平衡重式叉车底盘神经网络逆系统解耦控制

针对平衡重式叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性,利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向(ARS)与直接横摆力矩控制(DYC)的解耦控制.在分析底盘系统可逆性的基础上,确定解耦变量配对关系,建立BP(Back Propagation)神经网络逆系统模型并串联到原底盘系统前,使叉车底盘系统解耦成两个独立的伪线性系统;设计PD(Proportion Differentiation)闭环控制器并与神经网络逆系统组成复合控制器,并进行仿真验证.仿真结果表明:神经网络逆系统解耦控制策略能够消除底盘各子系统间的干涉和耦合,提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性.     

平衡重式叉车防侧翻分层控制研究

在分析叉车结构和侧翻机理的基础上,设计了一种防侧倾液压油缸作为防侧翻控制的执行机构,以提供侧向支撑力;提出了一种基于T-S模糊神经网络的防侧翻分层控制方法,将叉车防侧翻进行分层控制：上层采用T-S模糊神经网络对叉车的实时运动状态进行判断,并作为下层控制的依据;中层控制层依据运动状态的划分分别选取对应的策略;下层执行层利用不同策略下执行机构的动作形式来控制模型的输出。仿真与实车试验结果表明,所提方法能够在叉车处于紧急工况下对安全域进行划分,以实现提高叉车安全性的目的。     

平衡重式叉车防侧翻分层控制分析

本研究基于侧翻机理以及叉车结构分析的前提下,设计以防侧倾液压油缸为控制执行元件,进而为系统提供侧向支撑力,并且进一步提出基于模糊神经网络理论的防侧翻分层控制方法,通过分层实现叉车防侧翻控制,其上层利用模糊神经网络理论来判断叉车的运行情况,可作为下层控制的重要参考中层控制。则结合叉车运行状态划分选择有效策略,下层作为执行层,能够通过不同策略执行动作与输出控制模型。通过实车实验结果和仿真分析结果表明,在本研究中对于叉车处于特殊工况所提出的方法,能够实现安全域划分,其对于叉车运行安全来说具有重要意义。     

海斯特平衡重式内燃叉车

现代物流业将成为新世纪国民经济的一个支柱产业。它不仅构成现代供应链、价值链管理的载体和基础,把生产、流通、消费有机地连接起来,加速社会再生产过程,而且以最快速度、最佳时间、最优组合完成商品从生产领域向消费领域的转移过程, 最大限度地节省流通费用。而叉车作为物流产业中的一种重要工具,越来越受到人们的关注,国内外叉车生产厂家纷纷在中国推出自己的拳头产品,在此我们选择其中的一些颇具特色的产品,供大家品评     

平衡重式叉车制动跑偏

1平衡重式叉车制动跑偏的现象和危害 平衡重式叉车制动时自行向左或向右偏驶的现象称为制动跑偏。多数平衡重式叉车在制动过程中,都会或多或少出现制动跑偏,这与平衡重式叉车的结构有很大关系：绝大多数的平衡重式叉车只2个前轮设有制动装置,即1辆平衡重式叉车只有2个制动点。如果这2个点的受力不同,就会发生跑偏。     

海斯特平衡重式内燃叉车

海斯特叉车采用了多项先进技术,如单一踏板控制叉车前后行驶方向和速度,使驾驶员可双手专注于控制转向及液压系统操作,该专利技术将工作效率提高了30%以上,叉车既能达到较高的提升高度,又能保持较低的回落高度,通常需要2台叉车才能完成的工作,仅用1台海斯特叉车就可以轻松完成.     

平衡重式叉车稳定性研究

本文根据特征矢量法对平衡重式叉车的横向稳定性和纵向稳定性进行了统一的研究,通过分析失稳特征和失稳时的各轮受力与变形,确定了失稳坡度角与方位角、轮胎变形之间的关系,在此基础上建立了统一的失稳坡度角,随着方位角的变化的关系式和静态稳定区域图,并通过实例作稳定性分析。     

平衡重式叉车防侧翻模型预测控制研究

为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力.针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据,并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化,将叉车侧倾过程分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻3个阶段:...     

平衡重式叉车的牵引性能

通过对平衡重式叉车牵引性能的分析和最大牵引力的计算，说明空载时的牵引力大于满载时的牵引力，在牵引性能上电动叉车较内燃叉车更具潜力，叉力作为牵引车使用存在局限性。     

合力G系列平衡重式叉车

合力G系列平衡重式叉车是在H2000系列叉车基础上,应用先进技术设计研制开发的新一代绿色环保高端产品。该系列产品把环保和节能要求放在首位,采用减振降噪新技术,燃油消耗率低,整车功率大,作业时起升速度快,工作效率高。     

平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究

在分析平衡重式叉车结构特性和侧翻机理的基础上,确定平衡重式叉车防侧翻控制执行机构;提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制的防侧翻可拓分层控制器。上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。欧标工况仿真与实车试验结果表明：基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略可有效降低叉车在高速紧急转向工况下的侧倾幅度,防止叉车侧翻,提高了平衡重式叉车的稳定性与主动安全性。     

平衡重式三支点叉车全液压转向系统设计

介绍了几种常见平衡重式叉车转向系统以及各自的特点，其中着重介绍了平衡重式三支点叉车全液压转向系统组成及设计方法，详细阐述了其设计计算步骤。     

基于有限元法的叉车护顶架动态特性分析

以某内燃叉车护顶架为研究对象,结合转向系统,在 Hypermesh中建立了有限元分析模型,并采用Radioss求解器进行了模态计算,获得了护顶架的固有频率和振型;之后用 Nastran进行了某特定工况下的频响分析,得到某些点的加速度响应曲线,分析其动态特性,得出方向盘局部刚度较弱的结论,为叉车护顶架的振动研究提供了参考。     

基于单片机的叉车无差转向系统

针对当前叉车转向系统工作过程中存在的零点不对应问题,开发一种无差转向系统,以STC单片机为内核,通过PID算法控制电磁阀进行油液补偿,消除转向偏差,实现了机、电、液一体化,使叉车转向过程中方向盘零位与车轮零位精确对应,以利驾驶员操作的便利与安全。     

平衡重式叉车驾驶室护顶架性能测试

介绍了平衡重式叉车驾驶室护顶架的性能测试装置、性能测试步骤、验收准则,按照ISO标准进行驾驶室护顶架性能测试,为进一步改进和完善驾驶室护顶架提供了依据。     

基于动态逆模型的电液位置伺服系统复合控制

电液位置伺服系统是典型的非线性系统,且往往存在较强的外部干扰.正是由于系统非线性及不确定性,传统方法设计的闭环控制器往往不能满足系统的高性能需求.基于系统动态逆模型设计出复合控制器,包括前馈控制器和鲁棒控制器,分别用于提高系统的控制精度及鲁棒性,给出电液位置伺服系统鲁棒控制器的一般设计方法,并针对电液伺服系统的主要非线性参数,给出在线预估的自适应方法.最后给出复合控制器的验证实例,并对所建数学模型及参数预估方法进行验证,试验结果表明,所提出的基于动态逆模型的复合控制策略提高了系统控制精度,增强了系统抑制外干扰的能力,拓展了系统双十频宽.     

Verification of the Model of a Truck Chassis

Russian Engineering Research - The working eigenvectors of a truck chassis are determined experimentally using an electrodynamic vibrator over a broad range of exciting frequencies. A method is...     

基于耗散性理论的汽车底盘集成非线性鲁棒约束优化控制

针对汽车主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统集成控制问题,基于耗散性理论设计了一种非线性鲁棒控制器.将未建模动态、模型参数和反馈信号测量误差作为系统的加性不确定性和乘性不确定性,建立包含车身侧向和横摆运动自由度的汽车底盘集成控制模型;基于耗散性理论设计汽车底盘集成非线性L2增益控制律来抑制系统的加性不确定性对系统...     

基于Solidworks的小型电瓶叉车创新设计研究

针对国内叉车发展趋势以及叉车的结构特点,应用Solidworks软件对小型叉车进行了三维建模、虚拟装配和产品性能研发,利用ANSYS软件对其关键部件进行了有限元分析,旨在设计一款环保、节能、灵活、多功能的室内搬运小型电瓶叉车,缩短产品的设计开发周期和装配生产周期,满足客户对新产品的急需。