基于特征轮廓的灰度图像定位三维物体方法

讨论了一种基于特征轮廓的从三维灰度图像确定三维物体位置和姿态的方法，该方法首先建立物体的三维网页模型，检测模型上的特征点，并建立该物体的特征轮廓模型，然后检测输入图像中物体上的特征点，形成特征轮廓，并与特征轮廓模型相匹配，就可得到该物体在三维空间中的姿态；最后使用最小二乘法对物体进行精确定位，实验证明，该方法在物体遮挡情况下不是很严重时，可以快速精确地从灰度图像定位三维物体。     

基于视觉显著性和超像素融合的物体定位方法

针对选择性搜索算法所需定位窗口数量过多的问题,提出了一种基于视觉显著性和超像素融合的改进方法.首先,利用视觉显著性图像粗略估计物体的位置;然后,从这些初始位置开始,根据图像的表观特征融合相邻超像素,并引入一种背景分析方法以避免过度融合;最后,利用贪心算法将融合后的区域再进行组合,并生成最终的定位窗口.在Pascal VOC 2007数据集上的实验结果表明,与选择性搜索方法相比,在同样的检测标准下(查全率为0.91),改进后的方法所使用的窗口数量减少了20%,而重叠率达到了0.77.该方法由粗到细地进行物体定位,在定位窗口数量较少的情况下仍能保持较高的重叠率和查全率.     

基于迁移学习的类别级物体识别与检测研究与进展

类别级物体识别与检测属于计算机视觉领域的一个基础性问题,主要研究在图像或视频流中识别和定位出其中感兴趣的物体.在基于小规模数据集的类别级物体识别与检测应用中,模型过拟合、类不平衡和跨领域时特征分布变化等关键问题与挑战交织在一起.本文介绍了迁移学习理论的研究现状,对迁移学习理论解决基于小规模数据集的物体识别与检测中遇到的主要问题的研究思路和前沿技术进行了着重论述和分析.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨.     

基于SIFT和Hu特征融合的单目视觉识别算法研究

研究了机器视觉技术在三维物体识别定位问题中的应用。利用Visual C＋＋编程软件建立了摄像机标定界面,实现对摄像机进行快速标定的功能。提出了一种SIFT特征和Hu不变矩融合算法,该算法是一种融合了局部特征和全局特征的算法。其中全局特征反映了对三维物体图像的整体信息进行粗略匹配和定位,局部特征可以在全局特征中进行更准确特征匹配,该算法对伸缩、旋转和平移等有很好的抵抗能力。实验结果表明,该视觉算法可以有效解决三维物体匹配问题,并且有效提高了系统的识别速率和效率,满足物体识别的目的。     

一种适用于室内服务机器人的实时物体识别系统

针对室内服务机器人在实际应用中的需求,提出一种结合三维点云分割和局部特征匹配的实时物体识别系统．该系统首先基于三维点云实现快速有效的物体检测,然后利用物体检测的结果定位物体在彩色图像中的区域,并采用基于SURF特征匹配的方法识别出物体的标识．实验结果表明,该系统可较好地满足室内服务机器人物体检测与识别的实时性和可靠性要求．     

深度学习背景下视觉显著性物体检测综述

视觉显著性物体检测是对人类视觉和认知系统的模拟,而深度学习则是对人类大脑计算方式的模拟,将两者有机结合可以有效推动计算机视觉的发展。视觉显著性物体检测的任务是从图像中定位并提取具有明确轮廓的显著性物体实例。随着深度学习的发展,视觉显著性物体检测的精度和效率都得到巨大提升,但仍然面临改进主流算法性能、减少对像素级标注样本的依赖等主要挑战。针对上述挑战,本文从视觉显著性物体检测思想与深度学习方法融合策略的角度对相关论述进行分类总结。1）分析传统显著性物体检测方法带来的启示及其缺点,指出视觉显著性物体检测的核心思路为多层次特征的提取、融合与修整;2）从改进特征编码方式与信息传递结构、提升边缘定位精度、改善注意力机制、提升训练稳定性和控制噪声的角度对循环卷积神经网络、全卷积神经网络和生成对抗网络3种主流算法的性能提升进行分析,从优化弱监督样本处理模块的角度分析了减少对像素级标注样本依赖的方法;3）对协同显著性物体检测、多类别图像显著性物体检测以及未来的研究问题和方向进行介绍,并给出了可能的解决思路。     

动态环境下结合语义的鲁棒视觉SLAM

针对传统同时定位与地图构建(SLAM)在动态环境中受动态物体干扰而导致精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种结合语义的鲁棒视觉SLAM算法。采用深度学习技术构建基于卷积神经网络的物体检测器,结合先验知识,在语义层面实现对动态物体的检测;提出基于速度不变性的相邻帧漏检补偿模型,进一步提高物体检测网络的检出率;构建基于特征点的视觉SLAM系统,在跟踪线程中对动态物体特征点进行剔除,以减小错误匹配造成的位姿估计的误差。经实验验证:系统在极端动态环境测试中保持定位不丢失,在TUM动态环境数据集测试中,定位精度比ORB-SLAM2提高22. 6%,性能提高10%。     

渐进聚合多尺度场景上下文特征的伪装物体检测

伪装物体检测通过模仿人类的视觉检测机理,实现在复杂场景下对伪装物体的定位与识别.然而,多数伪装物体检测方法在遇到相似外形目标干扰时,仅通过目标的局部表观特征无法准确识别伪装目标.为此,本文提出一种渐进聚合多尺度场景上下文特征的伪装物体检测网络,通过聚合多阶段语义增强的场景上下文特征来实现准确的伪装物体判别.具体来说,所提网络主要包含两个创新设计:U型上下文感知模块和跨级特征聚合模块.前者旨在感知复杂场景中物体的细节轮廓、纹理特征和颜色变化等丰富的局部-全局场景上下文信息.后者则结合坐标方向的注意力和多层级残差渐进特征聚合机制,逐级渐进聚合相邻层级之间的互补特征,实现对伪装物体全局语义的强化和局部细节的补充.本文方法在CHAMELEON、CAMO-Test、COD10K-Test和NC4K等4个非常具有挑战性的基准数据集上进行了评测.评测结果表明,本文方法相比于最新方法达到了领先的性能.     

自主移动机器人足球比赛视觉定位方法综述

综述了RoboCup足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术,包括机器人自定位和多机器人协作物体定位.介绍了定位技术的发展情况与分类.从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与否等方面,系统地分析和比较了各种自定位方法.对于多机器人协作物体定位,阐述了静态方法和动态跟踪方法.总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建、图像处理、特征匹配以及协作过程涉及的相关问题.最后就视觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论.     

一种基于连通区域的轮廓提取方法

轮廓提取在许多智能视觉系统中被认为是非常重要的过程,其结果的正确性和可靠性直接影响到机器视觉系统对客观世界的理解。而现有诸多边缘检测的方法都存在着各自的局限性和不足之处,为此本文提出一种利用最佳阈值分割和基于连通区域面积阈值化的实现算法,可以同时实现噪声消除与轮廓提取,并据此定位图像中的物体目标。实验结果显示,只要噪声面积没有超过物体面积,应用该算法不仅可以完全消除噪声,而且能得到连续的无交叉的单像素宽度的物体轮廓,且轮廓不变形。     

一种新的基于局部轮廓特征的目标检测方法

针对复杂场景中背景复杂、目标周围噪声多及目标只占图像中较小部分而难于检测的问题,提出一种新的基于局部轮廓特征的检测目标方法.该方法首先利用改进的全局概率边界算法 (Globalized probability of boundary, gPb) 算法提取图像的轮廓,然后应用最大类间方差法 (Otsu)进行自动阈值处理得到图像的显著性轮廓; 再提取显著性轮廓的k邻近大致直线轮廓段(k connected roughly straight contour segments, kAS),并以kAS作为局部特征,用于复杂场景中的目标检测.该算法结合 gPb 算法和 Otsu 提取轮廓的显著性轮廓,去除了目标附近的大量噪声边界,有效地提高了检测效率.同时,在检测阶段,测试集与 训练集中提取的不相关特征数目也得到较大减少,从而提高了检测的精度.多组实验结果均表明本文方法的有效性.     

基于局部特征和稀疏表示的图像目标检测算法

传统的基于局部特征的图像目标检测算法具有对遮挡和旋转敏感、检测精度不高以及运算速度慢的特点,为了改进该算法的性能,提出了一种将图像局部特征应用于稀疏表示理论的图像目标检测算法。该算法利用随机树的方式有监督地学习样本图像的局部特征形成字典,通过学习好的字典和测试图像的子块来预测图像中目标的中心位置,以此寻求待检测图像稀疏的表示,从而实现对图像中感兴趣目标的检测。实验结果表明,该算法对目标的遮挡、旋转和复杂背景有很好的鲁棒性,而且检测精度和运算速度相对于同类经典算法均有提高。     

Viewpoint invariant characteristics of articulated objects

The aim of this paper is to investigate whether it is possible to construct invariants for articulated objects—these are objects that are composed of different rigid parts which are allowed to perform a restricted motion with respect to each other—which use only partial information from each component. To this end, the transformation group describing the deformations of the image of an articulated object due to relative motions of the components, and/or changes in the position of the camera, is identified. It turns out that for a planar articulated object with two rigid components that are allowed to move within the object plane, this transformation group is (anti-isomorphic to) the semi-direct product of the group one would obtain if the object was rigid, and its smallest normal subgroup containing the transformations due to the relative motions of the components. Depending on the projection model, different answers to the question above evoke. For instance, when using perspective projection no other invariants exist than those obtained by considering each part separately as a rigid object, whereas in the pseudo-orthographic case simpler invariants (using only partial information from each component) do exist. Examples of such invariants are given.Postdoctoral Research Fellow of the Belgian National Fund for Scientific Research (N.F.W.O.).     

基于背景减除法的视频序列运动目标检测

视频序列中运动目标的检测是目标识别、标记和追踪的重要组成部分,背景减除法是运动目标检测中被广泛应用的算法。针对光线变化、噪声和局部运动等影响运动目标检测效果的问题,提出一种基于背景减除法的视频序列运动目标检测算法。该算法结合背景减除法和帧间差分法,对当前帧像素点的运动状态进行判断,分别对静止和运动的像素点进行替换和更新,采用最大类间方差（Otsu）法对差分图像进行目标提取,并使用数学形态学运算去除目标中的噪声和冗余信息。实验结果表明,所提算法对于视频序列中运动目标的检测具有较好的视觉效果和较高的准确度,能够克服局部运动以及噪声等缺陷。     

一种新的无监督前景目标检测方法

针对基于无监督特征提取的目标检测方法效率不高的问题,提出一种在无标记数据集中准确检测前景目标的方法.其基本出发点是:正确的特征聚类结果可以指导目标特征提取,同时准确提取的目标特征可以提高特征聚类的精度.该方法首先对无标记样本图像进行局部特征提取,然后根据最小化特征距离进行无监督特征聚类.将同一个聚类内的图像两两匹配,将特征匹配的重现程度作为特征权重,最后根据更新后的特征权重指导下一次迭代的特征聚类.多次迭代后同时得到聚类结果和前景目标.实验结果表明,该方法有效地提高Caltech-256数据集和Google车辆图像的检测精度.此外,针对目前绝大部分无监督目标检测方法不具备增量学习能力这一缺点,提出了增量学习方法实现,实验结果表明,增量学习方法有效地提高了计算速度.     

基于Transformer的跨尺度交互学习伪装目标检测

伪装目标检测(COD)旨在精确且高效地检测出与背景高度相似的伪装物体, 其方法可为物种保护、医学病患检测和军事监测等领域提供助力, 具有较高的实用价值. 近年来, 采用深度学习方法进行伪装目标检测成为一个比较新兴的研究方向. 但现有大多数COD算法都是以卷积神经网络(CNN)作为特征提取网络, 并且在结合多层次特征时, 忽略了特征表示和融合方法对检测性能的影响. 针对基于卷积神经网络的伪装目标检测模型对被检测目标的全局特征提取能力较弱问题, 提出一种基于Transformer的跨尺度交互学习伪装目标检测方法. 该模型首先提出了双分支特征融合模块, 将经过迭代注意力的特征进行融合, 更好地融合高低层特征; 其次引入了多尺度全局上下文信息模块, 充分联系上下文信息增强特征; 最后提出了多通道池化模块, 能够聚焦被检测物体的局部信息, 提高伪装目标检测准确率. 在CHAMELEON、CAMO以及COD10K数据集上的实验结果表明, 与当前主流的伪装物体检测算法相比较, 该方法生成的预测图更加清晰, 伪装目标检测模型能取得更高精度.     

基于置信域伪标签策略的半监督三维目标检测

当前基于点云的三维目标检测方法很大程度上依赖于大规模高质量的三维标注。为了减少所需标签量,基于SESS网络提出了一种新的三维目标检测方法：基于置信域伪标签策略的半监督三维目标检测。首先设计了一种置信域伪标签策略,将学生网络的输出分成有标签和无标签两部分,有标签部分利用ground truth进行全监督学习,无标签部分基于教师网络的类别和对象预测置信分数,利用一种有效的过滤机制,筛选出高质量教师预测,并转换成相应伪标签,用于监督学生网络无标签部分。其次,设计了一个TransVote模块,通过Transformer机制,增强每个点云与其邻域点之间的相互注意,聚合点云局部特征。在10%标记数据、mAP@0.25下,该算法在ScanNetV2和SUN RGB-D数据集上分别超越了基准线8.63%、6.75%,显著提高了半监督三维目标检测算法的检测精度。     

基于深度学习的显著性目标检测综述

随着深度学习的不断发展,基于深度学习的显著性目标检测已经成为计算机视觉领域的一个研究热点.首先对现有的基于深度学习的显著性目标检测算法分别从边界/语义增强、全局/局部结合和辅助网络三个角度进行了分类介绍并给出了显著性图,同时对三种类型方法进行了定性分析比较;然后简单介绍了基于深度学习的显著性目标检测常用的数据集和评估准...     

基于支持向量机的目标检测算法综述

目标检测的目的在于从静态图片或视频中检测并定位设定种类的目标物体, 已有研究大都将目标检测问题简化为一个二分类问题. 鉴于支持向量机在模式识别领域尤其是解决二分类问题中所表现出来的优越性, 如何将其应用于目标检测已成为当今计算机视觉领域关注的重点. 对此, 从支持向量机原理、目标特征模型构建、学习训练和目标检测框确定等角度, 综述了基于支持向量机的目标检测算法的研究现状, 并就进一步的发展进行了展望.     

多尺度Transformer与层次化边界引导的显著性目标检测

针对显著性目标检测算法中全局和局部信息难以联合表征和目标边界难以细化的问题,提出了一种多尺度Transformer与层次化边界引导的显著性目标检测算法。首先,构建Transformer模型提取全局信息,同时通过自注意力机制获取有判别性的浅层局部特征,对全局和局部信息进行联合表征。然后,引入Tokens-to-Token方法提取多尺度特征,使模型实现尺度变换平滑的编解码。进一步,提出了一种层次化的边界学习策略,引导模型在每个解码特征层提取精细化的显著性目标边界特征,提升显著性目标边界的预测准确性。实验结果表明,提出的算法在四个公开显著性目标检测数据集上均优于八种主流的显著性目标检测算法,并且通过消融实验验证了提出模型和边界学习策略的有效性。