基于物联网的侦察机器人远程监控系统

为解决控制系统反应不灵敏、运行不稳定和无法远程监控的难题,设计基于物联网的侦察机器人。监控系统现场层由电机驱动模块、红外传感器模块、陀螺仪模块等组成;中间层由STC15W控制器及外围电路组成;应用层由手机APP软件二次开发监控系统。首先现场的各类传感器实时采集环境参数,把它转换为电信号发送到STC15W控制器中;然后STC15W根据预定的程序对信号进行处理;最后STC15W发送命令控制步进电机等执行元件,同时把控制命令发送到手机APP监控系统上。现场测试结果表明,该侦察机器人反应灵敏、运行稳定,能通过手机APP对其进行远程监控。     

远程可视化遥控侦察定位机器人系统设计

远程可视化遥控侦察定位机器人系统共由两部分构成.第一部分为机器人,与PC远程控制终端建立网络连接,获取控制命令,解析命令后控制机器人的运动电机、转向舵机和立体视频云台.机器人将自己的GPS位置信息和环境图像传输到PC控制终端.第二部分为PC远程控制终端,获取北通遥控手柄的命令数据并打包后,通过网络传输给机器人,实现机器人运动状态控制.PC远程控制终端通过网络获取机器人的GPS位置数据和视频数据,将数据解析后分别显示到图像监控窗口和地图定位窗口.     

危险环境侦察机器人的研究进展

本文介绍了用于危险环境侦察和操作、灾难救援、爆炸物处置和战场侦察等的侦察机器人的研究现状,概述了用于操作员在事故现场监视机器人周围环境和机器人状态、控制机器人从事诸如辐射源检测、泄漏点寻找、危险物质抓取等侦察工作和规划机器人事务的操作员控制器,最后简单介绍了我国危险环境机器人的研究概况.     

工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法

本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似结构的机械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab对算法进行编程实现,从而验证了文章所设计算法的正确性。     

基于体感遥控的全向移动机器人的系统设计

设计一款利用人体骨骼移动信息生成控制指令控制基于麦克纳姆轮的具有全向移动抓取功能的机器人及其控制系统.首先通过kinect获取人体深度图像数据,然后利用骨骼追踪技术提取人体各个关节点,并建立空间坐标系,最后通过空间向量计算法计算出人体关节转动角度,从而识别出控制动作并映射成相关控制命令.之后利用WiFi无线传输,将控制命令传输到机器人使其执行相应动作.对系统动作识别效率和模拟场景任务执行进行测试,并给出测试结果.     

面向目标搜索的轮式机器人的设计与研究

应用嵌入式技术、无线传输技术和图像处理技术,设计搜救机器人,为防灾救灾提供技术服务.采用ARM 11微控制器LM3S9B96设计机器人和手持终端,机器人通过所携带的摄像头采集图像并进行压缩后,通过wifi传输给手持终端;手持终端用TFT液晶屏显示所接收到的远程图像信息,并通过用户界面通过wifi向机器人发送控制命令;机器人根据命令控制自身的运动以及摄像头的转动.实验结果表明,采集的图像清晰、命令执行及时可靠,能够较好地完成目标探测、搜索等任务.     

基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计

为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统.该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化.给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计.该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用.     

面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器 人．本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程 中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳 高度的控制方案．最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证．结果表明了该侦察机器人气动弹 跳机构的合理性和实用性．     

一种水下机器人运动的过程神经元控制

过程神经网络是传统神经网络的拓展, 增加了一个对于时间的聚合算子, 从而更好地模拟了生物神经元的信息处理机制. 这是由于水下机器人运动控制系统的输入、输出均是随时间连续变化的过程量. 结合S函数和预先规划思想, 建立水下机器人过程神经元的运动控制模型. 仿真试验证明,该新型控制模型, 对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.     

基于STM32的飞轮倒立摆的平衡控制

平衡控制在航空航天、机器人直立控制、科研教学等方面具有广泛应用,因此对平衡控制的研究具有重要意义。以倒立摆为对象研究平衡控制,首先在CAD三维设计软件中设计了倒立摆模型,在ADAMS中通过控制系统仿真模拟实现了倒立摆的平衡控制;同时搭建了实物模型,设计了相关的硬件电路和控制程序,实现了实物模型的起跳及平衡控制。实验结果表明所设计的飞轮倒立摆具有良好的稳定性和抗干扰性。     

基于LabVIEW的多点测温系统

介绍了一种基于LabVIEW和DS18B20温度传感器的单总线多点测温系统。多个温度传感器DS18B20通过单总线结构连接到单片机的一个双向口,单片机和PC机通过串口连接。在主机中用LabVIEW软件建立友好的用户界面,在该界面中可以通过串口向单片机发送命令,接收温度数据;并对数据进行显示、保存等处理。单片机响应主机的命令,发送主机选中的温度传感器的数据。利用该系统可以方便地实现远距离的多点温度测量。     

Interactive display techniques for the Tektronix 4027 colour terminal

Various interactive display techniques implemented on a Tektronix 4027 colour terminal are described. The facilities of the device are outlined and techniques enhancing man machine communication in a caad context are explored. The techniques are classified into three groups - data input, command selection and output representation     

基于Linux系统SMS＆LED实时通讯

主要介绍在Linux操作系统下实现SMS（Short Message Service）短信息服务，通过LED电子显示屏将短信的内容以表格的形式显示出来。该系统采用RS-232／RS-485通信标准，通过PIC18F8250串行接口接收PC机的控制命令及显示数据，经处理后控制LED显示屏的扫描显示。     

An interrogative visualization environment for large-scale engineering simulations

An interrogative visualization environment is described for the interactive display and querying of large datasets. The environment combines a web-based intelligent agent facility with a visualization engine. The intelligent agent facility (IAF) incorporates a rule-based expert system for natural-language understanding, voice and text input facilities, a hierarchical clickable command list, an interface for multimodal devices such as menu-based wireless handheld devices and gesture recognition devices, and human-like avatars acting as virtual assistants. The IAF interacts with, and controls, the visualization engine through a TCP/IP network socket interface. The environment enables multiple users using a variety of interaction modes and devices to effectively browse through large amounts of data, focus on and query interesting features, and more easily comprehend and make use of the data. Application of the environment to the visualization of engineering simulations is described.     

ANSYS变参数交互式仿真的研究与实现

为解决应用ANSYS软件进行变参数工程仿真时经常遇到的操作效率低、参数修改不够灵活等问题,提出了一种新的综合仿真方法。该方法将界面输入和命令流输入两种操作方式有机地结合起来,以分步图形用户界面(GUI)操作得到的ANSYS参数优化设计语言(APDL)源代码作为模板,再批处理相似代码,将定值命令流更改为变参数命令流。当开发者再次遇到相似操作时,只需修改关键参数即可完成仿真。实践证明,该方法大大提高了仿真效率,对ANSYS工程仿真操作具有一定的指导意义。     

环境变量的存储与操作

环境变量分为系统环境变量、用户环境变量和某些程序所属的环境变量三个层次,这些环境变量分别存储在注册表或文件中,可通过系统属性界面、注册表编辑器、set命令和一组API函数对环境变量进行操作,说明了进程间环境变量的继承机制和环境变量的图形界面显示方法。     

数据挖掘技术在我军C4ISR指挥控制系统中的应用

随着军事高科技的发展,信息战成为现代战争的一种主要作战形态。作为军事信息化建设的重要组成部分,C4ISR（指挥、控制、通信、计算机、情报、监视与侦察）系统是实现军事指挥自动化的主要内容。对数据挖掘技术在我军C4ISR指挥控制系统的应用进行了探讨,为部队作战、训练和管理提供智能化的数据分析方法和决策依据。     

基于GA的电子侦察卫星任务规划问题研究

电子侦察卫星是现代战争中获取电子情报的重要手段,在快速作战决策方面具有独特的作用.电子侦察卫星任务规划问题是一类重要的任务规划问题,涉及各种复杂的约束条件.首先通过对电子侦察卫星工作原理的分析提出了基本假设和预处理的基本方法,并建立了CSP模型,然后采用遗传算法(GA)对模型进行求解.算法针对电子侦察卫星任务规划的特点设计了符号型编码以及相应的OBC交叉算子及多点交换变异算子.最后采用所设计的遗传算法和简单贪婪算法分别对不同规模的问题进行了求解,实验结果表明算法有效地解决了针对固定目标的电子卫星侦察任务规划问题.     

基于STK的侦察卫星预警系统设计与仿真

侦察卫星可以全方位全天候的对全球进行侦察,对侦察卫星的预警是有必要的.文中首先基于Access数据库建立了侦察卫星数据库,主要针对光学成像卫星、雷达成像卫星以及电子侦察卫星三类;通过STK(卫星工具包)的STK/Connect模块实现了侦察卫星数据库与STK的连接,基于STK平台实时的显示了侦察卫星的在轨运行以及对地覆盖情况.文中通过VC来生成系统界面,首先通过界面来操作数据库信息,然后把卫星载入到STK平台,通过界面设定仿真时间,设定特定区域,仿真设定的时间段内卫星的运行及对区域的访问情形,通过STK的报告生成功能可生成卫星在此时间段内对区域的访问报告,根据报告可对访问该区域的侦察卫星进行预警.     

点阵LED显示屏控制系统

介绍了一个以单片机DS80C320为控制器的点阵LED显示屏控制系统。该系统采用RS-232，RS-485通信标准．通过DS80C320的串行接口接收PC机的控制命令度显示数据，经处理后控制LED显示屏的扫描显示。该系统采用了一种新型的大容量闪速存储器29F040作为数据存储器。本文中给出了该控制系统的软硬件设计要点。