载重越野车地形通过性仿真研究

为了对载重越野车辆的地形通过性指标进行评价,本文首先对车辆的轮胎、悬架等关键模型进行了分析,得出了轮胎内压与轮胎刚度基本成线性关系的事实,并建立了轮胎的粘弹性有限元模型.研究了悬架的刚度一阻尼模型,并以多体动力学理论建立了车辆的7自由度运动学模型.对比分析了微分一代数方程组解法的优缺点.采用Gear算法实现了方程组的解算.实车试验与仿真结果对比表明,本文建立的地形通过性仿真系统与实车测试有较好的吻合性.     

火星车通过性评估技术现状与展望

火星表面地形地貌复杂,且覆盖有松软的火星土壤,这使得火星车在巡视探测时面临大沉陷、高滑转,甚至不能通过的风险。因此,火星车通过性分析和路径规划对巡视探测至关重要。本文调研了美国索杰纳号、勇气号、机遇号、好奇号、毅力号和我国祝融号火星车的通过性评估策略与方法,并分析基于多信息融合、深度学习和数据驱动的通过性评估研究新进展。最后,对未来火星车通过性判断发展方向进行了展望。     

管道机器人结构与通过性分析

针对现有油气管道检测机器人运动方式单一、管径适应范围小、机器人在管道中通过性与适应性差等问题,设计了一种新型变运动方式管道机器人.给出机器人的设计需求,介绍了机器人的整体结构与工作原理;提出了主副簧结合、共同预紧的被动支撑机构和具有倾角可调功能的驱动机构;对支撑机构受力进行分析,同时对机器人通过弯管时的尺寸约束条件与运...     

高床客车通过性几何参数的分析

这里主要以汽车通过性理论为基础,结合评价汽车通过性的有关几何参数的定义,根据极限(临界、失效)状态的理论,使用几何分析的方法,对影响高床客车通过性的几何参数进行分析,并建立通过性参数数学模型。为高床客车总体设计提供了参考依据,并可作为评价其通过能力的重要指标。     

汽车的通过性评价及计算

通过性是车辆整体性能的重要评价指标。本文以动力学理论为基础建立了车辆的动力学模型,并对汽车通过性的算法进行了研究。利用力学理论建立了车辆通过性的动力学模型。根据车辆模型的受力情况建立了动力学方程组,对动力学方程组进行求解,得出了检验车辆通过性总公式。     

刚柔耦合管道机器人管道通过性分析及验证

针对目前管道机器人对复杂管道连续作业不理想的问题,提出一种新型刚柔耦合机器人。机器人采用首尾扩张机构与中间弹簧驱动机构配合工作的步进式前进工作方式,而且通过弹簧机构的柔性可以更好的适应管道变化;通过设计的机器人提出了一种新的管道通过模式,并根据机器人受力情况、运动特性以及管道受力分析,从多方面分析管道机器人通过管道时的影响因素,得出一种不仅能够适应复杂变化的管道,而且可以实现对不同曲率半径管道探测的机器人;最后对机器人进行实验研究以及验证。     

滩涂运输车潮间带直线行驶通过性研究

设计阶段滩涂运输车潮间带的通过性研究主要依据贝克理论。由于不同土壤之间力学特性差异及车辆结构差异,贝克理论与实际是否相符,需要通过试验研究来检验。以直线行驶为例,文中对理论计算和试验结果进行了比较,两者较为接近,说明使用基于贝克理论的计算模型来预测直线行驶通过性是准确可行的。     

防风固沙草方格铺设机器人沙漠通过性研究

以我国北部沙漠为样地测定了沙土的物理-力学性质,自行研制的防风固沙草方格铺设机器人为对象进行了沙漠通过性的研究,给出了切线牵引力和行驶阻力的计算公式,采用挂钩牵引力作为通过性的评价指标,进行了仿真计算.理论计算与现场试验的结果表明,机器人在该沙漠中有较好的通过性能,能够满足草方格铺设作业的要求.计算方法适用于各种沙漠地区预测该机器人能否行走作业,可供用户购置该机器人时参考.     

三角形橡胶履带车轮式越野车通过性研究

针对轮式越野车在沼泽、雪地、沙漠等特殊地域通过性差的问题,以某型军用吉普车为对象,在不改变原车结构条件下,通过换装三角形橡胶履带式车轮装置,进行特殊地域牵引能力计算和越障性能分析,以及与原车通过性的对比分析,验证三角形履带车轮的通过性优势,为进一步改善该类车辆的越野通过性奠定理论和技术基础.     

乘用汽车总装通过性校核研究

乘用车新车型或成熟车型在新工厂投产,或在现有工厂间产能平衡移产时,需将产品和工厂输送设备、分装设备、辅助设备、检测设备进行通过性校核。通过产品变更或设备改造使产品和工厂生产能力相匹配,并评估投产的可行性、产能、品质、改造费用、改造周期,保证产品优质高效地投产。     

随行叉车牵引行驶性能虚拟样机分析

应用三维建模与ADAMS仿真分析软件，在设计阶段对随行叉车的高速行驶稳定性与道路通过能力进行了分析预测，提出了改进设计的建议，为产品的研制提供了科学依据。     

月球车月面支撑通过性研究及车轮优化设计

车轮是月球车唯一与月面接触,并通过与月壤作用产生动力推动月球车在月面行走的部件,对月球车车轮的月面支撑通过性研究是保障月球车移动性能的关键环节.从提高附着力、控制沉陷量和减小滚动阻力三方面着手,分析了各因素的影响作用,据此提出了车轮优化方案,有限元仿真分析显示,该车轮方案具有较好的支撑通过性能.     

具有独立动力源的模块化行动系统通过性仿真分析

提出一种轮式车辆的模块化行动系统设计思路,即将若干具备动力源的独立行动系统采用铰链串联式连接,研究其通过性表现.首先建立单个模块和两个模块铰接而成的系统的三维模型,其次利用ADAMS设置台阶和正弦起伏两种路面条件,以及四种车轮转速和三种载荷情况,对二者进行通过性对比仿真分析.结果显示,在台阶路面上,单个模块和组合系统的...     

履带装备超湿黏土壤土地面通过性研究

本文针对超湿黏土壤土地面履带装备通过性问题,研究了履带装备黏土壤土通过性的评价指标。首先,采集了黏土壤土的土壤样本和地面高程信息,进行了黏土壤土的力学特性实验,获取了土壤力学特性参数,构建了地面不平度功率谱密度函数;其次,结合某履带装备结构参数,构建了履带装备超湿黏土壤土地面通过性仿真模型,以负重轮沉陷量为评价指标,得出负重轮最大沉陷量315.01 mm小于装备离地间隙的结论;研究了履带装备通过性的影响因素,得出了履带装备在超湿黏土壤土上的通过性随装备行驶速度、履带预张紧力、地面等级、土壤黏聚模量的变化规律。本文的研究成果具有较强的工程实践意义,可为履带装备的设计研发和优化升级提供理论指导和技术支撑。     

井下工具通过性计算方法及发展趋势

分析了井下工具通过性的计算方法,将计算方法按原理分为几何法、力学法与有限元法,并对各种计算方法的发展状况和应用情况进行了描述.结合各种方法的实际应用情况,分析了各种方法的优点和缺点,总结出了井下工具通过性计算方法的发展趋势,即由简单的刚性通过性分析转向柔性通过性分析,更加注重管柱串的下入安全,并综合应用几何法、力学法与有限元法分析通过性.     

基于ADAMS的穿梭车曲线通过性能研究

转弯曲线半径小是穿梭车的优点之一,在小过弯半径工况下,曲线通过性能的好坏直接影响到穿梭车的工作状态.根据生产实际情况确定穿梭车各结构模块的具体结构参数,并建立三维模型.基于ADAMS建立穿梭车小过弯半径条件下导向轮、车体和轨道间相互作用的动力学模型,主要针对穿梭车运动部件即导向轮、车体和行走轮进行仿真和优化设计,将导向...     

一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真

在仿真环境下研究一种线驱动连续型肠道机器人的通过性.这种机器人没有传统刚性机器人的刚性关节和连杆,无法利用传统D-H(Denavit-Hartenberg)法对其进行运动学分析.因此利用几何分析法提出了一种简练的运动学算法.采用医学上的肠道统计数据,基于Microsoft Visual C++6.0和OpenGL建立了肠道模型和机器人原理模型.在此基础上采用一种几何相交算法,对不同关节长度的机器人进行了肠道通过性研究与仿真,展示了这种连续型肠道机器人的运动能力,并对其通过肠道时的误差进行了分析.仿真结果验证了该算法的正确性并得出了机器人通过肠道的必要条件.     

新型管道除锈机行走部弯管通过性的研究

为了描述管道除锈机驱动单元的弯管通过性,建立了管道除锈机在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其差速特性与力学特性,得到了驱动单元能够根据环境拓扑约束自主差速,驱动轮能够提供足够的拖动力,具有良好的机械自适应特性。并且驱动单元在通过弯管的各个阶段,各行走轮运动协调,无寄生功率产生,驱动效率高。     

轮式车辆垂直障碍通过性研究

为了预测轮式车辆垂直障碍通过能力并获取通过障碍过程中传动系的准确载荷,建立了用于越障过程分析的统一模型,模型统一描述了任意轴数车辆的任意轴的越障过程,综合考虑了越障过程中越障轮与非越障轮附着系数差异及悬架限位、车轮离地等影响因素。讨论了障碍通过能力判定指标,验证了传动系载荷计算的准确性,分析了悬架限位行程对传动系载荷的影响。     

履带式管道巡检修复机器人弯管通过性研究

管道在能源的运输方面具有重要的作用,其安全、合理、稳定的运行具有重要的意义。以DN250～350 mm的油气管道为主要应用场景,设计了一种以丝杆螺母变径机构达到自适应目的的履带式管道巡检修复机器人。该履带式管道巡检修复机器人分为驱动单元、检测单元、连接单元和隔离修复单元。通过几何分析研究管道几何约束对弯管通过性的影响可知,当该机器人组成单元的长度小于452.88 mm时,从几何约束角度分析可以通过弯管;运用坐标转化法对机器人运行过程进行了运动状态分析,研究该管道机器人的运动特性,得到该机器人的速度方程。由分析可知,履带式机器人采用3履带差速特性的方式通过弯管时运动更加平稳。采用仿真分析的方式,验证了其对弯曲管道形态的通过性。该研究可为油气管道的稳定巡检、应急安防与处理处置提供参考。