遥控水下机器人系统在水库大坝水下检查中的应用

通过遥控水下机器人系统在水库大坝面板趾板、水库进水口、宋代古陂等工程水下检查中的实际应用,总结遥控水下机器人在清水环境下渗漏点查找、浊水环境水下冲刷检查、流动水环境水下金属锈蚀检查、易缠绕环境条件下水下检查的应用技巧,归纳遥控水下机器人系统的特点、技术优势及适用范围,为解决遥控水下机器人系统应用中出现的线缆易缠绕及难以发现大坝渗漏点等问题积累经验。     

遥控水下机器人在我省水利水电工程水下检测中的应用

该文介绍遥控水下机器人系统组成和技术参数,简要阐述遥控水下机器人在仙游金钟水库大坝上游面板、莆田东圳水库进水口、晋江安平桥闸上下游、仙游抽水蓄能电站工程上水库面板渗漏等工程水下检测中的应用情况,总结遥控水下机器人在我省水利水电工程水下检测中的应用特点与技术优势。     

有缆观测式水下机器人在金鸡拦河闸重建工程水下检查中的应用

该文阐述有缆观测式水下机器人技术特点及其在金鸡拦河闸重建工程水下结构检查中的应用。结果表明,金鸡拦河闸重建工程经过十多年运行,除闸门槽埋件局部锈蚀明显,水下结构基本完好;仅下游防冲槽后的河床局部存在约3～4 m的凹坑,其余未见明显冲刷破坏。实践表明,应用有缆观测式水下机器人检查水工水下结构有优势,也存在局限性,有待改进。     

泥堵河三级水电站压力管道水压试验

引水式高水头电站压力管道的设计、施工质量是决定电站能否安全运行的关键因素。水压试验是对管道质量的一次全面检查,但压力管道相关设计施工规范对水压试验表述的较少。结合泥堵河水电站实际情况和以往经验对泥堵河三级水电站管道水压试验的全过程进行了系统的阐述。     

天湖水电站压力管道运行安全自动化监测系统的初步设想

根据我国大坝自动化监测系统在全国各水利枢纽工程长期运行的成功经验的借鉴,结合天湖水电站的实际情况,提出高水头电站压力管道安全运行自动化系统的初步设想,拟采用总线式拓扑结构的DG分布式系统和监控管理系统。     

水下机器人在浙江省水库大坝检测中的初步应用

在简要介绍水下机器人（ROV）系统的基础上,着重阐述了水下机器人在永康三渡溪水库、杨溪水库,金华沙畈水库等工程检测中的应用情况,进而指出了水下机器人（ROV）系统用于水下工程运行现状检查的优势和局限性。     

辅助水利工程检查的水下机器人系统分析

随着北京南水北调工程的建成和投入使用,定期开展水下巡视检查对保障工程运行安全日益重要,采用水下机器人（ROV）系统辅助检查是可行的解决措施。结合南水北调工程特点和需求,分析了ROV关键技术和总体设计方案,开展了主舱体、动力系统、运动姿态控制、软件控制系统设计,并对研发的ROV进行了测试和试验应用。结果表明,该ROV系统具有较好的水下稳定运动和控制运行能力,达到ROV功能要求,ROV结构、功能和性能满足南水北调等管涵工程水下检查需求,具有实用性和创新性。     

锦屏二级水电站引水隧洞水下检测技术研究与应用

大直径、长距离引水隧洞的运行检测一直是亟待解决的技术难题.针对锦屏二级水电站世界级引水隧洞工程例行运行检测需求,探索开展了水下机器人水下检测替代引水隧洞放空检查的技术研究和工程应用.通过远程潜航器本体设计,采用Blueview-T2250三维扫描声呐和光学摄像等多传感器检测方法,利用惯性导航与多普勒计程仪组合定位技术,...     

ROV在深埋长隧洞水下检查中的应用

为了无损检查深埋长隧洞在长期运行后的冲刷破坏程度,为其运行安全评价及检修维护方案的制定提供数据依据,采用遥控无人潜水器ROV(Remotely Operated Vehicle)系统中的声呐进行全覆盖扫描,对重点关注部位及声呐探测异常区域结合水下机器人系统中的视频进行验证,检查混凝土表面缺陷以及附着物情况、底板磨损情况和结合部位完好性等。通过工程实践,有效地提供了长期承受高水流冲刷作业的深埋长隧洞的运行现状资料,总结了ROV应用中的优势及不足,为ROV在类似工程水下检查中的推广应用提供参考。     

无支墩高水头浅埋式压力管道回填施工应用

南德瑞瓦图工程压力钢管为无支墩高水头浅埋式钢管,设计模型是建立在钢管周围回填料为柔性填埋层,允许钢管在其中自由变形,以释放应力。因此,回填施工是本工程压力钢管施工的重中之重,回填质量直接关系到压力管道的成败。施工单位从原料的选取到施工机具的选择,从碾压试验到现场施工,经过反复的比对,优选方案,施工中作细作精,圆满地完成了该项施工任务。在无支墩高水头压力管道回填施工方面填补了国内空白。     

大直径长引水隧洞水下全覆盖无人检测技术研究

对于输水隧道运行状况的检测,传统方法常采用放空检查的模式,对工程效益及结构安全均存在一定影响。以雅砻江锦屏二级水电站引水隧洞在水检测需求为背景,开展了有缆遥控潜水器(ROV)水下检测技术研究及应用。采用实时三维成像声呐扫描普查和光学摄像局部详查相结合的方法,以及惯性导航系统水下定位技术,克服了复杂工程边界条件限制,完成了大直径、长引水隧洞表观全覆盖、高精度水下综合检测。引水隧洞水下全覆盖检测长度首次超过2 km,实现了工程健康检查安全、高效、准确的目标,相关经验可供类似工程借鉴。     

水下导管法浇筑混凝土技术在龚嘴水电站水下修补中的应用

四川龚嘴水电站经过多年运行,消力池侧壁水下部分被高速水流冲刷破坏,出现淘空,采用导管法浇筑水下不分散混凝土对侧壁淘空进行了修复。汛期运行后的水下复查结果表明,新浇混凝土表面完整,耐磨性良好,说明导管法浇筑水下不分散混凝土技术可靠、有效,达到了工程质量要求。导管法浇筑水下不分散混凝土技术具有造价经济、工期短、工程量小、无污染等优点,为类似水下建筑的修复加固提供了新选择。     

塔贝拉水电站扩建工程水库深水探测技术研究

在简述深水水下机器人探测和混合气潜水技术的基础上,针对塔贝拉水电站叠梁门安装工程水下探测中水下情况不明、水深大、能见度低等特点,探索了水下机器人初探结合潜水员进行复杂作业的库底深水探测技术,并在叠梁门门槽淤积情况探测、门槽水下锈蚀状况与上方淤积体勘测、百米深水下清障和除锈除垢作业等方面成功应用。研究成果对水库和浅海水下探测工程具有借鉴意义。     

以ROV为载体的水库大坝水下检测系统选型研究

随着海洋水下机器人（ROV）技术的不断进步,利用其在深水检查和作业上的潜在优势,将ROV引入水库大坝水下检测及缺陷定位中将会提高解决该类工程问题的效率,降低水库水下检测难度。介绍了以ROV为载体的水库大坝水下检测系统的优劣和组成,并从ROV、图像声纳、水下定位系统选型多个方面分析比较了不同系统设备的优缺点和适用条件,最终推荐了一套适用于我国水库大坝水下监测系统的设备组合。研究成果可供同类水库运行管理单位和水下工程公司借鉴。     

黄河苏只水电站消力池修复处理措施

苏只水电站自运行以来,首次对建筑物进行水下检查,发现消力池存在大面积冲蚀破坏。通过成因分析,并考虑施工等制约因素,提出了消力池修复处理措施。混凝土表面破坏处理材料采用SK手刮聚脲、环氧砂浆及抗冲耐磨混凝土。采用聚氨酯和SK手刮聚脲进行永久缝止水封闭的处理。     

浅谈高坝洲水电站大坝消能池水下检查及修补工程

介绍了高坝洲水电站大坝消能池水下检查及修补的技术工艺。大坝消能池包括表孔戽式消能池和深孔带雷伯克尾坎的底流消能池,分别承担表孔、深孔泄流消能,以保护下游河床、岸坡和大坝坝趾不被淘刷,保证洪水安全下泄。为及时了解水下消能池的工程状况,须定期对下游消能池进行水下检查,必要时进行修补处理。     

ROV水下探测系统在水利工程中的应用初探

水下检查是水利工程日常管理、应急抢险、大坝安全鉴定等不可或缺的技术手段。针对水利工程中水下检查存在的困难,结合ROV系统技术优势与特点,通过ROV系统在水库大坝、水闸等水利工程中的应用实例,总结了ROV系统在水库(水闸)集中渗漏点查找、水下金属构件锈蚀检查、混凝土面板裂缝检查、消力池冲坑检查、水下构筑物声纳扫描成像等方面的应用方法和技术成果,同时对ROV的关键技术、应用难题与适用范围作了简单探讨。为科学、高效地查明水利工程水下安全隐患提供了新的思路。     

水布垭大坝总渗流量突变成因分析

介绍了水布垭水电站大坝加密监测及巡视检查的情况,从监测资料、巡视检查的角度,对坝体总渗流量2012年4月发生突变的情况进行了综合分析,分析成果为水布垭水电站安全稳定运行提供了依据。     

水下电视在西泉眼水库溢洪道水下检查中的应用

使用水下电视系统对哈尔滨市西泉眼水库溢洪道及附属结构进行了检查,查明了表面混凝土受冲蚀磨损和骨料出露情况,为水库溢洪道整体评价和管理提供了可靠的依据。实际应用表明,水下电视是进行库区水下结构损伤检查和安全评价的有效手段。