控制方法,能有效补偿系统中的未知扰动和未建模动态,具有良好的惯性负载角位移跟踪控制效果。针对系统中存在的未知外部扰动及未建模动态,结合滤波反步法和模糊控制理论,使用模糊逻辑系统逼近未知非线性动态同时构造自适应控制器。考虑到微分计算带来的计算爆炸问题,构建有限时间指令滤波器,降低了系统的计算复杂度,并通过设计滤波误差补偿机制,对滤波误差项进行补偿,保证滤波信号的逼近能力,提升系统跟踪控制性能。通过稳定性分析,证明所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差在有限时间内收敛。最后通过仿真实验,验证了所提控制方法的有效性。     

一种基于模糊补偿的自适应控制在液压转台伺服系统中的应用

本文针对电液伺服系统的非线性特点，提出了一种基于模糊补偿的自适应控制方法。该方法把实际系统看成是由线性和非线性两部分所组成，对线性部分采用基于精确数学模型的控制方法，而对非线性部分主要采用以模糊自适应补偿为主的控制方式。为了提高模糊自适机构的补偿效果，采用了规则可调整的模糊控制器，仿真结果表明，该方法具有较高的控制精度和鲁棒性能。     

数控强力旋压机的直线同步进给驱动控制

针对3D65CNC强力旋压机同步驱动过程中的两直线电机位置不同步的问题,采用变论域模糊PID控制方法对两永磁同步直线电机的位置误差进行补偿,设计了变论域模糊PID同步控制器。但单轴具有良好的伺服系统是双轴保持同步状态的重要前提,针对直线电机具有明显的非线性、不易对其进行精确的建模,采用无模型自适应控制和伪微分反馈(PDF)控制的方法对单轴直线电机进行控制。最后通过Simulink仿真证明该方案提高了同步控制的精度。     

基于智能积分因子的三维模糊控制器及其应用

模糊控制器以其结构简单，适应性强，响应速度快，鲁棒性好等特点引起广泛注意。本文分析了模糊控制器的稳态控制特性，提出了在模糊控制输入端引入一种智能积分器，形成一类三维模糊控制器。并对其进行了结构分析，通过仿真及在电液位置同步控制系统中的应用，表明这种模糊控制器具有良好的稳态控制性能。     

电液位置同步伺服系统的模糊控制研究

针对液压伺服系统中的非线性和不确定特性，并为改善常规模糊控制系统中较差的稳态性能，设计了模糊－线性复合控制器，将其应用于电液位置同步伺服系统，分析同步系统中两种常用的控制策略，从而获得最佳控制方式，通过仿真和实验结果显示，本文的控制算法和同步策略可取得良好效果。     

加工中心双直线电机自适应模糊滑模同步控制

针对龙门移动式加工中心X轴驱动过程中两套直线电机伺服系统的位置不同步问题,采用了自适应模糊滑模控制方法对两直线电机的位置和速度误差进行补偿,设计了自适应模糊滑模同步控制器.该同步补偿方法充分利用了滑模控制的快速响应及对被控对象变化不敏感的特性.在用模糊控制削弱了滑模的抖振的同时,设计一个自适应调节律来估计最优的调节量,以较小的控制量保证较好的跟踪性能,既保证了系统的稳定性又易于工程实现.通过Simulink仿真验证了该方法的可行性并与模糊滑模控制进行了比较,结果表明该方法提高了同步控制精度.     

模糊PID串级控制在电液伺服系统中的应用

本文提出了一种基于非线性归一模糊量化的带修正函数模糊控制规则自调整的模糊控制方法,以此为基础再与PID构成串级控制策略。通过在电液伺服系统中的应用证明了该控制策略的有效性和可行性。     

基于基因算法的模糊控制优化及其用于电液伺服控制

本文研究了基于基因算法的模糊控制优化,并用于电液伺服系统的控制中,该方法为模糊控制的设计提供了一条有效并具有普遍性的途径。采用基因优化设计的模糊控制器对一类典型的电液伺服系统控制,有着满意的控制性能,基因算法与模糊控制的结合是实现电液伺服智能控制的一个重要内容。     

水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究,建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统,在此基础上,构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统,采用事宜 可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力,并进行了实验研究。实验证明,使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。     

电液位置伺服系统的模糊CMAC神经网络控制研究

本文提出了一种模糊ＣＭＡＣ神经网络的结构和算法。该网络通过权系数的在线学习,实现修正模糊逻辑。将此网络作为前馈补偿单元,与ＰＤ控制器一志构成一种自学习控制器,并对带有未知负载干扰的某电液位置系统进行动态仿真。结果表明,该控制器具有强的鲁棒性以及良好的跟踪特性。     

PID参数模糊自调整技术的应用研究

本文以液压机械手电液比例控制系统为研究对象，应用模糊理论设计PID参数模糊自调整控制器，并对其进行自动控制研究，计算机仿真和试验研究表明，该控制算法实时性好，且系统具有稳态精度高、响应快、超调小等特点。     

某武器扫雷犁系统模糊自适应控制研究

针对某武器中扫雷犁电液伺服系统的被控对象存在着严重非线性和时变性问题,设计了模糊自适应PID控制器,并进行了试验研究.试验表明：该控制器有良好的控制效果及鲁棒性.     

数字式推力矢量控制系统的研究与实现

本文提出了一种数字式推力矢量电液位置伺服系统,研究了基于ＣＡＮ总线的主从式通讯 方案。此外,本文根据电液位置伺服系统阻尼比低的特点,采用闭环模型模糊控制,改善了系统的动态性能。     

电液弯辊模糊压力控制系统的研究

本文综合运用优化理论和模糊控制理论，对300四辊可逆冷轧机电液弯辊压力控制系统采用模糊—线性复合控制，取得了满意的效果。     

基于模糊单神经元PID的比例同步控制研究北大核心

针对传统PID算法在液压同步系统中整定困难、稳定性不佳、同步效果不理想的问题,提出一种基于模糊单神经元PID复合算法的双缸耦合同步控制策略,提高同步系统的性能。建立比例阀控非对称缸双缸同步系统数学模型;利用Simulink软件,对比分析传统PID算法、单神经元PID算法和模糊单神经元PID算法的控制效果;最后通过试验验证3种控制策略下的系统同步性能。试验结果表明:使用模糊单神经元PID的耦合控制策略,系统同步误差明显减小,响应速度更快,设计的控制策略有效。