混凝土泵车臂架布料机构及其运动学仿真

针对混凝土泵车臂架布料机构特点,对其进行了折叠方式分析,研究了臂架布料杆倍角运动机构,实现了布料机构位姿仿真,给出了包络图形成机制.     

混凝土泵车臂架故障两例

普茨迈斯特2001年产的一台大象BSF36．09型混凝土泵车，使用中曾遇到两起典型故障。     

混凝土泵车智能臂架运动仿真与控制研究

应用计算机仿真技术对混凝土泵车臂架运动规划进行虚拟现实．基于成熟的仿真平台,进行了臂架智能控制产品的开发应用．实践证明,混凝土泵车臂架很好地实现了智能控制功能,在施工建设中有广泛的应用前景．     

有限元分析在混凝土泵车臂架设计中的应用

介绍了有限元分析软件及其在混凝土泵车臂架设计中应用的一般过程，为验证机械结构设计的合理性提供一种通用方法。     

混凝土泵车臂架可靠度分析

利用APDL语言建立了臂架的参数化模型,在置信水平95％的条件下应用PDS模块对混凝土泵车臂架进行了结构可靠度分析.执行循环1000次蒙特卡罗法计算,得到了臂架位移与应力的累积分布函数.进一步进行灵敏度求解,获得了影响臂架位移与应力的设计参数,得出了臂架长度与臂架宽度是两个主要的影响参数.使用响应面法分析,得到了两组关联参数影响臂架位移与应力变化的曲面.分析结果表明,两种方法求出的臂架位移值与应力值,其相对误差在5％以内.     

五臂混凝土泵车臂架变幅机构的仿真研究

通过ADAMS/VIEW软件模块建立某48m混凝土泵车臂架变幅机构的三维仿真模型,在ADAMS/VIEW模块中,以混凝土泵车5节臂架全部水平工况为基础,分别对第1、第2、第3、第4、第5节臂架进行由初始位置到最大位置间的运动仿真分析,得到了在10种工况下各节变幅油缸下各节变幅油缸受力曲线,并确定了各节臂架变幅油缸最危险工况时的最大受力.依据仿真出的各节臂架变幅油缸最大推力和拉力,分别计算出变幅油缸无杆腔和有杆腔的最大工作压力,为选择合理的臂架变幅油缸型号和臂架变幅机构优化设计提供了理论依据.     

混凝土泵车布料臂架系统多体动力学仿真

运用多体动力学理论和方法,建立一种混凝土泵车布料臂架系统动力学仿真模型,应用仿真模型对布料臂架系统进行了仿真研究,得出了该臂架系统各组成构件之间铰点的作用力变化规律,为布料臂架系统组成构件的结构参数设计提出了依据,尤其是为臂架系统连接件的应力应变疲劳寿命的评估分析以及关键结构件的最优化设计给出基本数据,这一研究为开发布料臂架系统虚拟样机打下基础.     

基于有限元分析的混凝土泵车臂架优化设计

在设计某型号混凝土泵车臂架I的基础上,利用有限元方法,对该臂架进行了静力学及频率分析,并根据分析结果,对所设计的臂架模型进行了优化改进,然后根据优化改进的设计结果再次进行了仿真分析,分析结果明显优于初始设计的模型,同时也证明了利用有限元分析的方法,对产品进行优化改良设计、缩短产品设计周期具有重要意义.     

混凝土泵车臂架结构的受力分析

将混凝土泵车臂架的自重视为均布载荷,并且考虑混凝土输送管和其内部混凝土的重量(下文简称"管力"),使得臂架结构受力更加逼近实际情况.针对实际设计中处理臂架重量和管力的情况,首先利用力学和数学知识对其进行数学建模,再利用有限元法和解析法分四种情形进行求解,得出四种情形下各节臂铰接点所受弯矩、剪力和铰支力.比较两种方法的计算结果,分析相对误差,以评价数学模型的准确性,为进一步合理设计混凝土泵车臂架结构提供参考.     

混凝土泵车臂架柔性多体动力学建模与仿真

用柔性多体动力学的理论分析四节臂混凝土泵车臂架系统的动态特性。把泵车的臂架模拟成柔性机器臂,采用拉格朗日方程和虚功原理建立混凝土泵车臂架系统的柔性多体动力学方程,通过对泵车臂架运动微分方程的推导和数值求解,对泵车各臂杆的运动情况进行分析。结合动力学仿真分析软件,分别建立四节臂混凝土泵车臂架的刚性模型和柔性模型,给定相同的驱动力矩对两种不同情况下的运动模型进行分析。仿真得出两种模型的变形曲线和第四节臂杆的角速度曲线,对比仿真结果表明,在研究轻质长臂杆混凝土泵车的臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形的影响是非常必要的,同时,研究成果也为混凝土泵车浇注自动化的研究提供了数学模型。     

有限元分析在混凝土泵车臂架设计中的应用

介绍了有限元分析软件及其在混凝土泵车臂架设计中应用的一般过程 ,为验证机械结构设计的合理性提供一种通用方法。     

混凝土泵车臂架连杆机构创新设计

采用机构型综合的创新构思法,对现有混凝土泵车臂架系统连杆机构进行一般化处理,归纳出4种运动链型,通过不同构件的组合,得到13种新的非同构的机构型式,其中3种非同构型式对实际应用具有参考价值。     

基于模糊理论的混凝土泵车臂架系统稳健设计

将稳健设计中的损失模型法和模糊数学中的综合评判方法应用于混凝土泵车臂架系统设计中,以臂架系统质量和所占空间体积为性能指标,同时考虑强度、局部稳定性等约束条件,对臂架系统进行了稳健设计,通过实例验证了该方法的正确性.     

基于MATLAB五自由度机械手运动学仿真分析

五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D—H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量,最后,用MATLAB软件对正运动学分析结果进行了仿真。     

六自由度机械臂运动学分析与仿真

针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性,直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真,为机械臂在矿山领域的实际应用提供了理论参考。     

液压驱动的多冗余机械臂逆运动学算法

液压驱动的多冗余机械臂用常规方法很难实现实时、精确的自动化控制,提出了一种基于几何理论的数值迭代算法,能快速地求解出多冗余机械臂的运动学逆解,并利用此算法对混凝土泵车的臂架系统进行了模拟仿真,仿真结果表明,此算法符合泵车臂架系统的实时自动化控制。     

七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究

用D—H方法在运动学分析过程中，求解本来没有唯一解的具有七个自由度的机器人系统的运动学方程，并加以验证运动学方程的正确性。总结出在运动方程正解求解过程中，坐标设置时应注意的问题及运动学方程求逆解的方法。     

混凝土泵车动力系统功率节能匹配的研究

通过对混凝土泵车动力系统的分析,得出混凝土泵车油耗高的几点原因.针对这些原因,借鉴其它工程机械在功率节能匹配方面的研究,结合混凝土泵车自身的实际情况,用理论与实践相结合的方法,在对混凝土泵车用柴油机的特性和主油泵的特性理论分析的基础上,做了大量实车打泵实验,并通过对实验数据分析研究,提出运用区间设定匹配法和转速感应控制对发动机和液压系统进行功率节能匹配控制.最后将依据此功率匹配控制方法得到的混凝土泵车新的节能控制程序与原控制程序做了打泵油耗对比实验,结果显示此功率匹配控制的节能效果显著,具有一定的实用性.     

混凝土泵车操纵性特性研究

基于微积分、理论力学以及机械原理等基础理论,对混凝土泵车臂架末端速度进行了理论推导,并且在推导的同时,建立了混凝土泵车的动力学分析模型.分别对相同的泵车臂架模型进行了理论计算和数值计算,并且对计算结果进行了对比分析,二者结果吻合非常良好.