一种新的手势运动数据重定向方法

提出了一种新的重新定向手势运动数据的方法.它把通过运动捕获设备捕获的手势数据重新定向到具有不同大小和比例的虚拟人模型上,从而生成与原运动含义相同且真实自然的动画.首先通过手势特征分析在人体上选择关键敏感点和次关键敏感点,然后利用提出的基于空间相对位置的方法确定重定向后敏感点的位置,最后采用改进的逆运动学方法实现了手势运动的重定向.实验表明,提出的方法使得中国手语合成系统的可懂度提高30%以上.     

一种人体运动重定向方法*

提出人体下肢向量的概念,通过分析人体运动指出下肢向量能保持运动的主要特征,由此提出基于下肢向量特征不变性的人体运动重定向方法,以此提高运动捕获数据的可重用性。该方法面向人体下肢的运动重定向,能够将运动数据从原始骨骼模型重定向到具有不同骨骼长度比例的目标骨骼模型,同时保持原始运动的主要特征。实验结果表明,该方法具有较好的运动重定向效果和较快的计算效率。     

一种开放式数控系统刀具运动轨迹验证方法

为了更准确的仿真五轴数控机床各运动轴的运动情况,提出一种开放式数控系统刀具运动轨迹验证方法.本方法从运动控制组件中采集运动控制数据,利用五轴机床机构运动学模型,将运动控制数据转换为工件坐标系下刀具的运动轨迹,并以三维线框方式显示.通过CNC系统与CAD系统STL模型数据的交换,实现了刀具运动轨迹与CAD设计模型的分析比较,并设计了轨迹误差计算模型,可以定量分析仿真的刀具运动轨迹.最后通过实验验证了方法的正确性.     

一种可重定向的交叉调试器实现方法*

研究交叉调试工具支持后续功能可扩展的方法,设计并实现了一种可重定向的交叉调试器,使调试命令的处理过程全部运行于调试主机上,并通过调试编程接口实现对不同目标对象的挂接,以实现源码级的调试。使用该方案能够快速地实现针对不同体系架构的交叉调试器,具有开发周期短、性价比高、可移植性好的特点。     

一种基于车辆运动轨迹的车速估算方法

车速检测在交通信息采集中具有非常重要的作用,到目前为止,已经有许多检测方法被提出.该文提出一种计算方法,利用视频图像处理技术进行运动车辆的检测和跟踪,并且在车辆跟踪的基础上提取其运动轨迹,最后通过建立摄像机模型进行成像变换,计算出车速.     

一种新的插值方法--运动轨迹法

介绍了一种新的插值方法:运动轨迹法,把插值问题转化成求匀加速运动轨迹的问题。新的插值方法简单、计算复杂度低,可以实现实时计算,插值函数二阶按段可导并且连续。这种方法可以用于对速度要求较高、对计算精度要求较低的实际领域中。     

一种网页挂马攻击中的重定向混淆检测方法

当前关于网页挂马攻击检测的研究集中于静态检测方法和动态检测方法,但随着Web应用中动态交互技术及代码混淆技术的大量应用,静态检测方法效果已不明显,同时动态检测方法往往耗时过多。本文在总结当前关于网页挂马攻击检测研究的基础上,提出网页挂马攻击中的JavaScript重定向混淆检测方法,并基于开源JavaScript脚本引擎SpiderMonkey进行设计与实现。此方法可有效解决网页挂马攻击中的JavaScript脚本重定向混淆问题,也可作为低交互客户端蜜罐与高交互客户端蜜罐结合使用提高检测效率。     

内容感知的图像重定向方法综述

随着各种智能设备的不断涌现,同一图像往往需要改变纵横比和大小来适应不同显示屏幕.基于内容感知的图像重定向方法通过研究图像重要内容的保持,使得图像自动适应到不同大小的显示设备上.主要对近年来基于内容感知的图像重定向方法的研究现状进行总结.按照重要度图的获取以及基于重要度图的重定向方法两方面回顾了手工特征的图像重定向;从基...     

一种基于域名错误的DNS重定向协议①

域名系统（DNS）重定向是为互联网服务提供商（ISP）和DNS应用服务提供商（ASP）的用户实现增值服务的有效功能。定义以不同于错误查询域名的按相关性排序的推荐域名列表作为错误描述。提出重定向服务器的两个转交过程,以利于正确及时地找到推荐域名。此外,提出使用延长资源记录的请求处理算法。定义重定向报文结构以在DNS协议内容纳重定向IP地址信息。     

yoyo运动的实时轨迹生成

基于NTG（Nonlinear Trajectory Generation）软件包提出了一种机器人yoyo运动实时最优轨迹生成的通用方法,即数值解法,该方法也可以应用于其他类似周期性动态系统的轨迹规划问题。对于这类系统的实时最优控制来说,一个最为关键的问题就是如何实现快速求解最优轨迹,以满足实时性要求。而传统的数值求解方法都很费时。通过把最优问题映射一个较低维的空间进行求解,并且利用多线程编程技术,大大减少了计算所用的时间。仿真结果显示所求得的数值解与解析解完全相同,这也验证了该方法的正确性。单循环yoyo仿真的计算时间为10 ms左右,这表明该方法完全可以应用于实时控制。     

Combining inverse blending and Jacobian‐based inverse kinematics to improve accuracy in human motion generation

We present in the paper a hybrid method for motion editing combining motion blending and Jacobian‐based inverse kinematics (IK). When the original constraints are changed, a blending‐based IK solver is first employed to find an adequate joint configuration coarsely. Using linear motion blending, this search corresponds to a gradient‐based minimization in the weight space. The found solution is then improved by a Jacobian‐based IK solver by further minimizing the distance between the end effectors and constraints. To accelerate the searching in the weight space, we introduce a weight map, which pre‐computes the good starting positions for the gradient‐based minimization. The advantages of our approach are threefold: first, more realistic motions can be generated by utilizing motion blending techniques, compared with pure Jacobian‐based IK. The blended results also increase the rate of convergence of the Jacobian‐based IK solver. Second, the Jacobian‐based IK solver modifies poses in the pose configuration space and the computational cost does not scale with the number of examples. Third, it is possible to extrapolate the given example motions with a Jacobian‐based IK solver, while it is generally difficult with pure blending‐based techniques. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd.     

全局运动补偿的动态背景下运动轨迹跟踪算法

针对动态背景下,一般跟踪算法存在着被动跟踪的滞后或偏移的问题,提出了一种结合Kalman滤波器的Mean-Shift跟踪算法.对运动矢量进行预处理,得到一个平稳更能反映运动信息的矢量场;利用Mean-Shift搜索算法精确地确定对象位置;此基础上,利用Kalman滤波器算法进行运动估计预测,来确定运动的轨迹.实验表明:与现有的方法相比,该方法可从复杂场景中更准确地对运动对象进行轨迹的跟踪.     

Design of motion trajectory and tracking control for underactuated cart‐pendulum system

A cart‐pendulum system is a nonlinear underactuated mechanical system with two degrees of freedom. This paper addresses the motion trajectory design and tracking control problems for this underactuated system. First, a friction‐like control law is designed for the system. Then, the characteristics of the closed‐loop control system are analyzed. Second, a new method of constructing an optimal trajectory for the system is developed. Then, a tracking control law is designed to quickly track the constructed trajectory. It guarantees that the motion control of the cart‐pendulum system is achieved along a reference trajectory. Finally, a numerical example is presented to demonstrate the effectiveness of the theoretical results. This study constructs an optimal trajectory for the cart‐pendulum system in its whole motion space and solves the motion control objective by tracking the constructed trajectory. It has many advantages compared with other motion control methods, eg, the optimal motion control objective of the system is achieved by a single control law; and the motion process and transient characteristics (eg, the settling time) of the control system can be accurately predicted.     

基于深度学习的多目标运动轨迹预测算法

针对多目标运动轨迹预测过程中由于检测精度和实时性不足造成部分目标位置信息丢失和预测准确度不高问题,提出基于改进卡尔曼滤波的多目标轨迹运动轨迹预测(MMTP)算法。MMTP算法在目标检测阶段使用YOLOv4检测器提升目标检测的准确率和速度;在目标匹配阶段采用KM匹配算法将当前检测框的检测目标与上一时刻预测的预测框的目标进行数据关联,从而增强目标关联的准确性,避免目标遮挡、目标交错和漂移造成的目标丢失;在目标坐标预测阶段,提出改进卡尔曼滤波算法为每个运动目标预测下一帧位置坐标并画出预测框,提高非线性场景中目标坐标的预测精度,降低预测坐标的误差。使用MOT16与实际交通系统拍摄的视频序列数据集验证算法整体性能,仿真结果表明,MMTP在目标检测阶段具有较好的检测精度和速度,有效提升了算法整体的运行速度;在目标匹配阶段,MMTP算法能增强目标关联的准确性,减少目标丢失,比RMOT、POI、SORT、Deep-SORT和YVTP算法更优。     

基于Kinect深度相机的实时三维人体动画

研究了一种基于H Anim标准的实时人体三维动画方法,首先对H Anim中人体肢体层次结构进行研究和分析,给出了进行人体动画的坐标变换方法;其次,基于OpenNI对Kinect获取的数据进行重新处理,采用逆运动学计算非根关节旋转矩阵;最后给出了系统流程及具体实验方法,采用OpenGL由实时获取的关节旋转矩阵驱动虚拟人实现了人体动画。实验结果表明,该算法可以较精确地提取人体三维姿态,实时重构人体运动。     

基于位置和运动轨迹的老年人异常行为检测

针对老年人异常行为检测,分析老年人日常行为特点及规律,对其日常运动轨迹进行采样和量化,并使用基于改进的HMM模型进行轨迹行为习惯建模,结合模糊C均值聚类算法提取轨迹标志点确定HMM初值,并通过改进的重估公式和反馈滑动窗口进行训练与检测.实验结果表明,运动轨迹可以作为老年人行为习惯的一个重要描述形式,利用位置和轨迹对家庭环境下的异常行为检测是有效的,且能保证较高的准确率和较低的漏检率.     

人体跨越障碍物的运动生成方法

给出了一种跨越二维障碍物地形的虚拟人体下肢运动的生成方法。首先生成足迹,然后以足迹作为条件,基于简化的腿部模型,分别用不同的方法生成各部分的运动：用曲线拟合脚踝运动轨迹;采用增加约束条件的几何运算生成膝关节运动;采用曲线插值及升阶的方法拟合成脚踝跨越障碍物的运动。介绍了部分实现与实验结果。实验表明,该方法计算量相对较小,有一定的逼真性,适用于二维障碍物地形环境中人体下肢运动的生成。     

基于运动轨迹图形拟合的辅助人体 侧翻机构设计研究

摘 要：仰卧位侧翻是长期卧床患者有效预防压力性损伤病症的有效措施之一,研究人体 运动机理并进行辅助人体仰卧位侧翻机构的拟人化设计具有重要意义。人体肩部和臀部是辅助 仰卧位侧翻较为关键的施力位置,基于人体解剖学分析肩部和臀部骨骼的空间运动,建立运动 标记模型,并进行人体仰卧位侧翻运动捕捉实验,得到肩部和臀部的运动轨迹图形与连杆模型 特征信息。通过分析连杆长度和角度的变化过程进行图形几何分析与连杆机构简化,基于运动 轨迹图形拟合的辅助人体侧翻机构构型,并对机构进行运动学仿真分析,运动仿真结果和实验 图形的拟合误差较小,验证了所提出的辅助人体侧翻机构拟人化设计方法的合理性,相关研究 结果可为人-机运动协同性辅助侧翻康复辅具的设计提供理论依据。