机器人自动压铆控制系统设计

为解决传统人工铆接效率低、一致性差等问题,开发一套机器人自动压铆集成控制系统.通过PLC控制机器人和压铆机,实现复杂工件的自动分区域压铆过程,并可以实时监控设备的参数和状态.压铆试验结果表明:工件的自动压铆时间约为170 min,效率提升60％,铆接产品一致性良好.设计方式可移植到工业机器人其他应用领域,具有较强的借鉴...     

轴承套圈机械加工机器人控制系统的设计与研究

为了提高轴承的生产效率,在其机械加工系统中采用机器人进行生产,符合市场需求。作者根据多年工作经验,通过参阅大量文献,设计了轴承套圈机械加工机器人控制系统,对搬运机器人、装箱机器人的结构及层次架构系统进行了研究,为提高企业效益,保证生产质量提供了技术支持。     

机器人制造单元自动装卸控制系统设计

为提高数控机床运行稳定性和生产效率,设计满足自动装卸工件作业的机器人制造单元控制系统。分析了制造单元结构和生产工艺流程,设计以SIMATIC S7-1200 PLC为控制器,通过ProfiNet协议远程控制机器人与数控机床协调作业的自动控制方案,完成主要设备和I/O模块选型、I/O信号分配。根据生产工艺流程要求,编写机器人和PLC控制程序,完成ABB IRB120机器人与SINUMERIK 828D加工中心信息交互,实现在CNC加工过程中自动装卸工件辅助作业。机电联调试验结果表明:该控制系统满足CNC加工自动装卸作业要求,有效地降低人力成本,提高产品质量稳定性和生产效率。     

轴承座自动加工控制系统的设计与实现

采用工序集中对轴承座工艺路线进行优化,并针对工艺装备系统提出了改造方案，即在原有FANUC数控系统基础之上，增加PLC、工业机器人系统，通过三者之间的两两通信，实现各控制单元的分工协作，以满足轴承座工件的输送、上下料及加工过程的全自动需求。经实际运行，该改造方案极大地降低了工人的劳动强度，具有较强的工程实际应用价值。     

多数控机床机器人上下料系统

应企业需求为其开发一套用于数控机床上下料的机器人系统。介绍机器人应用的前景和对机器人应用的需求;详细阐述机器人上下料系统工作站的建立、机械装置设计、机器人系统的工作流程以及机器人程序设计,并通过实际应用证明了该机器人系统的性能。     

基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统

当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术,开发了机械臂和AGV的识别与控制模块,实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划;并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术,实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯;最后,考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法,结合上述机器人识别与控制模块,提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明,该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同,工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳,具有良好的稳定性与柔性。     

基于EtherNet/IP工业以太网的FANUC机器人上下料单元系统集成应用研究

针对上下料单元设备间通过物理I/O硬件连接施工和维护麻烦、不易扩展等缺点,构建基于工业以太网上下料系统集成方案。重点研究基于EtherNet/IP工业以太网的罗克韦尔PAC、FANUC系统数控机床以及FANUC机器人设备之间数据通信,分析产品加工流程,机器人夹具快换功能,设备上下料程序。通过搭建的实验平台,验证设计方案的正确性,软件性能稳定和功能丰富。结果表明：基于工业以太网的上下料单元硬件连接简单,维护方便,通信数据丰富,功能开发灵活。     

轮足复合侦察机器人控制系统的设计与实现

针对轮足复合机器人的特点,提出机器人轮式和足式行走以及构形转换的方法,并根据侦察领域的具体需求和模块化的设计方法,设计和实现轮足复合侦察机器人控制系统。该系统可以远程控制机器人分别在足式和轮式状态下实现各种基本运动以及不同构形间相互转换,并通过摄像头传感器采集和记录周围环境信息,实现侦察功能。通过实验验证了机器人运动方法的可行性和控制系统的有效性。     

上下料机器人视觉测量系统关键技术的研究

根据上下料机器人对于视觉系统的要求,对双目视觉测量系统的数学模型进行分析,进而分析了双目测量系统的精度,根据该模型,通过实验进一步验证和分析两相机的角度和基线距,以控制测量的上下偏差值,来保证图像采集精度,为上下料机器人抓取提供准确的坐标数据。     

基于CAN总线液压喷漆机器人控制系统设计与实现

本文在对PB-211机器人原理进行分析的基础上，设计出基于CAN总线的机器人控制系统，采用上、下位微机结构形式，上位机为管理级，下位机为直接控制级，对单通道进行了仿真，结果表明控制系统工作稳定、实时性强，达到设计要求。     

基于发那科数控系统的四自由度自动上下料系统设计

为提高生产效率实现无人自动化工厂,以运动控制开发系统、数控系统、加工中心机床主体和四自由度机械手自动送料机构为开发平台,通过运动控制开发系统对四自由度机械手的搬运路径规划设计,协同数控系统及加工中心机床主体构成一个柔性制造单元,使该平台具备自动上料、自动装夹、自动加工、自动下料的功能,是传统制造业的转型升级的一个典型案例。     

基于PMAC的喷漆机器人控制系统设计

性价比高的智能喷漆机器人在家具生产领域具有广泛的应用前景。基于PC+PMAC运动控制卡设计了喷漆机器人的控制系统。根据要求建立了其硬件结构,搭建了软件控制框架,并利用C++Builder编写了人机交互界面。同时,根据实际状况对控制系统进行了调试。实际证明,该设计达到了预期要求。     

基于改进新型无源观测器的机器人系统控制研究

为解决机器人系统控制稳定性问题,在经典无源观测器方法的基础上,采用改进的新型无源观测器,实现对机器人系统的控制.创建机器人的系统结构模型,外加输入力信号作为控制器的计算信号.针对经典无源观测器会发生能量积累的问题,提出改进的新型无源观测器方法.利用两个新的无源性观测器窗口无源性观测器(WPO)和重置无源性观测器(RPO...     

基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统设计

以旅行家TMIIA机器人为被控对象,建立一套机器人无线远程控制系统,搭建无线局域网,设计机器人远程控制系统的硬件和软件结构;针对目前无线网络传输带宽窄与传输数据量大的矛盾,提出采用改进的Elman网络去预测网络带宽利用率,并根据预测结果调节视频数据流的发送速率。实验结果表明,该方法在很大程度上改善了移动机器人无线远程控制系统的控制性能。     

假肢接受腔阳模数控加工机床的控制系统研制

对假肢接受腔数控加工机床控制系统的软硬件进行了设计。选用工控机和研华PCI-1240四轴运动控制卡为核心控制单元组成开环控制系统。在Windows2000环境下用Visual C++语言开发了用户程序。经过近一年的应用,证明了该系统的可靠性。     

行走机器人控制策略研究

针对设计任务，制作了行走机器人。首先研制了机器人的控制系统，机器人控制系统采用集散式控制方式，由1个上位机单片机和3个下位机单片机完成控制任务。根据机器人的使用特点，制定了机器人的控制策略，编写了机器人的控制程序。