一种工业机器人柔性在线坐标测量系统

结合白车身焊装过程尺寸监控的实际需要,设计了一种基于机器人和视觉测量的在线坐标测量系统,提出利用机器人运动学模型计算坐标后进行坐标平移修正的方法,有效消除运动学模型与参数误差,充分利用机器人较高的重复定位能力,提高了测量系统精度,并且测量系统具有较高柔性,可以测量空间任意点,快速计算修正值,保证被测点的坐标精度,全面满足柔性生产线的测量需要。与三坐标测量机的比对实验证明,本系统99%测量点的测量误差小于0.4mm。     

基于移动通信网的无线电监测系统远程控制与信息获取

目前国内使用的无线电监测系统远程控制主要基于有线网络，操作员只能在监测中心对远程监测站进行任务控制和信息查询。因此，现有的频谱监测系统远程控制方式存在手段相对单一、可靠性和实时性受地域影响较大、使用及维护方法复杂且费用较高等不足。随着移动通信技术的迅速发展，可以充分利用移动通信网覆盖地域范围广、传输带宽宽、数据类型多样化、移动终端小型化和通用化的优势，提高无线电监测系统远程控制方式的灵活性和可靠性，[第一段]     

嵌入式监测监控系统的硬件开发

伴随科学技术的逐渐进步,嵌入式监测监控系统在监控行业中不断得到了广泛的推广,嵌入式监测监控系统作为监控领域中的一项新生事物,尽管出现的时间不长,但是从其实践效果看来,能够呈现出较高的实效性,在应用中呈现出了重要的影响力。本文针对于嵌入式监测监控系统的具体构建方式,以及嵌入式监测监控系统的硬件开发环境特点进行全面性的阐释,具体分析嵌入式监测监控系统的特点,对于嵌入式监测监控系统的相关内容进行科普,并且展示出嵌入式监测监控系统在监控系统实践应用中的良好效果。     

基于智能物联网的家庭安全监测系统开发

文章结合蓝牙低功耗模块的低功耗性、WiFi的通用性、云平台丰富的扩展性等特点,提出了一种基于BLE和WiFi的家庭物联网安全监测系统。利用该系统,用户可以在手机、平板等智能设备上,使用相应的APP或统一的微信公众号,实时查看家中安全状况并可以检测老人的运动状态从而在老人跌倒时向用户发出提示信息;此外用户还可以控制一些节点模块,从而控制和该节点相连接的家中设备,为居民提供更加便利的生活。     

浅谈工业机器人柔性系统的故障诊断

工业机器人作为柔性制造系统的关键部分,在日常运行中易出故障,此种故障非常隐蔽不易被发现,这一特点导致柔性制造系统难以普及并广泛应用.本文采用了故障树分析法和Petri网理论相结合的方式,并借助工业机器人故障的关联矩阵,可以明确找出故障传播路径,发现工业机器人的故障位置,以便最大程度缩短寻找故障点的时间.     

基于机器人的石化监测系统的设计与实现

在石化行业中,管道、罐体、塔体等介质的监测一直是课题研究热点。基于机器人的石化监测系统采用ARM处理器控制智能移动机器人,深入到人员不便进入的介质中,全方位、多角度监测介质的内部情况,准确地监测重要指标的数据,并能及时对图像、指标等数据进行处理。监测人员可在远离现场的地方查看现场情况,监测灵活、便捷。现场测试准确性高,有很高的推广价值。     

广电监测台机房监测系统

1 概述我省监测台的主要工作是监测中央、省台广播电视节目在本地区的播出质量,为省台的安全优质播出服务。广播电视节目从制作到接收的五个环节：制作、播出、传输、发射和接收,每一个环节出现问题都将影响最终的播出效果。准确判断故障环节,及时反馈故障部门,缩短节目停劣播时间,提高节目的播出质量,准确记录、分析监测信息,为管理部门的监督管理工作提供依据,是机房监测工作的主要任务。自1996年以来,我台相继改造了监测机房、自行设计与实施了广播电视射频监测系统、视音频监测系统和监测信息计算机管理系统等项目,形成了以自…     

绝缘子泄漏电流监测系统的开发

输电线路绝缘子运行状况直接关系到高压电网的稳定性,而检测绝缘子表面泄漏电流是检测绝缘子外绝缘情况的最直接有效的方法,本文结合昆明特高压试验基地现场要求,基于LABVIEW和SQLserver2000数据库设计开发了一套泄漏电流监测系统,当泄漏电流的最大幅值和超幅值脉冲数超过规定标准时,报警系统将自动启动。试验结果表明:系统可实时准确反映运行绝缘子的电气绝缘性能,且具有低成本、低功耗等特点。     

发射台中控监测系统的开发与利用

本文通过分析自台监测系统的现状,介绍了发射台中控监测系统的开发与利用,重点分析了远程监测采集的设计以及数据采集的可视化,保证了监测工作的运转.     

基于单目视觉的工业机器人定位系统设计

在工业化生产流程中,工业机器人能准确识别并抓取目标工件的状态、位置信息,收集反馈给控制系统处理以修正加工程序参量,从而实现制造工艺的高度自动化及精加工。以视觉定位和图像信息收集、处理的工业机器人为对象基准,设计了一套单目视觉定位系统。系统引入了静态图像收集算法、图像信息模块测量和三维空间匹配测量算法,通过工业试验得出测量数据。误差分析结果表明,基于单目视觉的机器人定位系统符合加工自动化的信息数据要求,能实现工件参数和空间姿态间的匹配,辅助提升生产的自动化程度。     

Model based real time monitoring for collision detection of an industrial robot

This paper deals with a model based real-time virtual simulator of industrial robot in order to detect eventual external collision. The implemented method concerns a model based Fault Detection and Isolation used to determine any lock of motion from an actuated robot joint after contact with static obstacles. Online implementation has been done in order to validate the proposed approach.     

智能管道探测机器人的研制

管道作为一种重要的物料运输手段,其应用范围极为广泛。在对工业管道检测现状进行调研的基础上,文章设计了应用于工业管道的结合机器视觉技术的智能管道探测机器人。其原理是在目前已普及的轮式小车的基础上结合机器视觉设备和信号传输设备,与各种探测传感器合作。利用机器视觉技术解决了探测机器人在复杂环境下的探测的局限性以及通过无线信号传输解决线缆的穿引问题。本系统机器视觉模块采用现成的DSP+FPGA开发板,进行再次开发,实现图像采集与处理。     

Development of the intake system for the SnowEater robot

The development of the intake system for the SnowEater robot is presented in this paper. The SnowEater robot is a small, lightweight and low powered autonomous machine, designed to remove and compact snow from small areas (less than 30 m²). Its design includes four interacting systems to accomplish the task. These systems are the intake, crawler, compressing and navigation system. This paper focuses on the intake system and its cooperative control with the crawler system. The intake system has three screws to collect the snow. The used control encloses the screw alternating motion and the tracked robot motion; the stable autonomous operation under different snow conditions is designed considering the snow income and its processing speed. Furthermore, an altitude mechanism is presented to enhance the mobility in deep snow conditions.     

远程视频探测小车机器人系统的设计

文章设计了一种基于STC11F32XE的无线远程视频智能小车机器人—WiFi Robot。它集环境感知、信息反馈、远程控制等功能为一体,并力图利用计算机网络实现一个廉价、灵活、开放、可扩展的互交系统。     

一种基于LSTM自动编码机的工业系统异常检测方法

在工业互联网的环境下,自动有效的异常检测方法对工业系统的安全、稳定生产具有重要的意义。传统的异常检测方法存在需要大量标注样本、不适应高维度时序数据等不足,提出一种基于LSTM自动编码机的工业系统异常检测方法。为克服现有方法依赖标注样本的不足,提出采用自动编码机,通过无监督的方式学习大量正常样本的特征和模式,在此基础上通过对样本进行重构和计算重构误差的方式进行异常检测。其次,为克服现有方法不适应高维度时序数据的不足,提出采用双向LSTM作为编码器,进而挖掘多维时序数据的潜在特征。基于一个真实造纸工业的数据集的实验表明,所提方法在各项指标上都对现有无监督异常检测方法有一定的提升,检测的总体精度达到了93.4%。     

面向测量的工业机器人定位误差补偿

针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题 ,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向 相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当 前位置下与全 局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误 差产生的原因 和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量。实验结果表明,单相机 补偿方法均方 根误差(RMSE)为3.422mm,改进方 法的RM SE优于0.10mm,改进后的单相机补偿方法有效地提 高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。     

工业带材速度检测系统设计

为了解决工业带材生产过程中带材速度实时精确检测这一问题,设计了一种基于纹理图像功率谱的非接触式工业带材速度检测系统。首先利用线阵CCD采集带材图像的纹理图;然后对纹理图像进行滤波、二值化、腐蚀等预处理;最后对图像进行功率谱分析,利用霍夫变换求得带材图像功率谱分布方向,从而间接得到带材的速度。实验结果表明该方法检测工业带材速度的误差可以缩减到±0.03 m/s之内,能够有效、实时地测得工业带材的运动速度。     

工业机器人的局部标定

以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。