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针对目前市场上应用广泛的AGV机器人更新换代迅速,相应的AGV机器人设计迭代也需要非常快速,以常见的四轮驱动AGV机器人为研究对象,在分析平地行驶、爬坡行驶、越障行驶3种常见行驶条件下,AGV机器人正常行驶的动力要求,建立在不同工况下的力学模型,并对AGV机器人驱动轮进行受力分析,获得了AGV机器人在正常行驶下平地、越障与爬坡的最小动力需求,并以市场上中菱科技4寸微型机器人轮毂电机产品为验证对象,通过获得的AGV机器人在平地行驶与爬坡行驶两种工况下驱动力理论计算方法,利用中菱科技产品的参数反向校验AGV机器人驱动力计算方法的正确性,为后续市场中根据需求进行AGV机器人产品快速迭代,进行的AGV机器人的动力设计选型提供理论依据。 相似文献
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四足机器人结构设计与运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
通过对四足哺乳类动物的结构简化,确立四足机器人结构框架,并建立该机器人的运动学模型.对四足机器人的关节运动进行轨迹设计,同时利用ADAMS软件建立四足机器人的虚拟样机,仿真结果验证了运动学数学建模的正确性及结构设计的合理性. 相似文献
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随着管道结构的复杂化,管内机器人的转向能力受到越来越多的重视,已成为评价管内机器人运动性能的指标之一.通过阐述管内机器人的转向能力,介绍了在管内中的转向方式-铰链式、差动驱动式和蠕动式,详细分析了当前国内外几种典型的具有转向能力的管内机器人的结构特点及转向特性.进一步总结出影响转向能力的关键技术,并对其发展趋势作了展望. 相似文献
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S.P. AHRENKIEL‡ P.R. YU§ J.E. MURPHY§§ J.M. NEDELJKOVI† & B.S. DONOHOE 《Journal of microscopy》2008,230(3):382-387
Tomographic reconstruction by transmission electron microscopy is used to reveal three‐dimensional nanoparticle shapes and the stacking configurations of nanoparticle ensembles. Reconstructions are generated from bright‐field image tilt series, with a sample tilt range up to ± 70°, using single or dual tilt axes. We demonstrate the feasibility of this technique for the analysis of nanomaterials, using appropriate acquisition conditions. Tomography reveals both cubic and hexagonal close‐packing configurations in multi‐layered arrays of size‐selected In nanospheres. By tomography and phase‐contrast lattice imaging, we relate the three‐dimensional shape of PbSe octahedral nanoparticles to the underlying crystal structure. We also confirm simple‐cubic packing in multi‐layers of PbSe nanocubes and see evidence that the particle shapes have cubic symmetry. The shapes of TiO2 nanorod bundles are shown by tomographic reconstruction to resemble flattened ellipsoids. 相似文献
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六足机器人整机运动学分析及构型选择 总被引:1,自引:0,他引:1
六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例,推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明:角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为10~(-2)(°)/s和10~(-3)(°)/s~2,验证了理论模型的正确性。基于该理论模型,绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图,选择了工作空间较大的两种整机构型,并对这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析,选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。 相似文献
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破拆救援机器人关键技术 总被引:3,自引:1,他引:2
根据机器人在灾难救援过程中的作用不同,对国内外救援机器人研究领域取得的进展及研究现状进行综述.研究表明,目前搜救机器人和搬运机器人不具备对灾后危险建筑物或废墟的智能破碎与拆除能力,提出将机器人技术与工程机械技术有机融合,进行液压驱动的大功率破拆救援机器人研究,归纳了破拆救援机器人研究的关键技术,指出研究面临的主要问题. 相似文献
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This paper presents the forward and inverse displacement analysis of a quadruped robot MANA as a parallel manipulator in quadruple stance phase, which is used to obtain the workspace and control the motion of the body. The robot MANA designed on the basis of the structure of quadruped mammal is able to not only walk and turn in the uneven terrain, but also accomplish various manipulating tasks as a parallel manipulator in quadruple stance phase. The latter will be the focus of this paper, however. For this purpose, the leg kinematics is primarily analyzed, which lays the foundation on the gait planning in terms of locomotion and body kinematics analysis as a parallel manipulator. When all four feet of the robot contact on the ground, by assuming there is no slipping at the feet, each contacting point is treated as a passive spherical joint and the kinematic model of parallel manipulator is established. The method for choosing six non-redundant actuated joints for the parallel manipulator from all twelve optional joints is elaborated. The inverse and forward displacement analysis of the parallel manipulator is carried out using the method of coordinate transformation. Finally, based on the inverse and forward kinematic model, two issues on obtaining the reachable workspace of parallel manipulator and planning the motion of the body are implemented and verified by ADAMS simulation. 相似文献