基于EON的中医按摩机械手虚拟装配研究

运用虚拟现实软件EON对中医按摩机械手进行虚拟装配。通过三维建模软件CATIA对中医按摩机械手各零件进行建模和整体装配,并在3ds max中进行轴心调整及渲染、着色等处理。假定拆卸为装配的逆过程,在EON中对机械手手部进行拆卸,为装配分析提供依据,从而完成机械手手部的虚拟装配。在满足虚拟装配的前提下,运用EON设计机械手的手指运动轨迹,最终实现了中医按摩机械手的按摩动作。这对减少设计时间,缩短研发周期具有重要经济效益。     

一种用于厢式压滤机的可调节悬浮机械手

压滤机是一种常用的固液分离设备,固液分离又是污水处理的重要环节,压滤机在污水治理过程中起到了重要的作用。现用于压滤机自动拉板过程中的机械手多为固定整体式机械手,这种机械手在使用过程中不可调节运行高度,且发生故障需整体更换,无形之中增加了设备的装配难度和提高了生产成本,为了降低装配难度和运行的流畅性,重新设计了可调节的悬浮机械手。     

易碎叶腊石块生产装配机械手结构的实现及运动控制

根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手.该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业.在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了...     

基于STM32的散热片自动装配的控制系统设计

针对散热片的自动装配系统对控制信号实时性的要求,设计了以ARM Cortex-M3 STM32F103ZET6为微控制器,以磁性开光和光电开关为位置反馈元件,基于机器视觉伺服控制为装配检测手段的散热片自动装配的控制系统。该控制系统中,散热片自动装配系统的工作盘、散热片上下料机械手、钻孔攻丝机械手、焊针上料夹紧机械手和清除碎屑装置通过STM32及其外围电路的控制,顺序启动后同步执行相应动作,完成散热片自动装配的过程。     

气动触觉控制的装配机械手

作者研制了一种气动触觉控制、精密零件插入装配机械手。它有灵敏的触觉传感器,能随时检测轴对孔的中心线偏斜,并予以校正,自动完成插入装配操作。文中阐述了机械手的工作原理和操作过程、触觉传感器的机理和特性。介绍了限制插入推力的限力阀和机械手的实验研究结果。     

一种基于机器视觉的机械手定位装置的设计

提出了一种基于机器视觉的机械手定位装置,可以用于贴片类器件的快速抓取、角度校正及定位,分析了视觉机械手的工艺流程,对机械手定位装置的总体结构及视觉机械手的机械构成进行了阐述,该装置可以广泛地使用在集成电路装配、精密仪器装配、工件高速定位等行业领域。     

基于ADAMS的装配机械手振动仿真与分析

针对某种线圈装配系统机械手的运动规律,利用ADAMS对机械手进行振动仿真分析,获取机械手端部振幅及衰减情况,得出机械手底部振动对下一步装配质量的影响,同时为装配系统控制程序的延时提供了理论依据。     

二极管抓取机械手的设计

介绍了二极管抓取机械手的结构设计及吸附二极管的工作原理。使用二极管抓取机械手提高了点火线圈的装配精度和生产效率,不损坏二极管的表面,并且清洁无污染。     

激光熔覆试验台机械结构设计

总结了激光熔覆试验台(机械手)的设计准则,根据工作模式及要求对其进行了三维建模,将所得的三维模型做整体装配,并以第一关节为例进行了电机及减速器选型校核。得到的试验台满足质量要求设计合理,通过此设计为自主设计的机械手提供结构理论支撑。     

螺柱焊零件上料机械手结构设计与分析

某型车体螺柱焊工艺生产中需大量使用已装配的专用螺柱焊零件,目前主要由人工进行筛选、上料和装配,装配效率低、出错率高、人工劳动强度大,为此设计了一款用于螺柱焊零件自动化装配系统的上料机械手。基于装配系统结构与最优上料路径,对上料机械手进行了结构设计,基于虚拟样机技术构建了零部件三维模型。同时,利用ANSYS分析软件对关键承载零部件进行了有限元分析,获得其静力学变形结果和应变情况,并对整体结构进行了模态分析,获得其前6阶固有频率和模态振型。仿真结果表明,机械手具有良好的结构稳定性和强度、刚度性能,可应用于螺柱焊零件的平稳上料,为后续的工程应用样机研制奠定了基础。     

基于I-DEAS的加工中心换刀机械手运动仿真

以I DEAS MS8三维工程软件为平台 ,对TH63 5 0卧式加工中心换刀机械手进行三维实体装配。以装配模型为基础 ,对换刀机械手进行机构建模和换刀运动仿真。通过机械手换刀运动干涉检验和分析 ,得到机械手换刀运动并发时序图 ,提出了缩短机械手换刀运动时间的措施     

圆柱内壁工件的内撑式抓取与装配机械手设计

根据叶蜡石块生产压机特定的工作要求,设计了一种用于圆柱面内壁工件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手主要包括内撑式三爪指系统和一个筒状手掌,手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接;手指系统可以在装配作业中回缩与内藏于手掌内,以避让成型模腔中心的凸模。对机械手的结构与工作原理进行了介绍,对机械手关键参数的设计(包含内撑夹持力、稳定夹持物料转运条件、气缸驱动力的限制等)进行了论述。仿真分析与实验结果表明,该机械手可以满足特定作业对象的工作要求。相关研究为自动化装置的作业机械手的设计提供了新思路与实践。     

定时器触片装配机械手系统设计

这里对微波炉定时器触片的装配机械手的工作原理及其气动系统设计进行介绍,讨论了机构特点和设计的难点以及解决方案。这类机械手运行速度快,操控简单,可以在电子电器行业广泛应用。     

基于轴孔装配的机械操作臂手爪的设计研究

根据冗余度双臂机器人对轴孔装配的操作要求,在对机械手爪的设计分析基础上,进行了基于轴孔装配的机械手爪的设计研究。     

一种新型焊接机械手本体设计与分析

设计了一种新型六自由度焊接机械手,通过CATIA软件对机械手进行了三维建模和虚拟装配,利用CATIA中的DMU模块进行碰撞干涉检测,并对零件进行有限元分析得到其刚度与受力情况。最后将三维装配模型导入到ADAMS软件中,在机械手末梢添加点驱动函数,对机械手进行了逆运动学仿真,得出各个关节速度、加速度和轨迹曲线。通过三维仿真分析验证了机械手模型的合理性和正确性,其能在狭窄空间内工作,灵活性强,满足在焊接和喷涂中的应用。     

微型零件自动装配之搬运机械手设计

针对音圈马达这种微型零件的自动装配,设计了一种真空吸盘式擒纵机械手,并依据擒纵机械手在工作过程中的稳定性与定位精度的要求,进行了动态特性分析,找出了擒纵机械手在上升和下降过程中的阵型和最大位移量。     

绳驱动式四指机械手的虚拟设计

根据功能需求的变化,从仿生学角度出发,设计一种绳驱动式四指机械手,该机械手共有十三个自由度,通过电机驱动及绳索传动来控制机械手的十三个自由度。该机械手通过耦合连接方式实现远指节的弯曲。详细介绍机械手的组成情况及工作原理,应用三维软件设计机械手的三维实体模型,并对三维模型进行虚拟装配及运动仿真分析,该机械手的研究可为绳驱动式多指机械手的实际应用提供一定的理论参考。     

高灵敏度光纤力觉传感器的研究

介绍一种集成在微型机械手中的高灵敏度二维光纤力觉传感器。它能同时测量抓取力和沿机械手轴向的装配力。实验证明 ,集成在机械手中的抓取力和轴向装配力传感器之间没有横向干扰。     

一种新型多工位冲床机械手的研制

根据冲压生产线的工作要求,研制了一种可应用于多工位冲床生产线的机械手,该机械手由主机、平移杆、提升装置、机架和末端执行器所组成,最多可联接8台冲床,通过机械手可实现冲压件在各冲床间的自动取放操作。在对机构方案设计与分析的基础上运用SolidWorks软件建立了该机械手主体结构的三维装配模型,并对机械手主体结构中的横移机构进行了运动特性分析。     

多自由度墙面粉刷机械手的设计研究

论文提出了一种多自由度的墙面粉刷机械手整体结构方案,创建了主要构件的三维模型,进行了虚拟装配,利用分析软件进行了运动学分析,验证了模型的合理性。