视觉工业机器人目标识别技术及抓取系统研究

为实现视觉工业机器人的目标识别与抓取,该文基于YOLOv4算法进行了研究,搭建了结合视觉机器人的目标抓取试验平台。采用深度可分离卷积替换YOLOv4特征提取部分及中间层的标准卷积,降低参数量,提高网络速度,以实现目标的快速识别。利用改进的D-YOLOv4网络构建D-YOLOv4-grasp抓取预测网络,同时采用五参数表示法检测目标的抓取位姿,并进行了试验验证。研究结果表明,采用改进的D-YOLOv4目标检测算法和D-YOLOv4-grasp抓取预测网络,可以实现视觉工业机器人的目标快速识别与抓取。     

基于视觉和工业机器人的动态抓取技术

目的 针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法。方法 首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统创建各个坐标系,详细介绍各个坐标系间的变换关系、矩阵模型及需要标定的量;再次,设计标定量的测算过程和计算公式;最后,搭建以三菱工业机器人、欧姆龙智能相机及编码器等核心部件为主的实验样机,对上述位姿数据计算方法进行测试和验证。结果 实验结果表明,产品位姿数据的计算值与实测值之间的误差低于0.4 mm。结论 基于视觉和编码器检测的机器人动态抓取精度符合工程应用要求。     

工业机器人轮式抛光技术研究

本文结合机器人控制和轮式抛光技术的优点,开展了轮式技术研究。运用数值仿真模拟其抛光加工,论证了轮式抛光工具在精密元件抛光过程中的可行性;设计了可在机器人末端安装的轮式抛光工具,分析机器人轮式抛光控制逻辑和控制框架,建立基于轨迹和驻留时间的机器人抛光控制模型;开展机器人轮式抛光单点去除特性和环带去除特性性能测试实验,确定机器人轮式抛光工艺参数,实现样件表面整体自动研抛加工,面形误差由初始值PV：2.357λ,RMS：0.565λ,收敛到PV：1.431λ,RMS：0.242λ,初步达到预期的去除效果。研究表明,工业机器人轮式抛光方法是一种有效的表面抛光方法,在中高精度飞非球面元件的抛光中具有很大的潜力。     

工业机器人检测系统研究

以工业机器人为研究对象,对其基本组成和检测系统中的定位系统、避障系统、压力检测系统进行研究;根据其工作要求、具体结构及项目需求制定相对应的检测方案,为后续开发和完善机器人检测系统提供一定的参考。     

工业机器人技术的发展与应用综述

工业机器人主要是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机械装置。它能够借助自身动力及控制能力来实现各种功能,可按照预设程序运行,完成各种工业生产活动。工业机器人技术的快速发展及不断成熟对传统制造业等劳动密集产业升级具有重要的意义。可以说,工业机器人技术解放了生产力,进一步提升了工业生产效率及质量,也在一定程度上降低了人力资源成本,有利于创造更多的经济效益。基于此,本文对工业机器人技术发展及应用进行了探讨,并提出了相关观点,以供参考。     

工业机器人技术的应用及发展

工业机器人是衡量国家制造水平与科技水平的关键标志,是先进制造业中无法替代的手段与装备。目前,机器人应用越来越广泛,在工业发展中占据了重要的位置,不仅需求越来越大,技术研究也越来越深入,是提高社会生产率,提升产品质量的直接手段,可以为社会创造巨大的财富,因此,研究工业机器人技术的应用与发展十分重要,有助于促进机器人技术的发展。     

工业机器人空间运动轨迹的挠度误差

通过对工业机器人空间运动轨迹的几何特性的分析，提出了工业机器人空间运动轨迹的挠度误差的概念，同时证明了它与轨迹成形误差之间存在着矢量关系，最后，给出了挠度误差的求解公式，阐述了研究挠度误差的意义。     

工业机器人的双透视图示教和碰撞检测

本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法，用于碰撞检测的图视法。这些地都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统中，整个系统使用Ｔｕｒｂｏ－Ｃ２．０语言在３８６ＤＸ微机上运行通过，并能与Ｒｏｂｏｔ－１机器人通讯，完成了离线示教的工作。     

工业机器人可靠性设计与测试研究

工业机器人作为一种工业现场应用设备,其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要,其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响,对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障,进一步提升产品的可靠性。     

国产工业机器人的伺服焊枪应用研究

本文介绍了伺服焊枪在埃夫特机器人上的应用方法、步骤和注意事项,并详细讲解了伺服焊枪的命令实现和修模后的补偿原理。补偿采用简单新颖的方法实现,无需修改机器人插补算法,通过补偿工具坐标系直接实现。通过现场应用,与气动焊枪进行了优点比较。     

工业机器人获取开源支持

正致力于实现RavenⅡ开源外科手术机器人研究平台的同类开发软件已经进行了调整,可以将开源开发引进到工业机器人上。目前,ROS工业项目正在拓展机器人操作系统(ROS)平台,以开发功能强大,可靠性高的软件,来满足制造业和工业应用的需求。柳树车库(Willow Garage)研制的ROS开源项目为几种不同类型的机器人提供了一个程序库和工具的共同框     

工业机器人技术在自动化控制领域中的应用

近年来,随着现代科学技术的迅猛发展,工业机器人作为一项全新的技术形式出现在人们视野中,并给人类生产活动带来了极大便利,特别是在促进工业生产自动化方面,更是发挥出了重要作用与价值。基于此,该文针对工业机器人技术在现代自动化控制领域的应用进行了探究,旨在能够更深入了解和掌握这项技术,使其效能得以充分高效的发挥。     

工业机器人运动轨迹模拟的现实

根据工业机器人运动轨迹模拟的需要,应用OpenGL和3DSMAX等软件相互配合,在3DSMAX中建立其模型,应用VC++设计运动模拟系统,在该系统中读取该工业机器人的模型参数,根据工业机器人运动的关系,实现它的运动轨迹模拟。     

工业机器人技术在自动化控制领域中的应用

机器人技术是一门集机构学、计算机、信息与传感技术、控制论、仿生学以及人工智能于一体的综合性学科,属于高新技术范畴,是现代应用广泛、研究活跃的一门技术,机器人技术的应用是评判一个国家工业化水平的标志之一。该研究主要分析与探讨自动化控制领域对工业机器人技术的有效应用。     

关节型工业机器人扭转振动的伺服补偿技术研究

针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩波动引起转速波动的原理,将由状态观测器间接得到的能够反映转矩波动变化的状态变量——负载加速度变化率作为反馈控制量,对电磁转矩进行实时补偿。经系统的时频域性能分析证明,补偿后的电机转矩命令值抵消了转矩波动的影响,负载侧转速波动得到了很好的抑制,能够极大提高工业机器人在变工况下的动态工作精度。     

工业机器人标准现状分析

通过调研工业机器人国内、外标准状况,介绍了标准与行业发展的关系,为工业机器人技术发展和标准完善提供参考,汇总国内工业机器人状态、发布时间和检测内容等,明晰国内工业机器人发展现状;分析了国外主要国家工业机器人标准状况,通过总结国内、外标准现状,获得工业机器人国内标准优势和劣势,最后针对存在的缺点给出相应的解决办法。