全地形工程越野机器人设计

工程越野机器人属于机构及控制结合的机械创新实验设计项目,该装置的设计不仅要满足机构的动作要求,而且需要结合控制及编程技术,以最简单的机构实现能顺利通过不同场地障碍物的要求。文章在主要零部件不超出"探索者"模块化机器人组件设备要求的范围内,经原型设计、装配、调试、运作,设计并完成了无任何形式的远程控制干预,靠自主控制能顺利通过十种不同特点、不同难度的障碍物的机器人小车。     

一种仓储物流搬运机器人控制系统设计与实现

对蓝牙控制功能的仓储物流搬运机器人的硬件、软件系统进行了设计,并在系统结构上实现。利用AT89C52型单片机、车模、蓝牙模块、红外模块、超声波模块等,使仓储物流搬运机器人可以在手机控制模式和自循迹避障模式切换。经过多次试验测试,仓储物流搬运机器人能够将货物沿着指定的路径循迹并送到指定地点,遇到障碍物可以转弯避障,并且在仓储物流搬运机器人出现故障时,可以通过安卓手机的QX蓝牙控制器APP控制物流搬运机器人的行驶路径。设计的仓储物流搬运机器人具有灵活性强、无人驾驶、工作周期长等特点,在物料运输上能提高运输效率,缩减仓库物流车的工作人员人数,降低成本,减少运输过程中人为疏忽产生的安全事故。     

基于变电站智能巡检机器人的遥控模块功能设计与应用

目前常见的变电站巡检机器人遥控模块主要分为两类,一类是通过无线遥控器与机器人的主控计算机直接通信,主控机再将遥控信号下发至下位控制板,从而控制各电机并实现机器人遥控运动,此结构在主控机与下位控制板间存在通信故障时,遥控模块失去作用;另一类是将遥控模块接收端与电机连接,通过PWM信号控制电机运动以实现机器人运动,这种结构难以实现复杂的控制功能。针对上述问题,文章设计了一种可编程的遥控结构,通过遥控模块直接与机器人下位控制板通信,经试验验证,该方案在可靠性更高的前提下,也能够实现各种复杂的机器人控制操作。     

基于MSP430的智能扫地机器人设计

智能扫地机器人的研究与实现旨在通过科技改变人们的日常生活。文章设计了一种基于MSP430的用于室内的智能扫地机器人,对系统结构,避障模块、红外遥控等各部分的工作原理及硬件电路进行了分析,结合避障、控制方法等程序软件,实现室内智能清扫。     

基于ROS的履带式机器人自主建图与路径规划研究

针对农业履带式移动采摘机器人在自主采摘作业中的自主建图与路径规划性能,该文致力于研究基于ROS开发的履带式移动采摘机器人的自主建图与路径规划系统。通过在履带式移动采摘机器人的底盘上方装配激光雷达及姿态传感器用来获取周边环境的信息和机器人的运动信息,再通过Gmapping算法搭建机器人周边环境的全局栅格地图。对于机器人的路径规划功能,最终通过A*算法实现全局路径规划,通过DWA算法实现局部避障功能。最后选取实验室外部走廊作为履带式移动采摘机器人自主建图和路径规划的实验场地,实验结果表明该履带式移动采摘机器人能够进行自主建图并进行路径规划,躲避周边出现的障碍物,并最终到达指定目标地点,满足自主导航需求。     

地下管道巡检机器人设计及分析

管道巡检是维护地下管道正常运行的重要途径,文章针对当前地下管道运维过程中出现的效率低、工作环境差、设备适应性等问题,结合现有管道的巡检方式,设计了一种地下管道巡检机器人;通过对巡检机器人整体系统设计、整机结构设计及三维模型绘制完成了地下管道巡检装置设计;此外,开展了该机器人关键零部件电机固定架的有限元仿真分析,结果表明其最大应变量可忽略、最大应力值小于材料许用值;同时,其低阶固有频率远远小于其工作激振频率,有效防止了设备共振,表明该地下巡检机器人关键结构设计合理、具有安全性和可靠性.     

基于增强现实技术的筒子纱印染锁扣机器人运维巡检系统研究

为达到筒子纱印染生产过程中对关键机器人设备可靠性、稳定性和低运维成本的要求,以筒子纱染色锁扣机器人为研究对象,通过分析锁扣机器人作业流程、巡检需求及常见故障,开展其智能巡检作业流程分析、系统方案及功能模块设计、数据接口设计等研究,建立锁扣机器人运维巡检数据模型,搭建基于增强现实技术的锁扣机器人运维巡检系统,实现锁扣机器人的设备实时数据监控、故障监测预警、设备综合效率分析及设备智能运维巡检,并进行现场应用验证。结果表明：锁扣机器人提高了设备运行可靠性及维护便捷性,实现了设备运维安全管控。     

简析继电保护装置日常维护与检修试验

对于电力系统来说,继电保护装置只有实现高效的运行,才能保证系统的稳定与安全发展。所以就要认识到做好继电保护装置的维护与检修工作,保证设备的正常运行。对于工作人员来说,也要及时做好全面的检查工作,找出其中存在的问题,提高设备的运行质量。基于此文章针对继电保护装置的日常维护与检修试验进行了简要阐述,并提出几点个人看法,仅供参考。     

智能型家庭服务机器人的设计与实现

文章设计并实现了一款基于Arduino微处理器开发平台的智能家庭服务机器人。可通过无线遥控、语音和手机控制,完成取递物品、环境监测、家电开关遥控、健康指标监测、语音求助、家庭娱乐、燃气火灾报警、防盗报警、远程监控等功能。通过实验室验证,较好地实现了预期功能。     

基于安全性的自主环境探索算法的改进方法

文章首先基于机器人自主环境探索问题分析对比了基于SLAM算法的自主探索方法、快速探索树算法、Frontier-Based边界探索算法等的优缺点,并深入分析了Frontier-Based边界探索算法在实际应用中遇到的两个问题,文章针对以上两个问题提出了基于膨胀障碍物的边界提取改进方法和基于膨胀边界线的边界点检测改进算法。最后使用机器人操作系统和Gazabo等工具实验证明了改进算法可有效提高机器人在自主探索过程中的安全性和探索效率。     

国外新上市玩具

遥控机器人WALL-E终极版WALL-E,它是迪士尼定于2008年6月27日上映的科幻动画电影《WALL-E》中的角色——被派往地球拣垃圾的可爱机器人。这个由Super Technology Ltd公司开发的遥控机器人具有电影中角色的所有细 节特征,采用最新科技的微处理系统进行控制,具有不同的移动速度,     

输电线路巡线机器人障碍物识别综述

分别从多传感器导航、单帧图像处理、双目视觉和主动学习等几个方面对现有国内外输电线路巡线机器人障碍物识别方法进行了分类比较,总结出输电线路巡线机器人障碍物识别技术的发展方向:利用传感器信息融合技术以提高对障碍物探测的准确性,研究智能化高的障碍物识别算法,设计能自适应各种环境的输电线路巡线机器人障碍物识别方法.     

基于数字孪生的加油机器人远程运维系统设计

为了保障加油机器人运行稳定,提高设备效率,降低运营成本,本文提出基于数字孪生技术的加油机器人远程运维系统的设计思路。在分析总结系统运行特点的基础上,提炼加油机器人系统监测参数,形成运行状态远程监测架构,并进一步提出加油机器人数字孪生系统模型。在此基础上,分析在设备绩效管理及预防性维护方面的应用。     

利用手机蓝牙功能的仿生机器人控制平台设计

文章利用Android智能手机作为上位机,将带有HC-06蓝牙从模块的MCU作为仿生机器人的遥控信号接受端,利用蓝牙作为媒介完成对仿生机器人运动的控制。由此实现了以智能手机为依托的新型仿生机器人控制平台的设计。     

用微型机器人清理小直径管道内杂物

对于内径2.54cm（1英寸）的管道，通常只有拆卸后才能做内邮清理。但日本尔兰公司件发的种微型机器人，可以轻而易举地解决这一难题。尽管对在细管道内下作的微地机器人的研究曾有过相当快的进股，但东芝公司的这一新产品据称是世界上第一台配备视觉功能并可清除杂物的机器人。在操作人员的遥控下，该机器人可在内径2．54cm（1英寸）的细管道内移动，故特别适用于像发电厂这样的场合。机器人的运动和抓你杂物的动作，山外部设备提供的气压装置控制。该机器人自身长110mm，最人外轮廓尺寸23mm鳄16g，可以6mm／s的速度移动。该机器人有视觉能…     

水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究

文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两侧液压马达各自闭环控制的基础上,设计了速度同步补偿器,实现了两侧马达的同步控制,经过仿真实验验证得到了很好的控制效果。     

面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计

针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器,解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题;通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物,解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计,可实现粉尘的全面清扫并可降低成本,高效节能。     

遥控避障金属探测小车

本项目设计制作一个遥控避障金属探测小车,利用霍尔效应原理和毕奥-萨伐尔定律,实现遥控避障金属探测小车装置。采用小车和金属探测器两者结合的方式,实现遥控操纵小车探测金属,同时遇到障碍物小车自动躲避的功能。     

高压线路智能巡检机器人控制系统设计

定期对架空线路进行故障的检测与修复,是供电可靠、稳定运行的基本保证。针对巡检机器人的作业环境与作业内容,设计了一种基于STC89C52单片机并结合PC104的巡检机器人。该机器人沿着高压线路行驶,通过其所携带的温度传感器、摄像机、GPS、无线通讯等设备对线路进行检测与数据传输。通过在实验室内模拟环境进行调试,基本实现了预期要求。     

纺纱车间棉条筒自动运输系统设计

针对纺纱车间人工搬运棉条筒劳动强度大、效率低、不便于生产管理等问题,设计了一种棉条筒自动运输系统。该系统基于机器人操作系统(ROS)搭建的自动引导运输车(AGV),采用激光雷达导航,用Gmapping算法构建环境地图,应用AStar和Teb混合的路径规划算法自主规划行驶路径,采用AMCL辅助定位,可最终实现AGV的自主导航功能。模拟场景试验结果表明：手动控制AGV构建地图误差在1 cm左右;在0.5 m/s的安全速度下,AGV自主导航定位的距离误差小于7 cm,角度误差小于5°;在避障试验中,动态加入障碍物,AGV能够扫描到障碍物并重新规划路径进行避障。所设计的棉条筒自动运输系统可为纺纱车间的智能化改造提供参考。