机器人RV减速器声发射信号传播机理分析及实验研究

关于RV减速器的声发射信号传播机理目前还缺乏定量的分析.本文旨在分析和研究声发射信号在减速器内部的传播机理,实现对减速器磨损等故障的准确监测与评估.首先从RV减速器的运动学机理出发,建立声发射信号在RV减速器内部的传播模型,接着利用小波变换分析方法得到不同频段的声发射信号时频分量特征,进而建立RV减速器声发射信号趋势演化模型.通过RV减速器的加速退化实验,得到了4种不同磨损状态下的声发射信号演化趋势,验证了本文提出的声发射信号传播模型的正确性.     

RV减速器运动精度影响因素的分析研究

RV减速器作为新型的摆线针轮行星传动装置,具有传动比大、体积小、传动效率高、传动稳定的优点,近年来发展较为迅速,是一些高精密传动场景的最佳选择。作为RV减速器最重要的性能指标—传动精度,是减速器行业领域不断精进的目标。在本文中,通过分析RV减速器的结构以及传动机理,对其运动精度的影响因素进行了分析,并结合机械零部件的生产加工工艺,对其零部件的工艺做了相关的调整,以期达到经济的生产成本,又可得到较为理想的运动精度。     

RV减速器传动误差的测量与分析

传动误差是产生RV减速器振动与噪声的主要原因之一，该文将测试不同转速下的传动误差的变化，探究为了针对不同动态性能在不同标准下的区别，探寻对比标准公式下RV减速器的实际误差和国家标准误差范围或者企业实况下的参数的误差区别。该文以RV-40E减速器为研究对象，分别测试在空载和负载状态下输入不同转速的传动误差，并对比国产机和市面上公司的试验机在传动误差上的差距与性能优劣。     

RV 减速器针齿受力分析及设计改进

RV(Rotor Vector)减速器是一种工业机器人关节高精密减速传动装置,通常由第一级渐开线行星传动机构和第二级摆线针轮传动机构组成。该研究工作基于针齿理论受力模型,参照针齿的实际磨损情况,对传统针齿受力分析方法进行了改进。通过改进方法分析发现针齿上存在明显的剪切力和弯曲应力分布,为了消除相关应力影响,该文采用短针齿取代传统长针齿。实验结果显示,新的设计方案不仅能够有效减少剪切力和消除弯曲应力,而且能够显著减少啮合时打滑现象的发生,具有更高的安全系数。     

RV减速器故障知识图谱的构建

RV减速器的故障原因较为复杂,现在基本靠人工检测,检测效率低下,传统的一些故障处理手段很难满足目前RV减速器的故障检测.本文通过分析和处理各种数据,抽取有关减速器故障的信息,构建RV减速器故障知识图谱,利用相关软件将故障信息可视化,初步提高了RV减速器故障的处理速度,减小了RV减速器故障的处理难度,也缩短了故障处理的时...     

RV减速器行星架主要参数在线检测研究

针对行星架轴承安装孔的孔组位置度、平行度、孔径尺寸和圆度公差在线检测,提出一种快速检测的方法来实现多传感器对行星架关键尺寸进行测量。以行星架外圆为定位基准,采用接触式电感传感器对孔组位置度和平行度误差进行检测;根据被测孔径特点,采用非接触气动测量方式实现对行星架轴承安装孔内径和圆度的快速评定的方案,详细分析了各参数的评价方法。通过对研制出的样机与三坐标测量机的测量结果进行实验比对,实现孔组的位置度误差<3μm、孔径及圆度误差<2μm、平行度误差<1μm和整机测量节拍<1 min,结果表明本系统的测量方法和评定算法准确可靠,满足企业在线生产需要。     

机器人RV减速器摆线轮在线检测关键技术研究

为满足机器人RV减速器摆线轮在线检测要求,提出了一种采用多传感器测量系统对其关键尺寸进行快速检测的方法.设计出以中心孔为定位基准,采用接触式电感传感器对孔组位置度误差进行检测;根据被测孔径特点,采用非接触气动测量方式实现对摆线轮轴承安装孔内径和圆度的快速评定的方案.通过对研制出的样机与三坐标测量机的测量结果进行实验比对,实现孔组的位置度最大测量误差小于3μm,孔径及圆度最大测量误差均小于1μm,整机测量节拍均小于1 min的结果,实验表明本系统的测量方法和评定算法准确可靠,满足企业实际在线生产需要.     

工业机器人的电机与减速器选型优化

电机及减速器是工业机器人的核心部件,在市场上的种类很多。应用于工业机器人的电机及减速器具有高精度、高承载力及体积小等要求。因此,常规电机与减速器不具备满足工业机器人应用需求的性能。需要通过实验分析,优化工业机器人电机减速器的选型。本文运用动力学仿真分析及校核参数,初步确定两者选型,结合实验数据对比。验证参数仿真分析方法的准确性,最终确定选型,为工业机器人电机与减速器选型优化提供参考。     

井下带式输送机减速器振动故障诊断研究

利用测振记录仪进行了煤矿井下带式输送机减速器的振动监测试验;通过分析现场振动数据时域特征指标的变化趋势和功率谱,发现该减速器输入轴齿轮存在严重磨损和蹦齿故障。检修结果验证了分析的正确性和记录仪记录数据的真实有效性。     

基于互相关分析的约翰逊噪声测温法研究

约翰逊噪声是由在导体中的电子的随机热运动产生的基本的物理学结果。它的根本性质允许人们构建不要求周期性定标的温度测量系统。因而长期，无人值守的运行是可行的。分析了在采集、传输约翰逊噪声电压信号过程中消除外部干扰和各级放大器的噪声的信号处理问题，提出了采用间接互相关分析法来降噪的方法，同时给出了基于相关分析的测温系统设计。     

基于FPGA的信号互相关运算器研究

本文采用ALTERA公司FPGA作为算法处理器件,实现了互相关算法,取得了很好的效果。本文根据相关算法的运算原理并考虑了模块与外部的交互性,在FPGA中配置设计了互相关运算模块、并串转换模块以及双口RAM等4个模块。详细介绍了各个模块的功能,并给出仿真分析图。     

基于互相关边界特性和图像积分的快速模板匹配算法

基于归一化算法求解相似度原理,提出了综合利用互相关的边界条件和图像积分计算相似度的快速算法,在不降低匹配精度的前提下较大地提高了匹配速度。计算相似度时,归一化算法需要计算各位置的自相关值和互相关值,本算法先只计算自相关值,再利用Holder不等式原理,结合给定的边界阈值,剔除不满足条件的位置,减少其对应的互相关值计算。应用图像的积分进行匹配在于整个图像的积分可以在匹配之前进行计算,而在匹配过程中每一个子区域的自相关可以通过图像积分快速求得。本算法已在焊线机芯片识别系统中应用,结果表明该算法匹配的速度快而又不降低匹配精度,具有实际应用价值。     

机器人手臂的动态特性实验研究分析

为使机器人结构达到优化设计,解决其结构振动问题,除需在静力上优化结构外,还需对其结构的动态特性进行研究。本文利用实验模态分析法,对 PUMA760 型机器人在特定姿态位置情况下,进行了实验测试,并系统地分析了其结构动态特性。这样,为进一步分析优化机器人的动态特性和抑制机器人的结构振动,提供了一种独特而有效的设计方法和途径.利用本文中的方法及所编程序,也能获得其它型号机器人的结构动态特性。     

绿的——攻克谐波减速器品质难关

随着我国人力成本快速上涨和产业结构调整的深入．工业机器人已经越来越多地开始在各种场合代替人类劳动,中国工业机器人产业发展的春天已经来临。国际上已经取得共识,中国将是未来5～10年全球工业机器人行业的主要增量市场,全行业将会以40％以上的速度进行扩张。     

基于互相关分析和SOM神经网络的异常值检测平台

异常值的检测问题是时下数据挖掘领域的研究热点。目前已经有许多种成熟的异常值检测方法,但当数据是高维混合型属性,或者存在成片孤立点时,这些方法就变得很不理想甚至不再适用。因此,针对这些现有方法的不足之处,提出了新的孤立点检测方法,并设计了时域和空域的异常值检测平台。对于时间和空间序列数据集,该平台分别采用基于互相关分析和自组织竞争(self-organizing maps, SOM)神经网络的异常值检测方法。经实验验证,检测平台具有较高的检测率和可靠性。同时,在搭建该平台时充分考虑了模块化和层次化的方式,使得平台具有良好的可扩展性和开放性。     

互相关检测技术及其电路实现

分析了基于互相关技术检测微弱信号的原理,利用相敏检波原理设计了一种实用的互相关检测电路。该电路适用于周期信号和非周期信号测量,且能充分抑制噪声。     

德国在互相关测量领域的研究与现状

根据近年来互相关测量方法在德国的发展状况,对建立与完善理论模型、减小测量误差和提高系统动态特性、开发各种新型的高精度传感器等方面作了介绍。     

归一化互相关灰度图像匹配的多核信号处理器实现

为了满足图像处理对处理器性能的高要求,以基于灰度的归一化互相关(NCC)匹配算法为例,采用高性能、低功耗的多核数字信号处理器(DSP)系统,根据归一化互相关算法中模板图像在源图像中逐个像素搜索并计算相关性的特点,将搜索区域分成六个部分并使TMS320C6472的六个核并行搜索计算这六个区域,并在不同图像存储位置采用不同图像和模板大小实现了多核DSP归一化互相关图像匹配算法。实验结果表明,多核DSP具有作为数字信号处理器的高速信号和图像处理的特点,同时可以根据不同算法通过核间任务分配实现多核并行处理。对于归一化互相关灰度图像匹配算法,TMS320C6472六核DSP和单核DSP比较获得接近单核DSP六倍的性能,对于较大尺寸的图像和PC相比也具有一定的性能加速。