机器人视觉定位系统的研究与实现

视觉定位是机器人视觉的主要研究方向之一，本文把ＰＵＭＡ－５６０机械手，ＡｄｅｐｔＶｉｓｉｏｎ视觉处理系统和ＰａｎａｓｏｎｉｃＧＰ－ＣＤ－４０ＣＣＤ相机三者组成一实际系统，主要研究了其中的ＣＣＤ相机的标定方法，相机安装位置的示解方法和目标姿态的封闭算法，并上述算法相结合，有效实现了ＰＵＭＡ－５６０视觉定位系统，为今后的实际应用打下了坚实的基础。     

基于人工神经网络方法的机器人位置／力混合控制

基于ＰＵＭＡ５６０工业机器人的第２，３关节设计了位置／力混合控制器。在力控制环建立了基于ＢＰ网络的自适应ＰＩＤ控制器，该网络可辩识所接触环境的动力学特性。实验表明，这种位置／力混合控制器经训练后，不仅能对训练样本所代表的环境作出正确响应，而且对介于样本之间的环境有很强的自适应能力。     

机器人视觉动态目标跟踪的最优控制算法研究

带有视觉导引的机器人系统在工业生产中,在航空航天中有着越来越广泛且重要的应用,本文研究了带视觉系统的Ｅｙｅ－ｉｎ－Ｈａｎｄ型机器人系统对运动目标进行跟踪的视觉伺服控制问题,讨论了一种距离参数的在线估计条件下的最优控制控制算法,设计了一种时变加权矩阵策略,对斛控制中稳态误差的超调量之间的矛盾有较好的效果,利用ＰＵＭＡ５６０机器人实际取得的参数进行仿真研究,结果表明,采用此控制算法,Ｅｙｅ－ｉｎ－Ｈａ     

逆动力学方法在机械臂正动力学并行计算中的应用

本文提出了一种刚性臂正动力学有效的并行算法,首先,基于逆动力学的非递推牛顿－欧拉公式,并结合并行化的文「１」的方法１,并行计算了惯性矩阵,然后,用逆动力学的非递推牛顿－欧拉公式计算了偏矢量,并用文「６」的方法并行求解了线性方程组,最后,以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例进行了计算效率分析。     

THERMODYNAMIC PROPERTIES OF AQUEOUS ALUMINATE ION, Al (OH)_4~- (aq)

ＴＨＥＲＭＯＤＹＮＡＭＩＣＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＡＱＵＥＯＵＳＡＬＵＭＩＮＡＴＥＩＯＮ，Ａｌ（ＯＨ）＿４￣－（ａｑ）ＴＨＥＲＭＯＤＹＮＡＭＩＣＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＡＱＵＥＯＵＳＡＬＵＭＩＮＡＴＥＩＯＮ，Ａｌ（ＯＨ）＿４￣－（ａｑ）￥ＣｈｅｎＱｉ...     

一种基于PUMA型机器人特殊结构的空间快速插值算法

针对ＰＵＭＡ型机器人的特殊结构，本文提出了把表征机器人位置和姿态的关节相互分离开来加以讨论，并分别对其进行插值的空间快速插值算法，使用该算法可避免出现三角函数、矩阵等复杂计算，同时，通过空间曲线分析，利用参数方程和坐标变换，给出了空间曲线的解析函烽，因此大大缩短了计算时间，插补精度得到较大提高。     

LED大屏幕信息显示系统的设计

论述了双ＣＰＵ协同工作方式的ＬＥＤ点阵式大屏幕显示器的设计，详细介绍了用双端口ＲＡＭ匹配两个ＣＰＵ工作速度的方法和双端口ＲＡＭ的设计方法，讨论了基于Ｗｉｎｄｏｗｓ９５的显示信息生成方法，给出了系统软件的框图。     

FAULT DIAGNOSIS OF HYDRAULIC PUMPS USING IMPROVED NEURAL NETWORK~

ＦＡＵＬＴＤＩＡＧＮＯＳＩＳＯＦＨＹＤＲＡＵＬＩＣＰＵＭＰＳＵＳＩＮＧＩＭＰＲＯＶＥＤＮＥＵＲＡＬＮＥＴＷＯＲＫ~＋￥ＹａｎｇＨｏｎｇｚｈｉ；ＴａｎＧｕａｎｚｈｅｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｃ?..     

用ASPENPLUS模拟分析石油化工流程

依靠现有生产设备进一步挖潜增效，走依靠内涵发展生产的道路是中国石化总公司战略目标之一，石油化工流程模拟技术是实现这一目标的有力工具，ＡＳＰＥＮＰＬＵＳ是当今最先进的石油化工流程模拟软件代表。本文通过用ＡＳＰＥＮＰＬＵＳ对氯乙烯（ＶＣＭ）生产过程的模拟分析，介绍ＡＳＰＥＮＰＬＵＳ的功能和特点和用ＡＰＳＥＮＰＬＵＳ模拟分析石油化工流程的一般步骤和方法，最后论述了对ＡＳＰＥＮＰＬＵＳ进行二次开发应用的一些技术关键及其对策。     

THERMODYNAMIC PROPERTIES OF AQUEOUS ALUMINUM ION, Al~(3 ) (aq)~

ＴＨＥＲＭＯＤＹＮＡＭＩＣＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＡＱＵＥＯＵＳＡＬＵＭＩＮＵＭＩＯＮ，Ａｌ~（３＋）（ａｑ）~＋￥ＣｈｅｎＱｉｙｕａｎ；ＺｅｎｇＷｅｎｍｉｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｈｅｍｉｓｔｒｙ，ＣｅｎｔｒａｌＳｏｕｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏ...     

Banach代数中的行列式理论

探讨了 Banach 代数中的行列式理论.给出了具有单位元的迹 Banach 代数具有行列式的充要条件.     

非织造布滤料性能及过滤过程的研究进展

对近年来非织造布滤料的研究进展做了简要综述,介绍了内部结构的研究及表征、过滤性能及其影响因素、过滤过程的计算机模拟,指出进一步发展所需要解决的问题。     

Towards Excellence in Science Chinese Academy of Sciences

<正>May 26,2014,BeijingScience is a human enterprise in the pursuit of knowledge.The scientific revolution that occurred in the 17th Century initiated the advances of modern science.The scientific knowledge system created by human beings,the tremendous productivity brought about by science,and the spirit,methodologies and norms formulated in scientific practice since the 17~(th)Century have long become essential elements of     

SCIENCE CHINA Technological Sciences SUBJECT INDEX TO VOLUME 57(2014)

<正>~~     

单面约束系统的微分变分原理与运动方程

研究单面约束力学系统的微分变分原理和运动方程。方法利用Ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立Ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理．Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理和Ｇａｕｓｓ原理,结果与结论得到系统的微分变分原理和带乘子的Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ形式,Ｎｉｅｌｓｅｎ形式和Ａｐｐｅｌｌ形式的运动方程。     

q-树的重构性

q 是一个正整数,所谓 q-树的图是递归定义的:最小的 q-树是完全图 K_q,一个 n+1阶的 q-树是通过在 n 阶 q-树上加上一个新点并连接这点与 n 阶 q-树中任意 q 个互相邻接的点而获得,其中 n≥q.1-树我们通常称为树.在本文中,证明了对任意正整数 q,q-树是可重构的.     

β-环糊精-毛细管区带电泳分离扑尔敏对映体

采用毛细管区带电泳模式,以β-环糊精为手性选择剂分离了药物扑尔敏的光学对映体.考察了在不同背景电解质 pH 值尤其是较低 pH 值下环糊精浓度对对映体表观淌度差的影响,并研究了有机改性剂尿素在分离中的作用.     

层状球形夹杂复合材料的弹性模量

利用层状球形夹杂在无限大基体中的局部化关系及平均应力场理论,给出了一种方法来分析含 n 种层状球形夹杂所构成复合材料的弹性模量.对于文献给出的空心玻璃球和高分子基构成的复合材料,该理论的预测与实验吻合很好.当表层稍失时,该理论退化为传统的 Mori-Tanaka平均应力场理论.     

CVD涂层硬质合金刀具的失效机理

通过系统的实验研究和理论分析,揭示了 CVD(化学气相沉积)涂层硬质合金刀具在磨损和破损状态下的不同的失效机理,并在机理分析的基础上,阐明了涂层硬质合金刀具对于切削条件的特殊适应性.     

特征关系与工艺决策

从并行工程的原理出发,提出了一个基于特征的并行 CAPP 系统.在特征建模的基础上,系统能够推理特征之间的关系,产生零件的特征向量图;利用加工知识库,通过动态规则匹配,系统可以确定特征的加工方法、加工参数及其加工顺序;通过优化确定最佳的工艺计划.