工业机器人的电机与减速器选型优化

介绍了一种简单、准确、快速的机器人电机和减速器选型方法,以达到优化机器人的结构设计,提高机器人整机性能的目的。通过考虑机器人运动时各轴间的相互作用,运用ADAMS软件进行机器人动力学仿真分析,并结合样机实验数据的对比分析,以验证该仿真分析方法的准确性、可靠性。     

六轴喷涂机器人动力学建模与仿真分析

要对机器人实施精确控制,首先必须对机器人进行动力学研究,建立机器人的动力学模型.以某公司提供的某型六轴喷涂机器人为研究对象,基于多自由系统动力学理论基础,建立机器人的动力学模型并进行了大量的理论计算.然后采用ADAMS建立虚拟样机进行仿真,通过仿真分析获取了一系列的重要结果,为优化机器人结构提供有价值的数据信息.     

基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法.在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型.最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性.     

基于ADAMS的并联机器人动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种并联机构的虚拟样机模型。对并联机器人进行动力学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。     

环锭纺接头机器人结构研究与动力学分析

针对当前环锭纺纱机断纱率高、人工接头劳动强度大的现状,开发了一套适用于环锭纺纱机的自动接头机器人。采用牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学方程,并运用MATLAB编程方法和ADAMS动力学仿真功能分别求解出关节驱动力矩,通过两者结果对比,验证了理论推导的正确性。应用ADAMS参数化设计功能求解出关节力矩峰值,为电机选型提供了精确的参数依据。最后以机器人样机做PTP运动为例,对机器人动力学性能进行测试,实验数据与仿真结果吻合,验证了整机设计方法的可行性。该机器人的研发突破了环锭纺纱机无法实现接头自动化的瓶颈。     

基于复杂路径下的六自由度机器人动力学仿真

虚拟样机技术是机械产品开发的一个重要仿真手段,是提高产品开发效率和节约成本的有效途径。利用Solid Works建立六自由度雕刻工业机器人的三维模型,以D-H矩阵建立空间坐标系,将其机械臂以矩阵方式在空间坐标系中表达出来,通过对MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行二次开发,完成其轨迹的逆运动求解,将逆运动求解结果及三维模型导入ADAMS进行机器人联合动力学仿真。实现了一种快速基于复杂工作路径下的六自由度机器人动力学的求解,与传统运用STEP函数求解相比,仿真轨迹更加真实、仿真结果更加可靠。     

基于ADAMS的垂直弹跳机器人动力学仿真

针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响。     

基于ADAMS的码垛机器人动力学优化分析

确立电机和减速器的型号及各轴的运动参数是机器人设计过程中非常重要的技术环节。本文以码垛机器人为例,介绍如何通过ADAMS软件对机器人进行前处理、动力学分析及后处理,从而获得机器人运动轴的运动技术参数,为电机和减速器的选择提供了理论依据。     

基于ADAMS的弧焊机器人动力学仿真

采用Kane方法,建立了含局部闭链的关节坐标型弧焊机器人动力学方程式,用ADAMS软件对在典型运动状态下机器人的动力学特性进行了仿真分析,所得结果可应用于关节驱动装置设计及动力学优化设计。     

六自由度焊接机器人本体结构设计及动力学仿真

焊接机器人对企业零部件的焊接是一种可靠,高效,低成本的生产方式。机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上,从机器人技术参数、本体结构型式、传动方案等方面入手,介绍了焊接机器人机械本体的设计方案。然后描述了基于Pro/E软件平台设计的焊接机器人本体三维模型。最后利用ADAMS软件对机器人系统进行动力学仿真,搜索关节峰值扭矩,并依据仿真结果对所选电机进行校核,提出优化方案。     

基于伺服电机选择的受控机构动力分析

基于伺服电机选择和受控机构二自由度的特点,建立了受控机构的动力分析模型;提出了“矩阵”计算方法。为受控机构的伺服电机及系统选择提供了重要依据。     

基于ADAMS的新型喷涂机器人的运动学仿真

通过D_H法建立六自由度喷涂机器人运动学方程,在这个的基础上利用Matlab软件绘制出整个机器人的工作空间。同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型,不仅直观地证明了所建立的运动学模型的正确性,更为以后的机器人动力学分析、轨迹控制奠定了基础。     

基于超声电机的微机械臂系统

针对传统电机驱动机械臂体积大、重量重、定位精度低的缺点,研制了基于超声电机的以DSP控制的微型机械臂系统。该系统主要由机械结构和控制系统组成。机械结构由支架、机械臂和系统升降台等组成,控制系统由上位计算机、超声电机及控制器组成。本系统的实验结果表明：采用PI控制器对超声电机的控制,在微米尺度下可以达到较高的精度要求。     

基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析

高速轻型并联机器人因其运动构件刚体位移与弹性变形具有耦合效应、铰链存在间隙、以及惯性和刚度随位形实时变化,使得对其系统动力学行为,在理论上进行精准描述变得极为困难。同时传统的动态测试方法又因所用仪器价格昂贵而限制了其应用。为了避开理论精确建模和传统的动态测试分析方法,本文设计了一种基于LabVIEW的虚拟频谱分析软件,功能包括数据采集、显示、时域分析、频域分析和数据存储等功能。最后,用上述虚拟仪器对高速并联机械手进行动态测试,验证了该虚拟仪器的有效性,并根据对该机器人施加虚约束前后对系统刚度的影响,提出了对其机械结构进行改良的措施。     

基于PLC及步进电机控制的自动喷涂机

介绍了一套基于PLC及步进电机控制的自动喷涂机.该系统基于西门子PLC和步进电机位置控制器控制,使用西门子操作员面板为人机界面,实现了发动机内壁涂层的自动喷涂,改善了涂层的均匀性,提高了工作效率,避免了挥发性气体对操作人员的身体伤害.     

基于SolidWorks喷涂机器人离线编程系统的设备建模

喷涂机器人的设备建模包括四个部分,即零件建模、装配建模、参数化建模以及运动学建模。以SolidWorks为开发平台,构建了喷涂机器人的设备模型,并应用SolidWorks提供的API函数实现模型的重构和运动仿真。针对复杂曲面进行仿真实验,实验结果验证本文所建模型的正确性。     

五自由度喷涂机器人运动学分析

为了满足喷涂要求,设定机器人空间坐标系,建立运动学方程,求出机器人运动学正解,然后利用反变换法求出机器人运动学反解,从而建立了关节转角和喷涂机器人手部姿态之间的关系。     

油罐喷涂机器人的设计及振动分析

根据现有油罐喷涂机器人存在的喷涂效率低、不能适应各尺寸的油罐、不能满足喷砂、喷漆都能使用的要求等问题,并且结合应用现场的实际需要,设计了模块化油罐智能喷涂机器人。对该机器人总体结构与关键部件进行了描述,设计的机器人能够通过机器视觉检测、智能判断,实现自动升降、回转、喷涂小车的运动、喷枪的调节、视觉反馈等功能,同时能通过调整吊臂及固定立柱模块,适应各尺寸的油罐;既能用于喷砂也能进行喷漆。并针对机器人的关键结构吊臂与固定立柱,进行了建数学建模和振动分析,结果表明在工作过程中关键结构不会产生共振。     

基于ADAMS的驾驶机器人离合机械腿的动力学仿真

通过ADAMS对驾驶机器人离合机械腿在汽车起步时的动力学仿真,测量出其中关键约束所受的力和离合踏板的速度变化,可为机构设计提供数据和结构方面的参考.