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针对第一代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状,自主开发了通用型IGM弧焊机器人大型工作站离线编程系统,介绍了系统总体设计及类之间关系.机器人焊接过程三维仿真是离线编程的图形平台,提出了一种新的开发方式实现三维图形仿真系统,即自主开发基于C/S结构的包含OLE(对象连接与嵌入)项的机器工作站离线编程系统,通过COM(组件对象模型)接口实现焊接工件三维图形及几何拓扑信息的无缝集成.在VC 开发环境下,使用OpenGL图形开发工具,基于面向对象的编程自主开发了三自由度龙门机架、六自由度关节型弧焊机器人和两自由度变位机的三维造型及焊接过程图形仿真系统. 相似文献
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在自动焊接应用中,离线编程焊接机器人通常具有一定的控制局限性。结合虚拟现实技术搭建了一套焊接机器人工作站,通过开发离线编程系统,简化机器人控制方式、灵活调整视角和自动规划焊接轨迹等,提升了焊接机器人离线编程效率。开发了同点异线焊缝识别算法,实现了单机器人的轨迹规划功能。基于焊枪基准姿态,分析横焊、平焊、立向上焊和立向下焊的焊接姿态,实现全位置焊接姿态规划。增加KBR-2Z500双轴变位机,实现多轴联动的复杂轨迹规划功能,研究了机器人运动与变位机运动的耦合与解耦问题,达成焊接机器人工作站协同运动规划。通过现实空间完全复现虚拟环境下的空间曲线焊接轨迹规划实验,验证了工作站离线编程系统的交互性、可行性和可靠性。 相似文献
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弧焊机器人MOTOMAN—UP20离线编程系统 总被引:3,自引:0,他引:3
弧焊机器人离线编程系统(Offline-Programming system for Arc Welding Robot)是目前机器人研究领域最活跃、最前沿的研究方向.介绍了国内外弧焊机器人离线编程系统的发展现状和发展趋势.以Motoman-UP20弧焊机器人为例,集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序,并对焊接过程进行了离线仿真试验,验证该系统切实可行.此外介绍了弧焊机器人离线编程系统的构成. 相似文献
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针对SK6弧焊机器人设计研究了弧焊机器人离线编程系统(A WOPS),该系统由几何特征提取及建模模块、焊接姿态规划模块、焊接参数规划模块、机器人程序自动生成模块、机器人仿真及通讯模块等6个模块组成。系统人机界面友好,并引入了智能化专家知识,系统自动化程度较高,本文对日文较件MRCWORD进行了探索性二次开发,实现了弧焊机器人离线仿真及焊枪与工件构建和计算机与机器人通讯的功能。对典型的焊缝(马鞍型)进行了实焊验证。结果表明,该系统是可行的,编程的效率显著提高,焊缝内外在质量优良。 相似文献
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《机械制造文摘:焊接分册》2008,(5):28-31
基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模;弧焊机器人熔化及气体保护焊熔池视觉自适应检测;解放载货车焊装线上的焊接机器人;基于UG的弧焊机器人运动仿真的研究;CO2焊接工艺参数优化的人工神经网络设计 相似文献
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目前的机器人离线编程系统大多采用图形示教方式建立机器人运动路径,然而这种编程方式对于复杂路径来说工作量仍是相当大的,而且对于路径规划直接计算得出的机器人位置数据及弧焊操作指令无法方便地形成机器人程序(relative job,JOB).文中以弧焊机器人为对象进行了离线自动编程的研究.利用MOTOMAN机器人的相对JOB数据交换格式,实现了MOTOMAN机器人相对JOB的离线自动编程,自动生成机器人程序.离线自动编程模块通过ODBC接口从弧焊成形系统中相应的规划数据库取得指令代码及数据,充分发挥数据库的优势,有利于离线编程系统的扩展.结果表明,研究的离线编程运行稳定,机器人动作连贯,焊接路径与设计吻合. 相似文献
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It is of great significance to develop an intelligent monitoring system for weld penetration defects such as incomplete penetration and burn-through in real-time during robotic arc welding process. In this paper, robotic gas metal arc welding experiments are carried out on the mild steel test pieces with Vee-type groove. Through-the-arc sensing method is used to capture the transient values of the welding voltage and current. The raw data of the captured welding current and voltage are processed statistically, and the feature vector S10 is extracted to correlate the welding conditions to the weld penetration information. It lays foundation for intelligent monitoring of weld quality in robotic arc welding. 相似文献
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0 IntroductionThreekindsofinformationareneededforautomaticprogrammingofarcweldingrobot.(1)Geometricinformationofweldingworkpiece,includinggeometricinformationofweldingseamforweldingpathprogramming,grooveshapeandsizeforweldingparametersprogrammingandwork… 相似文献
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明弧焊接机器人是冶金行业广泛应用的一种焊接设备,其中各部分的传动精度会对焊接枪头的行走精度产生累积误差,影响焊接质量,因此如何有效控制其传动精度和制造安装误差成为提高设计质量的关键.基于ADAMS/View虚拟平台,搭建了明弧焊接机器人虚拟试验样机,对其进行运动仿真分析,获取机器人焊接过程中运动特性.结果表明,该方法为提高机器人运动精度和设计质量提供了有效途径,且不必建立复杂的机器人运动学数学模型,避免了对模型求解的繁琐过程,有效提高了设计效率和精度. 相似文献
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利用Matlab/Simulink对全数字控制CO2焊的短路过渡过程进行了仿真,建立了“功率变换电路单元一数字控制单元一送丝单元一短路过渡负载单元”的CO2焊系统仿真模型,从整体上对CO2焊全数字控制逆变焊机系统进行了研究。短路过渡负载模型中考虑了燃弧期间和短路期间熔滴的动态变化过程,采用电弧弧长和电爆炸理论来确定短路燃弧与否,从而使数字控制的效果直接在熔滴行为和电弧行为上得以体现。仿真波形与试验结果基本一致,证明所建的系统仿真模型是正确的。 相似文献
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Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming 总被引:1,自引:0,他引:1
0 IntroductionWeldingisanimportantandpopularfabricationprocessinindustry .However ,duringtheweldingprocess,arc,fumesandnoiseisgenerated ,producinganenvironmentthatisunpleasantandhazardoustohumanhealth .Theuseofweldingrobotshasimprovedthehumanworkingenviro… 相似文献
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建立了塑料球栅阵列(plastic ball grid array,PBGA)器件叠层焊点应力应变有限元分析模型,基于该模型对叠层无铅焊点在热循环载荷条件下的应力应变分布进行了分析,计算其热疲劳寿命,分析焊点材料、焊点高度和焊点最大径向尺寸对叠层焊点热疲劳寿命的影响.结果表明,与单层焊点相比,焊点叠加方式能有效提高焊点热疲劳寿命;采用有铅焊料Sn62Pb36Ag2和Sn63Pb37的叠层焊点比采用无铅焊料Sn-3.5Ag和SAC305的叠层焊点热疲劳寿命高;叠层焊点的高度由0.50 mm增加到0.80 mm时,焊点的热疲劳寿命随其高度的增加而增加;叠层焊点的最大径向尺寸由0.30 mm增加到0.45 mm时,焊点的热疲劳寿命随焊点的最大径向尺寸增加而减小. 相似文献
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介绍一种引弧-燃弧-熄弧能够实时控制,实现多头自动转换的钨极氩弧点焊机。该焊机采用“无源引弧器”引弧,引入CMOS、时基、大功率开关等集成电路进行弧焊自动控制。 相似文献