基于SimMechanics的三平移并联解耦机器人控制系统仿真

在针对一种全转动副三平移并联解耦机器人进行了研究,在运动学正解和逆解分析的基础上讨论了其运动学特性,并应用SimMechanics仿真平台对并联机器人的控制策略进行了研究。该机构由三个相同形式的支链构成,连杆与连杆之间,连杆与基座之间均为转动副连接,动平台只做三个方向的平移运动。通过对建立的Matlab/SimMechanics并联机器人模型进行仿真,验证了机构运动学分析的正确性。最后设计了PID控制器,实现了对动平台轨迹的控制。研究结果表明,此建模方法和控制方案是可行的,为并联机构的建模、控制提供了借鉴和参考。     

“互联网+”大数据时代数据科学的发展方向及应用分析

目前,工业机器人已经广泛应用于工业领域。现如今,在工业自动化控制领域,工业机器人应用水平的高低已经成为衡量一个国家工业自动化水平高低的重要标准。文章首先介绍了工业机器人的基础知识,然后阐述了工业机器人在自动化控制中的应用依据,接着围绕控制系统探讨了工业机器人在自动化控制中的应用原理,最后对当前工业机器机器人在自动化中的应用趋势进行了研究。     

自适应控制算法在工业机器人系统中的应用

阐述自适应控制的原理,自适应控制算法的分类及特点,工业机器人系统的控制难点,探讨自适应控制算法在工业机器人系统中的应用,包括在轨迹跟踪控制和受力控制中的应用。     

AI在机器人焊接中的典型应用

工业机器人技术促进了人类工业技术的持续进步,尤其是机器人焊接,其有效保证了焊接生产工作过程中的高效率及高质量。我国对机器人焊接的研究较晚,但是借鉴了国外的成功经验,其发展相当可观。在AI人工智能和智能机器人技术不断发展的过程中,机器人焊接中还有多种问题值得深究,尤其是人工智能在机器人焊接中的应用。基于此,本文就对机器人焊接中AI的使用进行研究,其控制系统较为简单,并且成本合理,便于机器人使用。     

基于PLC的机器人电气控制系统的设计

科学信息技术的不断发展,机器人应用的已经越来越广泛。本文将基于PLC的机器人电气控制系统作为研究方向,对机器人电气控制系统硬件、软件设计过程中的主要方法分别进行了分析和研究,通过PLC控制技术的应用,提高了它的可靠性以及稳定性,取得较好的效果,对机器人设计的进一步发展具有非常重要的意义。     

基于dSPACE的高速高精度并联机器人控制系统设计

并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合,其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计,以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE的快速原型技术,设计并构建了平面3-RRR并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的,设计了三种Simulink控制模型,解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪,另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布,验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。     

基于无线传感网络的移动机器人通信研究

文章对无线传感网络在机器人设计中的应用进行了研究,提出了一种基于Ad hoc网络的分布式无线令牌环协议的机器人通信系统实现方案,分析了其在机器人通信系统应用中的可行性.文中给出了基于无线传感网络的机器人通信系统的软硬件设计方案,并对其在移动机器人通信系统中的应用问题进行了探讨,最终提出了无线传感器网络应用于移动机器人通信系统的实现方法.     

Par4并联机器人轨迹规划研究

研究了Par4并联机器人操作空间的轨迹规划算法。分析了Par4并联机器人机械结构,采用几何分析法得出其运动学模型。采用了SCCA凸轮运动模式进行速度规划。在操作空间中将直线插补和圆弧插补运用于并联机器人末端轨迹规划。将两种插补规划运用于Par4并联机器人,并在MATLAB2010a中进行仿真分析,验证了两种轨迹规划应用于Par4并联机器人的可行性和合理性,为机器人的运动控制控制提供理论基础。     

基于改进代价函数的可重构机器人容错优化控制

考虑可重构机器人系统发生执行器突变故障情形,提出一种基于改进代价函数的容错优化控制。利用观测器在线估计技术,设计一种显含故障信息的代价函数。构建评价神经网络获取近似最优反馈控制律,并结合标称控制律构成容错控制律,实现系统的安全优化控制。利用稳定性理论分析了故障观测误差、评价网络权值误差、闭环系统的稳定性。仿真实验表明所提方法的容错性能与跟踪性能较好,能够有效解决可重构机器人系统发生执行器突变故障,保证系统的安全可靠性。     

基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人应用现状

介绍了具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点的并联微动机器人,在应用上与串联机器人呈互补关系,已经成为微动机器人领域的研究热点。随着科学技术的发展,许多领域越来越迫切地需要微型系统或微动系统。目前,并联微动机器人已经在航天、航空、制造业、计算机辅助医疗设备、生物工程以及微机电系统等方面有着广泛而重要的应用。     

一种三自由度并联机器人运动控制系统性能分析及仿真

针对3UPS-UP并联机构实现运动控制,提出一种有效的控制方法.首先对3UPS-UP并联机构的三维建模进行运动学分析利用封闭矢量法算出机器人的逆解,再把并联机器人用ANSYS做固有频率与谐响应分析;得出刚度性能与稳定性对控制系统的要求.通过SolidWorks中的三维模型用插件导入Simulink中快速搭建机械控制模型...     

关于足球机器人系统工作模式及RoboCup仿真比赛机制的研究

机器人足球比赛是一个有趣且复杂的新兴人工智能研究领域,他融合了实时视觉系统、机器人控制、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术,为人工智能和智能控制的理论学习与研究及多种技术的集成应用提供了相当好的实验平台。对足球机器人系统的2种主要工作模式进行了比较和分析,并讨论了RoboCup仿真比赛的机制,对于分布式人工智能理论的研究具有重要意义。     

小扰动机器人纵向非线性控制电路系统设计

传统的小扰动机器人纵向非线性控制方法采用传感器通过敏感元件实现驱动器和执行系统联动控制,但控制系统容易出现非线性随机干扰失真。提出基于自校正模型参考自适应的小扰动机器人纵向非线性控制方法,利用改进后的控制算法进行电路系统设计。当小扰动机器人纵向非线性控制系统受到随机干扰作用时,根据自适应多通道加权控制律,机器人非线性控制系统的测量误差按指标随时调整控制器参数权重,给出合适的控制信号,在机器人的执行控制系统中设置一个初始权值,参考模型并联于被控系统,在伺服控制中采用最小方差法确定控制规律,实现机器人的纵向非线性控制,最后进行PCB电路板的设计。实验和调试结果表明,采用该系统能有效实现对机器人的非线性控制,控制品质和精度较高,收敛性和稳定性较好。     

基于逆变器并联系统的网络控制技术及其相关问题的研究

随着科学技术的不断发展,通讯技术已经在我国电力上得到广泛的应用。传统的电力电子控制方式相对落后,主要表现在电力的稳定性不强、逆变电控制方法不得当等等。而逆变电并联系统的出现打破了这一局面,使电力技术与网络控制平台得到了联合,通过网络配置的循环性,令电力系统的性能提升。所以,文章以逆变器并联系统的研究现状作为出发点,探讨其网络控制技术的主要方式。     

工业机器人在自动化控制中的应用研究

目前,工业机器人已经广泛应用于工业领域.现如今,在工业自动化控制领域,工业机器人应用水平的高低已经成为衡量一个国家工业自动化水平高低的重要标准.文章首先介绍了工业机器人的基础知识,然后阐述了工业机器人在自动化控制中的应用依据,接着围绕控制系统探讨了工业机器人在自动化控制中的应用原理,最后对当前工业机器机器人在自动化中的...     

3-RPR平面并联机器人工作空间研究

对平面3自由度3-RPR并联机器人的工作空间的求解方法与性质进行了探讨。分析了3-RPR并联机器人工作空间的影响因素,以支腿长度约束、支腿与动平台交汇条件以及支腿与动平台夹角限制为约束条件,并采用快速极坐标搜索法确定了3-RPR并联机器人的工作空间。研究了构型参数与工作空间的关系。     

基于双目视觉技术的激光再制造机器人跟踪系统

为提高激光再制造机器人跟踪性能，研究了一种基于双目视觉技术的激光再制造机器人跟踪系统。首先分析环境信息，再利用激光器采集机器人环境信息，设计机器人跟踪控制单元，然后对机器人的运动进行控制，最后设计机器人跟踪程序。至此，完成机器人跟踪系统的设计。实验结果表明，本系统不仅缩小了激光再制造机器人跟踪误差，左右偏差均为0.12 cm,还具有更好的激光再制造机器人避障精度，最高可达到97%,具有更高的实际应用价值。     

康复机器人的语音控制及实现

研究语音识别技术在康复机器人控制系统中的运用.通过对语音信号进行分析,提取线性预测系数(LPC)作为特征参数.然后采用隐马尔可夫模型(HMM)进行模板匹配,对有限的词汇进行识别雇康复机器人的语音控制中,语音识别模块作为独立的子系统,与上位机之间通过USB串口进行数据交换.上位机将读取的语音识别结果转换成命令,控制康复机器人执行指定的康复运动.     

交流伺服系统在视觉监测平台中的应用

针对一种新型的并联机器人双目主动视觉平台的控制要求,在基于DSP FPGA构成的运动控制卡的基础上,设计了一种基于PC 运动控制卡的开放式交流伺服控制系统.对控制系统的硬件结构和工作性能进行了分析.应用结果表明,此系统具有较好的可操作性和较高的实用价值.     

基于智能机器人仓储物流系统的设计探讨

随着我国科学技术的不断更新与发展,机器人技术的发展取得了质的飞跃。当前,机器人技术已经在各行业中得到了广泛的应用,将其应用到智能仓储物流中,可以大大提高智能仓储物流的工作效率。为了更全面地了解智能机器人在仓储物流系统中的应用要点,文中对仓储物流系统设计的要点进行了详细探讨,并对智能机器人的应用要点进行了深入研究。