共查询到19条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
气动技术是一门以空气作为传动介质的流体流动与控制技术,由于其本身固有的特点,如省能,污染小,价格低廉及适用范围广等。在工业自动倾及机器人领域等得到了越来越广泛的气动位置伺服系统,在全面分析研究这种气动位置伺服系统,在全面分析研究这种气动位置伺系统的基础上,针对气动伺服系统的弱品质,如系统刚度差,非线性严重及参数变化大等,提出一个新的控制算法,即零一极点配置的自校正自适应控制算法,研究结果表明,这种控制算法对气动位置伺服系统是适用的,具有产好的跟踪速度及控制精度,这一研究为进一步开发研制气动伺服系统打下坚实的理论基础,并可望在气动喷漆机器人中得到应用。 相似文献
2.
基于视觉传感器的管内业机器人位置检测 总被引:2,自引:1,他引:1
针对管道工程探伤及内防腐补口的要求设计了视觉传感器,分析了成象机理与参数的配合关系,给出了数字图象信号与机器人位置的关系及系统误差的补偿算法。实验结果证明该方法是有效的。 相似文献
3.
4.
提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统。该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成。从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置。利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务。实验表明该系统性能较好。 相似文献
5.
6.
7.
一种足球机器人视觉系统非线性略变的数字校正方法 总被引:3,自引:0,他引:3
在许多应用领域中,要求对光学系统的非线性畸变进行有效实用的交正,如在足球机器人(MiroSot一种基于视觉信息的精密控制系统)的视系统中,对校正速度要求很高,这就限制了许多复杂算法的应用,多项式变形技术是这一领域的主要方法,但对高次模型在计算机求解时,由于数值计算的误差,如下做特殊处理其解的精确性较差,本文针对啼球机器人视觉系统中普遍存在的叙视,旋转,及非线畸变,建立了合理的多项式近似模型,应用数字图像处理技术,使用VisualC 6.0编程,对实际地非线性几何畸变图像进行校正,取得了满意的实验结果,具有较好的实用价值。 相似文献
8.
9.
电液伺服系统是一种非线性系统。本文对采用状态反馈精确线性化方法来控制电液伺服系统的可行性进行了分析,根据该电液伺服位置控制系统的组成和工作原理建立了数学模型,并基于状态反馈精确线性化理论结合最优控制原理进行了系统设计与仿真。仿真结果表明,采用状态反馈精确线性化方法和最优控制理论,可使该电液伺服位置系统具有较好的位移跟踪线性度和较高的稳态精度。 相似文献
10.
机器人由图像采集系统,模式识别系统,控制系统,传感器和各种执行单元构成。我们采用工控机,配合图形采集卡,进行图像的采集和处理。控制系统主要由单片机构成。识别系统将处理结果通过编码发送到控制系统,由控制系统融合触觉,接近觉等其它传感器信息,控制各种功能执行单元。 相似文献
11.
本文针对机器人实时视觉伺服系统,考虑了机器人关节伺服反馈与视觉伺服反馈之间的相互联系,提出了实时控制方案,设计了合理的关节饲服控制器与视觉伺服控制器,以达到改善系统性能的目的。试验结果表明,当采用上述两个控制器时,系统的动静态性能得到了明显的改善。 相似文献
12.
13.
本文提出了一种简单、精确的机器人位置控制算法,适用于快速运动并具轻微阻尼的机器人手臂,该算法采用正位置反馈策略,仅需位置传感器监测机器人手臂的关节角度以提供稳定的位置控制。最后采用两关节机器人进行了实验研究,实验结果表明了该算法的有效性。 相似文献
14.
15.
棒材分钢视觉反馈控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在实现轧钢厂棒材生产自动计数的基础上,提出用视觉图像信号作为反馈信息,实时跟踪棒材位置,实现自动分钢控制的方案.用实际视觉系统和对象仿真相结合,采用粗糙集数据挖掘技术进行离线学习,提取控制策略,驱动分钢装置实现分钢自动化操作. 相似文献
16.
17.
18.
以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中.建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验.仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度. 相似文献
19.
针对当前地铁人防门无门位置检测的功能,存在人防门侵入列车限界的安全隐患问题,提出了一种基于视觉测量的门位置检测方法。通过在人防门背面设置标定物,利用架设在门背后的相机采集标定物图像,对图像进行预处理后,利用获得的相机外参数,并由此实现标定物上坐标已知3个特征点的坐标转换,根据求解出相机光心到人防门平面的垂直距离和门转过的角度。实验结果表明,该方法测量的人防门角度检测精度在1°以内,距离检测精度在25mm以内,满足人防门检测精度要求。 相似文献