输电线除冰机器人越障

近年来,我国南方各地连年发生大雪灾,给国家和人民带来了不可估量的损失,尤其是对输电设施的影响,许多高压线铁塔因为覆冰被压塌,高压线因为覆冰被压断。很多高压线除冰的方法已经被研究出来或正在研究中,比如电流融化法、敲击法、铣削法,这几种方法各有千秋。该越障式除冰机器人集越障、除冰、防冰于一体,还能实现自平衡,提高除冰的工作效率,实现最大程度的智能化,且降低了劳动强度。最主要的特点更在于它自身的越障方式,使用双滚轮和圆盘相结合的越障方式,更是在传统"三臂除冰机器人"上的创新和突破。     

昆山研制输电线清障机器人

异物挂线已成为威协输电线路安全运行的极大威协。运行部门常规采用地电位法处理,但该法受异物位置、线路周边地形地貌限制较大;如果停电处理,则影响输电可靠性;如果采用作业人员进入电场等电位作业,又面临着作业人员劳动强度和安全风险较大、作业效率低的不利局面。如何在不影响电网正常运行和可靠供电的情况下,快速有效地清除输电线路上的异物,成为迫切需要解决的问题。     

面向病房巡视的服务机器人目标搜寻

为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于贝叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路径,与当前的视觉图像相结合,进行机器人控制;提出了由粗到细的多模式目标表示方法,融合RFID、特征和...     

基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制

巡检机器人在自动越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制。结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态。结合该定位方法及视觉伺服理论建立机械手抓线伺服控制模型。在自行研制的巡检机器人进行了视觉伺服抓线实验。实验结果验证了该方法的有效性。     

输电线主动除冰机器人后台监控系统的设计与实现

输电线路覆冰在秋冬季节较为常见,人工除冰效率低且危险性较高,而现有的除冰机器人设计上更注重于除冰的机械性能忽略了在覆冰初期主动除冰的重要性导致除冰效果不佳,本文设计一种主动除冰机器人后台监控系统能够在覆冰初期智能预测主动除冰作业,能大幅降低覆冰可能和除冰难度,实现智能化除冰.该系统由除冰机器人本体、数据采集装置、通信模...     

用于输煤廊道的智能巡检机器人自动化巡视系统

为了满足电厂输煤廊道的日常巡检需求,设计用于输煤廊道的智能巡检机器人自动化巡视系统。在机器人本体上搭载高清摄像头、温度传感器、声音传感器等传感器,利用轨道传动模块保障机器人巡检过程中灵活移动,利用搭载的传感器采集输煤廊道的图像信息与环境信息。利用通信模块在输煤廊道中布置通信基站,基于通信基站构建通信网络拓扑,利用通信网络将所采集的输煤廊道巡检信息传送至监控平台。监控平台通过控制软件以及远程数据显示软件的设计,输出输煤廊道巡视结果。经测试所设计系统可以实现输煤廊道的日常巡检。     

一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.     

基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划

输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征,采用支持向量机方法进行分类运算完成线路断股检测.在断股检测的基础上,利用断股检测信息与机器人传感器测得的信息构建机器人状态向量.根据当前状态向量,结合机器人断股补修作业流程,提出了面向捋线与压接复杂作业的机器人断股补修作业行为规划方法.利用实验室模拟线路开展实验,验证了提出的输电线断股检测及行为规划方法的有效性.     

神州巡视

牛年岁尾,浙江某公司的年轻职员章雷揣着年终奖去给自己办了个人因特网。他说,他要在网上给全国各地的朋友发邮件拜年,还要在新的一年里用因特网获取更多更快的信息,为自身发展拓宽渠道。今年新春,花钱入因特网成了杭州人的新时尚。 在电信局的因特网营业厅内,一位姓王的教师告诉记者,自己想在过年的时候把因特网搬回家,充分利用网络上迅捷丰富的信息。从事电子专业研究的李教授说,自己上网后,不仅对正在搞的课题研究大有帮助,而且儿子还通过网络与美国名牌大学联系出国留学,受益匪浅。来自杭州市电信局主管因特网业务的大户部的消息也表明,今年元旦春节期间杭州市民对因特网热情有加,开户数剧增。 随着春节临近,买电脑过年成为海口人的一种新时尚。 据有关人士介绍,时下海口市民热衷于买电脑的主要原因是,信息网络的发展和作为信息网络载体之一的电脑硬件价格大幅度下调,为大多数海口市民所认识并接受。据统计,年前两天,海口市各大电脑商出售各类电脑100多台。     

输电线编织新的网络世界

最近,通过输电线上网的技术正在世界各地卷土重来,预示着能源公用事业公司将开辟新的业务领域,而消费者则能享受到更快的因特网接入。     

输电线DTMF八通道转换开关

采用本文介绍的简单电路,通过市电输电线可以远程接通/断开外接8个装置。4位双音多频(DTMF)数据通过市电输电线被发送去接通/断开所指定的装置,这是分别借助8只继电器实现的。按钮开关S1-S8用于去控制8个装置。若任意开关处在上边位置。编码器就发出"off"信号数据,在解码     

基于弧垂的输电线舞动计算

为了及时有效的对输电线的舞动值进行监控,以保证输电线路的安全运行。提出了一种基于视频分析技术的舞动检测方法。该方法首先对监控视频进行分析处理,计算出每帧图像的弧垂值,然后对每帧的弧垂值进行统计分析,由舞动的定义计算出被监控输电线的舞动角度和舞动值。本文对输电线的舞动做了仿真实验,实验结果表明,此方法较准确的计算出了输电线的舞动值。     

基于U-Net的输电线覆冰识别

为了解决传统的依靠边缘检测+霍夫直线检测的这类覆冰识别方法易受覆冰监控环境背景的干扰,且只能识别边缘为直线这种单一类型覆冰的问题,本文采用深度学习中的语义分割的方法,不依靠任何先验特征,能对覆冰图像中的每一个像素分类,最终提出了输电线路覆冰识别方法,通过下采样网络提取覆冰特征、上采样网络恢复图像大小,在上采样时融合了低层次特征以提高最终分割精度;在训练过程中使用均方误差作为损失函数、适应性矩估计优化算法对网络参数进行更新。最终的实验结果表明,基于全卷积神经网络的覆冰识别方法相对于传统的数字图像处理法具有明显的优势,即使对于非规则的覆冰也能准确地识别,平均交并比值达到80.1%,该结果表明,这是一种理想的输电线覆冰识别方法。     

架空输电线微风防振的计算机辅助设计

在输电线路防振原理的基础上提出了架空输电线防振设计软件包的构想。该软件包基于Windows操作系统,利用Visual C 6．0开发,具有以下功能：可对普通档距导线、地线选择不同的振动方案;计算每个线夹出口处的动弯应变;并根据不同的设计要求,进行防振方案的优化处理。其数据库系统完成导线、防震锤数据信息的存储及处理,并提供分析系统数据以描绘防震锤的各类特性曲线。     

新型电场传感器应用于输电线电场测量

基于高性能的微电子机械系统(MEMS)工频电场传感器系统开展了高压架空输电线下电场测量应用研究.为了获得电场分布规律,基于模拟电荷法,建立了输电导线的二维电场计算通用模型.传感器系统核心敏感芯片基于电荷感应原理,采用MEMS技术加工制作.在0~1000kV/m工频电场范围内,传感器系统的总不确定度为1.53%,分辨力达到了20V/m.仿真与测试结果表明:35kV与10kV输电线下的电场计算结果与传感器系统的测量结果偏差分别为6%和10%,并与传统的Narda EFA-300电磁场分析仪测量结果具有较好的一致性.     

基于无人机图像的输电线检测方法

在无人机应用于输电线巡检背景下,为了方便后续的输电线故障检测与分析,提出一种新的基于无人机图像的输电线检测方法.首先,通过Otsu获取高低阈值的方法改进Canny边缘检测算法,用于提取输电线图像边缘;然后,通过数学形态学方法处理边缘检测得到的二值图像,并用分式查表法改进的Hough变换对数学形态学处理后的图像进行直线段检测;最后,提出线-线空间信息分析的方法,对检测出来的直线段进行筛选和拟合.通过在无人机图像上的实验结果表明,本文提出的输电线检测方法是一种性能良好的基于无人机图像的输电线检测方法.     

基于AOSD的输电线动态增容软件设计

输电线动态增容(DLR)的在线监测系统包括数据采集系统和监控主站系统两大部分,其对监控主站软件的需求决定了在传统设计方法下各功能容易互相缠绕难以分离.本文应用基于用例的面向方面软件开发方法,提出一种对监控主站软件的各个方面实行了关注点分离的设计.该设计成功地将主站与数据源通信和计算线路容量等系统功能与用户功能分离,实现了各功能间的低耦合与模块化.     

基于Matlab的远距离输电线的数字仿真

Simulink是Matlab中强大的动态仿真工具,它具有构造模型简单、实现系统控制容易、修改参数方便、界面友好、功能强大等优点,成为动态系统建模与仿真应用最广泛的软件包之一.将Simulink用于电力系统的仿真研究近几年逐渐成为人们研究的热点.文中根据双回远距离高压传输线模块的数学模型,并利用Simulink的数学模块,提出了一种基于Matlab Simulink软件包的仿真方法,实现对双回传输线正常状态的数字仿真.仿真结果表明,所提出的模型和方法是正确的,实现起来简洁、方便.     

基于航拍图像的输电线弧垂测量研究

高压输电线的弧垂是线路设计和运行的重要指标,关系到线路的运行安全,必须控制在设计规定的范围内。输电线弧垂测量是国内外电力部门和研究机构的重点研究内容。基于无人机多角度采集序列航拍图像,光束平差法优化和建立立方体网格点阵模型,获得输电线在实体空间的线路参数,实现弧垂的测量。实验结果表明,该方法成本低、效率高、安全可靠,适合在复杂的地理条件下应用,测量精度也能满足监测需要。