长平公司洗煤厂智能煤矸分选机器人技术研究

为了解决煤矸人工分拣工序工作效率低、安全性不高的问题,研发基于机器视觉的智能煤矸分选机器人,其具备自动识别、精确定位、快速选拣、分类投放等功能,达到煤矸高效分离、提高生产效率、替代人工的目的 .     

DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法

提出一种关于DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过DELTA机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送带始末同一点,得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数,得到传送带与机器人的比例因子,确定机器人坐标系与传送带坐标系的转化矩阵,从而得到传动带相对于机器人坐标系的位姿,即传送带的标定。通过相机定位与机器人接触同一点,从而确定相机的内参矩阵与外参矩阵,从而得到机器人与相机坐标系的转换关系,即机器人视觉的标定。DELTA机器人传送带与视觉的标定,为DELTA机器人高精度控制的实现打下基础。     

并联机器人智能分拣系统设计

针对并联机器人在实际生产过程中对复杂工件的智能分拣问题,对并联机器人的配置、速度、加速度以及传送带的速度等方面进行了研究。对在分拣过程中影响并联机器人分拣成功率的因素进行了归纳,提出了一种基于视觉技术的并联机器人智能分拣系统,利用工业相机对传送带上移动的复杂工件进行捕获,利用图像处理技术获得工件的形状、位置等信息,并将所获得的工件信息传递给控制器,由控制器控制并联机器人对传送带上的工件进行抓取,通过实验获得了测试数据。研究结果表明:影响分拣成功率因素的优先级中,加速度对系统分拣的成功率影响较大,其次是机器人的速度,最后是传送带的速度。     

基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪

Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,其在3C电子产品行业、食品包装行业、生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象,通过视觉系统定位物体的位姿,再结合传送带编码器的位置反馈信息,计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明,机器人在位置模式下,通过改进后的PID算法,能预测传送带上物体的位姿,并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上的物体,最终实现对目标的动态跟踪抓取。     

煤矸石井下分选研究

先介绍了跳汰法、重介法等井上煤矸分选方法及其弊端,并对煤矸液压式自动分选机、弹力式煤矸分选机、旋转冲击式井下煤矸分离机、井下选煤系统等井下煤矸分选设备与分选方法进行介绍.最后总结了井下煤矸分选的优点,认为其具有广泛的应用前景.     

一种基于摄影测量的自动分拣系统标定方法

针对6轴工业机器人自动分拣系统,提出了一种新的标定方法。该方法由工作相机对置于传送带上的平面靶标拍摄一幅图像,据此计算工作相机与平面靶标之间的单应性矩阵,运用摄影测量系统对传送带上的平面靶标及散布于机器人表面的标记点拍摄机器人绕A4轴做一次旋转运动前后的2组图像,再拍摄机器人绕其A1轴做一次旋转运动前后的2组图像,在对每组图像中的目标点分别进行三维重建的基础上,得到机器人坐标系以及平面靶标与机器人坐标系的位置关系,进而结合计算出的单应性矩阵得到工作相机图像平面至机器人坐标系的映射,实现自动分拣系统的标定。经实验验证,具有较高的标定精度。     

基于力传感器重力补偿的机器人主动柔顺插孔控制方法

利用工业机器执行插孔作业时,经常会出现误差,导致插孔作业完全失败,还会由于接触力过大,损坏装配件及周边设备.针对上述问题,进行有效的机器人主动柔顺插孔控制研究具有重要的现实意义.利用激光扫描仪获取自身与机器人之间的距离,并转换为三维点云数据,获取机器人在激光扫描仪坐标系中的位置信息.通过六维力传感器采集机器人与工作环境...     

基于X射线图像和激光点云的煤矸识别方法

煤矸高效分选是实现煤炭资源绿色开采的重要手段,其核心技术是煤和矸石的快速精准识别。因此,本文提出了基于X射线图像和激光点云融合的煤矸识别方法。首先,设计了基于局部熵和全局均差加权的改进Otsu分割算法,以此提高X射线图像的分割精度和分割效率;同时,利用直通滤波和体素栅格降采样简化了煤矸激光点云数据,进而提取了X射线图像和激光点云的煤矸组合特征。然后,针对传统麻雀搜索算法(SSA)易陷入局部最优和种群多样性差等问题,提出了多策略改进的SSA算法(ISSA),并用于轻量梯度提升机(LightGBM)参数的寻优,进而设计了基于ISSA-LightGBM的煤矸快速识别模型。最后,搭建了煤矸识别实验平台,开展了相应的实验对比分析,结果表明：ISSA-LightGBM模型的煤矸识别准确达99.00%,综合性能优于其它模型,满足了煤矸高效识别的需求。     

工业机器人加工中的精度控制方法研究

利用软件编程的方法提高工业机器人的加工精度,首先,利用力传感器对工业机器人、夹具、加工机床进行标定,求取它们之间的位置和姿态误差;其次,利用标定时求取的位置与姿态误差,调整软件中夹具、加工机床模型位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、夹具和加工机床的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、夹具和加工机床模型的位置、姿态关系一致;最后,将软件空间编制的工业机器人加工程序映射到实际机器人空间。实验结果表明,利用标定后的软件编程,其加工的位置精度可以达到0.2 mm,姿态精度可以达到0.1度。     

矿用煤矸运输简易皮带机的设计及应用

针对某矿15号煤15206综采工作面巷道掘进过程中,运输煤矸的皮带机在掘进过程中过断层时极易出现机头机尾翻翘、卡链、跳链和断链等设备故障,自主研发了简易的矿压煤矸运输皮带机,并得出主要结论:通过经验公式计算该矿煤矸皮带机驱动功率为48.72~25.83 k W,将原采用的DSJ-80/40/2×40煤矸运输皮带机改为型号为DSJ-80/40/2×55的皮带机;同时,对皮带机进行改进,并应用于15207工作面,由观测结果发现,本矿设计的简易煤矸皮带机可满足该矿井的需求。     

末煤离心机在选煤厂的应用

介绍了末煤离心机的结构原理及使用效果,分析了末煤离心机应用范围、条件及应用前景。     

YT型跳汰机在东山煤矿选煤厂的应用

介绍了东山煤矿选煤厂的设备现状及煤质条件,并选用YT型跳汰机;通过新设备、新技术的应用,改善跳汰分选效果,提高经济效益.     

煤矿开采的巷道布置及采煤工艺探讨

通过研究不同的煤层形式以及与之相应的巷道布置形式,针对煤矿开采工作面采用的机轨合一的布置形式,提出不同煤层的巷道布置形式和采煤工艺技术,以供行业人员参考。     

浅谈选煤厂细煤离心机的运用

以LWZ-1100×1800型号离心机为例,对其工作原理及结构进行了大致的分析,并对其维护与保养提出了一些方法,为该机的安装与调试提供理论基础,以供运用参考。     

管状皮带在正利煤业选煤厂的运用研究

正利煤业选煤厂针对汽运排矸存在的安全隐患和环境污染问题,从安全、环保、经济效益等多方面综合考虑,建立了管状皮带排矸系统,介绍了原排矸系统及其特点,分析了管状皮带排矸系统以及管状皮带排矸系统的创新点,进一步提出了管状皮带常见故障及处理方法,经过半年的调试运行,取得了良好的成绩,为选煤安全生产奠定了基础.     

选煤厂煤泥系统的优化改造

针对选煤厂煤泥系统存在的问题,对选煤厂煤泥浆系统进行优化改造,提出相应的改造措施,包括增设稳流箱,对滤液水循环管路进行改造,增加浓缩池入料管路排风口.细煤泥工艺系统的改造充分实现了细煤泥系统的配粗工艺,减少了浓缩池煤泥水的系统循环量,减少了浓缩池的生产压力,减少了循环水的使用量,简化了整个洗选系统的水循环量,给选煤厂循环水的设计与应用提供了可靠的现实依据,创造了较好的经济效益.     

煤质和煤的结构特性的测试仪器简介及应用

本文主要介绍八种测定煤质和煤的结构特性的仪器,它们包括工业分析仪、元素分析仪、全硫测定仪、发热量测定仪、红外光谱仪、离子色谱仪、微量热计和ξ电位测定仪。并用红外光谱仪对十种中国煤进行测定,得到煤的变质程度与煤中不同有机官能团含的关系;用离子色谱仪测定八种煤的表面浸出离子的含量,发现煤表面浸出的离子主要为钙、镁、钠、氯和硫酸根离子。用微量热计测定煤的润湿热,总结出煤的润湿热与煤的变质程度的关系。     

综采放顶煤工作面开采相关问题分析

通过分析综采放顶煤开采的优势,指出了开采过程中出现的问题,针对普遍问题提出了有效的解决对策,旨在提高煤炭的采出率,为企业赢得更多的经济收益。     

Comparative Analysis of Methods for Determination of Arsenic in Coal and Coal Ash

Abstract

In this paper the comparative analysis of different methods for the preparation and analysis of arsenic content in coal and coal ash have been presented. The suggested method is coal digestion method, i.e., coal ash digestion using the mixture of acids: nitric and sulphuric in presence of vanadium-pentoxide as catalyzer. The comparative analysis of different recording techniques (AAS-GH, AAS-GF and ICP-AES) has also been presented. For arsenic recording the suggested technique is AAS-GF technique. The obtained results show that the method of high precision, high sensitivity and high reproductivity has been obtained.     

煤矿井下溜煤眼防护和消尘罩的设计

为进一步加强溜煤眼煤仓的现场质量管理,消除溜煤眼煤仓的设备事故隐患,杜绝重大事故的发生,保证皮带运输高效安全运行,特对原有防护装置进行针对性的改造和设计,并阐述了研究内容及创新点,分析了应用情况及经济效益.