一种基于I2C总线通讯的机器人舵机系统的设计

针对目前市场上已经出现的以UART串口通信作为主从设备间数据交互方式的机器人舵机所存在的通讯指令编程复杂、数据交换量大、无法自动仲裁等问题,介绍了一种以I2C总线取代UART通讯模块的机器人舵机系统的设计,并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决当单片机同时对位置和速度两项参量进行数字PID控制时,由于计算量和内存...     

轮式足球机器人动态性能研究

轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,每秒钟至少要调整30次位姿,因此应该具有良好的动态性能。从分析足球机器人受力出发,建立了足球机器人动态性能分析模型,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素,得出了一系列有价值的结论,为设计高性能足球机器人提供了理论依据,对足球机器人的合理使用也具有指导价值。     

一种视觉辅助机器人离线编程去毛刺系统

目前铸造工件的自动化去毛刺作业大量使用机器人加工.大部分的解决方案是使用手工示教或者机器人离线编程,但手工示教效率较慢,而离线编程的手工标定精准度比较欠缺.由于工件的误差,使得离线编程在大批量作业中遇到大量问题.本文提出一种利用机器视觉自动检测工件轮廓的方法,解决大批量工件之间的个体误差问题,对每个工件检测轮廓后动态修改机器人运动路径.如此,在机器人自动去毛刺的作业中,使用CCD相机获取的视觉信息和自主开发的离线编程系统(RobSim)生成可执行的机器人运动轨迹.利用此方法,可有效提高去毛刺的加工质量.     

双轮驱动足球机器人动态性能分析

双轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速 ,经常以较高速度完成直行或曲线运动 ,每秒钟至少要调整 30次位姿 ,因此应该具有很好的动态性能。本文从分析足球机器人受力出发 ,建立了足球机器人动态性能分析模型 ,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素 ,得出了一系列有价值的结论 ,为设计高性能足球机器人提供了理论依据 ,对小车的合理使用也具有指导价值。     

计算机技术在内燃机车电气控制系统方面的应用

用FX2—80MT编程控制器改造进口液力传动内燃机车电气控制系统．介绍了在设计、改造、调试中遇到的问题及处理方法。     

实时专家系统在全自主足球机器人动态避障中的应用

本文在深入研究动态变化环境中全自主足球机器人避障问题的基础上,介绍了实时专家系统在全自主足球机器人动态避障中的应用及实现,以及专家系统对足球机器人避障问题进行分析和描述,通过系统具有实时的对障碍进行判断,产生决策给足球机器人,从而达到避障的目的。     

机器人焊接挖掘机动臂的离线模拟及焊接质量优化

为了解决挖掘机承受载荷最多的动臂在焊接时质量不稳定与焊接参数的选择问题,以焊接机器人焊接挖掘机动臂的工作过程为研究对象,利用Solid Works软件对挖掘机动臂结构进行三维建模,导入Robot Studio中对焊接过程进行离线编程。在离线编程过程中解决了机器人自主编程时关节运动超出范围和遇到奇点的问题,同时避免了机器人和工件产生干涉。随后利用Simufact.welding对焊接过程中不同的焊接指令进行焊接质量优化,对焊接电流、焊接电压等焊接参数进行对比分析之后,获得的熔池形状更加合理、焊缝与焊深皆满足要求且焊接质量更高的焊接参数,得到了一套完整的挖掘机动臂的焊接仿真方案,为实际生产提供了参考。     

足球机器人几个主要机构的特性分析与设计

足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,机器人驱动机构的灵活性以及带球机构和击球机构性能的优劣是机器人进攻成败的关键技术.文章对机器人几个主要机构进行设计及力学分析,得出影响足球机器人机构动态特性的各种因素,为设计高性能足球机器人提供了理论依据.     

铝合金轮毂机器人光整加工控制技术研究

基于对铝合金轮毂结构及光整加工要求的分析,通过比较机器人示教和离线编程的优缺点,提出示教编程和离线编程集成使用的机器人控制技术,来完成轮毂光整加工。机器人离线编程控制是根据轮辐表面刀具轨迹的点位信息和机器人运动学方程,运用Pieper法进行机器人运动学方程逆解来实现的。研究表明,采用示教编程和离线编程集成的机器人控制技术能在满足光整加工要求的前提下大大提高轮毂加工效率。     

基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计

以小型组足球机器人为研究对象,采用现场可编程门阵列(FPGA)作为小型足球机器人的主控制器,代替了传统的用单片机或DSP作为足球机器入主控制器的设计方法.针对小型足球机器人在比赛中通信不理想,抗干扰能力较差等问题,提出了一种机器人小车上的无线通信系统设计方案,使用FPGA模块和PTR4000无线通信芯片来设计无线通信子...     

数控车床加工编程问题与探讨

数控加工技术在机械加工中的应用越采越广,通过典型实例对数控车削加工中的编程方法、编程步骤进行详细分析,并解析数控车削编程中的难点和问题.     

第五届全国大学生机器人电视大赛参赛机器人的研制

本文以第五届全国大学生机器人电视大赛题目为研究对象，阐述了参赛机器人的设计和研发过程。针对参赛机器人抗干扰、智能化等要求，我们研发了一套基于C8051F020单片机的具有多路输出和输入且能同时控制五台电动机的控制电路和与此适应的控制软件。实践证明。该设计满足了大赛要求。     

五轴五联动加工技术应用的分析与研究

五轴五联动加工中心，采用CAD／CAM技术予以设计、编程和数字化加工，在机械设计制造领域显示其强大的威力和发展前景，这里就该领域应用五轴联动加工中心加工工艺及实现过程加以分析论述，以利于数控化五轴五联动技术的广泛应用。     

基于反馈学习的自适应图像处理方案

图像处理是机器鱼水球比赛中的关键环节,一个优秀的图像处理系统对比赛顺利进行起着至关重要的作用;但是在以往的机器鱼比赛中,图像处理系统都是在比赛开始之前进行环境的调节和设定,这种方式显然不适应机器鱼比赛中环境具有多变性的现实。文章提出了一种基于反馈学习的白适应式图像处理方案,通过分析提取图像处理得到的结果,不断对图像处理过程中的各种参数进行调整,以期程序参数能够最大化适应现场环境。实验表明,相对于传统的静态处理方案,基于反馈学习的自适应动态图像处理方案具有更强的适应性,适用于多变的机器鱼比赛环境。     

3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析

并联机器人的运动学分析及动力分析是一个非常复杂的计算过程,自编程序的通用性和正确性需要大量的验证.ADAMS软件是一个大型的仿真软件.以ADAMS软件为基础,针对并联机器人建立了分析用模型,给出一种基于ADAMS的的运动学及动力学分析方法.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中.     

分层递阶的足球机器人决策系统的设计

MiroSot的决策子系统是一个多智能体的协调控制系统,主要由信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成,决策子系统的优劣直接关系到机器人足球比赛的胜负。采用四层推理的决策模型对MiroSot(3vs3)决策子系统进行了设计,并采用Petri网的方法对其角色转换进行了描述,最后应用面向对象的编程方法实现了所设计的决策子系统。将这个模型应用于机器人足球实际比赛中,实验证明该系统是可行的、有效的。     

中型组足球机器人控球系统的设计与实现

针对RoboCup中型组足球机器人在比赛过程中,被动式控球机构不具备断球功能、持球不稳定,以及带球不能进行小角度转弯等问题,将红外传感技术与机电一体化技术应用到中型足球机器人控球机构中,设计了基于Atmegal28的主动式控球机构,通过串口从上位机读取机器人的行进姿态,结合红外传感器探测到的控球区域信息,选择了左右持球臂传动电机的控制方式,实现了比赛过程中机器人的断球、带球转身和持球等关键技术。采用模块化架构理念,设计了DC—DC电源电路、红外传感器电路、空心杯直流电机驱动电路、持球臂机械构件以及系统软件。实验结果表明,中型足球机器人控球系统的输出电压、PWM波、红外探测距离等参数误差均小于2％,RisingSun机器人在实际比赛中的有效控球时间达到了56％。     

基于调频毫米波的安防移动机器人导航系统

随着安防机器人应用领域的扩大,其工作环境的复杂性随之增加.在烟雾、灰尘和昏暗等特殊的室内环境中,视觉和激光导航方式不再适用.针对该问题,在开展毫米波雷达测距原理的研究的基础上,首先开展二脉冲对消器的研究,滤除静态杂波,并设计动态门限检测器,准确获取毫米波雷达与移动机器人之间的距离;为了提高导航精度,提出一种分割聚类法,...     

基于LabVIEW编写数字滤波器程序的仿真信号与实测信号的分析

在控制工程领域,信号分析技术有广泛的应用,为了能够更好地分析信号,必须将时域内的信号转换成频域内的信号。通过LabVIEW编程实现滤波器软件设计,通过仿真信号对其进行验证,并将该滤波器运用到高空行吊设备轨道谱测控信号分析中。     

仿生机器鱼水球比赛软件控制系统

介绍了仿生机器鱼水球比赛的背景知识,分析了比赛软件控制系统的特点和要求,提出了一种基于层次模型的软件控制系统结构,描述了各个层次的任务、作用和组成。通过近年来比赛中取得的成绩,证明该结构能较好地适应比赛要求。