一种苹果采摘装置设计

采用人工采摘苹果,劳动强度大、费用高,高处采摘存在安全隐患。为了解决这些问题,设计了一种简易的农业采摘苹果装置。该装置的使用实现了高空采摘连续,避免安全事故,降低了劳动强度,提高了采摘效率,保证了水果不受伤,提高了经济效益,是一种值得推广的实用新型设计。     

一种基于机器视觉的苹果采摘机器人

为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人.提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标.利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间.在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验.实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1％,可满足苹果采摘机器人在大多数采摘作业环境下的工作要求.     

苹果采摘机器人控制系统设计

针对苹果采摘机器人控制系统制造及维护成本较高、功耗大、便携性差等问题,对其控制系统进行优化设计。该系统可分为视觉系统和主控系统,视觉系统采用Open MV3视觉模块,通过颜色识别成熟苹果;主控系统包括TB6612电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块和LM2596电源模块。实验测试表明,该控制系统在室内及室外测试下均工作稳定。     

苹果采摘机器人末端设计及运动仿真

苹果在我国农业生产中占有重要地位,不仅是最主要的经济果树之一,而且在产量、种植面积及出口量上均居世界第一。产量大、范围广、种植地形复杂、分布零散等因素造成了苹果采摘困难、不及时、损失大等一系列问题。为了实现苹果的时效化、无损化采摘,设计一种负压式五自由度采摘机器人,基于标准型D-H参数建模方法对机器人的正、逆运动学进行求解,并利用ADAMS软件并建立机械臂的虚拟样机,通过运动学与动力学仿真分析,最终获得末端吸口的运动位移、速度、加速度及各关节角速度、驱动力矩的变化曲线。通过分析变化曲线,验证了机器人满足工作要求,结构设计合理,运动过程平稳无振荡,同时也为后续的控制系统研究奠定了基础。     

苹果采摘装置螺旋式末端的设计

苹果受枝叶遮挡、颜色不均匀、阴影、扰动和重叠等因素影响,增加了目标的识别和定位难度.文章探索采摘装置螺旋式末端的设计,用于覆盖挂果区,即使苹果被枝叶遮挡,在风速高、扰动大的环境中也能捕捉到苹果,是精准目标识别和定位采摘方式的补充.     

一种基于PLC控制的自动寻迹小车的设计

随着社会工业化进程的加快,各种自动搬运机器人在工厂中被广泛应用.介绍了一种基于PLC控制器的自动寻迹小车的设计,并从硬件电路和软件设计思路进行阐述,为搬运机的寻迹设计和改进提出一种可能.     

一种基于单片机的智能小车设计

介绍了一种智能小车的设计,给出了控制系统的软硬件设计流程。系统以STC89C52单片机为核心,由热释红外探测模块、超声波避障模块、电源模块、串口通信模块、电机驱动模块等组成。配合网络摄像机,可以完成对危险、未知环境的探测、监视,有良好的使用效果和广阔的市场前景。     

一种苹果采摘机器人的设计和制作

苹果不易于机械采摘,如何有效而节约成本的采摘,是当前必须要解决的问题。因此,设计了一款苹果采摘机器人,以步进电机、舵机和减速电机为动力源,借助丝杠旋转上升和可移动机械手张弛动作一起完成苹果的采摘。对结构的合理性进行了分析,绘制了整机装配图,最终得到了一台成本较低、实用性较强的苹果采摘机器人。     

基于TRIZ理论苹果采摘机器人的设计与分析

针对现阶段人工采摘苹果效率低、劳动强度大、采摘设备功能单一的问题,以TRIZ理论为基础,通过发明原理的启发,对苹果采摘机器人的末端执行器、运输装置、收集箱和其他结构进行了创新设计,设计出一款集采摘、收集、分拣功能于一体的机器人。建立采摘机械臂的D-H模型,运用Matlab对机器人的工作空间进行了分析;通过Adams对机器人采摘过程进行运动仿真,并制作1∶3实验样机,对各部分功能可行性进行了验证。结果表明,该机器人的各部分功能完善、设计合理、运行可靠、满足使用需求,为后续机器人的进一步研制和改进提供了理论支撑。     

一种新型单果采摘器的设计

设计了一种新型、实用的单果采摘器,用来满足农户的生活需要以及城镇居民以娱乐为目的的采摘需求。该采摘器结构轻巧、省力、操作方便,可实现多方向及高枝采摘,适用于不同类型的水果。主要用于采摘生长位置超出采摘者可接触范围或果皮有芒刺不宜徒手抓握的水果。同时又方便收集,不会造成水果损伤。采摘器主要由伸缩杆,剪刀头,收集网三大部分组成,使用时,人站在地面上,只需轻微晃动采摘器,使果柄接触到剪刀头结构中的传动杆,即可使采摘剪回路自动通电,将果柄切断。必要时,通过调节角度调节旋钮,可以改变采摘剪平面和伸缩杆之间的角度,便于果实的采剪。另外,该采摘器还可以与可拆卸支架的活动转轴连接固定,避免长时间拿杆所造成的体力消耗。由于该采摘器成本较低,容易操作,并具有一定的趣味性,因此既适用于山区农户,又可用于采摘园,实现单果的采摘。     

苹果采摘机器人的结构设计与分析

为适应复杂的果园采摘环境,本文设计了一款苹果采摘机器人,结构由麦克纳姆轮承重行走机构、Stewart六自由度并联平台、采摘机械臂、视觉传感器、末端执行器等组成。首先,对六自由度运动平台进行隐式动力学分析与仿真,验证了模型的正确性;其次,对主要部件六自由度平台和末端执行器进行结构及强度校核。结果分析表明,模型稳定,机械结构设计合理。     

多功能蝶式苹果采摘器的设计

为了高效、省力的采摘苹果类水果,应用Solidworks、AutoCAD等软件设计一种多功能蝶式采摘器,它由采摘装置、角度调节装置、伸缩杆和水果收集装置等四部分组成,通过参数化设计,完成了采摘器的三维建模和运动仿真,制作了实物作品,经过实际操作,完全达到预期效果,有良好的应用前景。     

一种叶类采摘装置设计

为了提高叶类采收的工作效率、降低工作强度,提出了一种新型高枝树叶采摘装置,并对其结构及工作原理进行了介绍.该叶类采摘装置主要由行走机构、升降机构、采摘装置和收集装置组成,工作原理清晰,具有灵活方便、结构紧凑、工作效率高等优点.     

一种新型自动化蓝莓采摘机的设计

针对小浆果种植领域中蓝莓收获难的问题,基于计算机软件和可编程序控制器,设计了一种新型自动化蓝莓采摘机。介绍了这一蓝莓采摘机的结构与工作原理,分析了控制方案,制作了样机,并进行了采摘试验。应用这一新型自动化蓝莓采摘机,可以满足蓝莓收获效率高、破损率低等要求。     

一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计

提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建。通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的。基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系。以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数。这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性。     

一种油橄榄采摘器

四川省广元市是著名的橄榄油生产地,也是油橄榄主要的种植基地。油橄榄果实较小不容易进行采摘,为扩大种植面积带来了很大的不便,为此发明的这种采摘器能高效方便地进行采摘并减轻劳动强度。     

一种苹果采摘筛选机设计

设计一种协助果农采摘和筛选苹果的采摘筛选机。该设计采用双减速电机、履带底盘和万向轮实现行驶功能,采用无线六位遥控模块M6CZS进行遥控控制。通过双电机双侧驱动,双齿轮齿条啮合传动实现升降台升降作业。执行器采用六个舵机搭载机械手,利用飞思卡尔MC9S12XS128单片机控制,实现空间多姿态采摘作业。智能化采摘苹果,降低了苹果的损伤率,快速高效多样化的采摘果实,大幅度的提高了效率。