人机交互式机器人弧焊再制造系统设计

在分析失效零件再制造的特点的基础上,提出了基于人机交互技术的机器人熔化极气体保护焊(gas metal arc welding,GMAW)再制造思想.将操作者作为系统的一个因素,构成人机交互式的机器人GMAW再制造系统,人机协作共同完成失效零件的再制造任务.其中操作者主要负责解决再制造过程中的非线性、难建模的复杂问题;机器人主要负责数据计算和运动控制等线性问题.根据上述思想,文中建立了人机交互式机器人GMAW再制造试验系统平台,研究了基于开放式图形库(open graphics library,OpenGL)的再制造系统软件结构和人机交互实现方式,采用模块化方法设计实现了可视化的人机交互界面.     

基于Unity3D立管横焊机器人虚拟现实技术研究

为提高深水立管横焊机器人在J型铺管复杂工况下的作业能力，提出一种基于虚拟现实技术的横焊机器人遥操作控制方案。以机器人三维建模、虚拟仿真、遥操作控制等技术为基础，综合运用UG和3DMAX建立横焊机器人三维模型。搭建基于Unity3D的软件开发平台，建立横焊机器人虚拟仿真模型及作业工作场景。采用图形用户界面系统设计横焊机器人遥操作人机交互界面。仿真结果表明：虚拟现实人机交互良好，能够精确捕捉立管横焊机器人的物理位姿和运行状态并进行动态调整，运动仿真和碰撞检测实时有效。     

熔化极气体保护焊焊缝成形的关键工艺条件

目前熔化极气体保护焊在广泛应用于很多行业,但由于缺乏系统全面介绍该焊接方法工艺的资料,同时熔化极气体保护焊工艺又较为复杂,导致不少多年从事熔化极气体保护焊的工作人员也很难将焊接工艺编制和焊接参数调节工作做得较圆满,阻碍了熔化极气体保护焊的应用与推广,因此研究总结熔化极气体保护焊工艺具有现实意义。在应用熔化极气体保护焊的基础上,用实验验证了焊接电流、电弧电压、干伸长度和焊接速度对焊缝成形的影响,分析总结了其对焊缝形状的影响规律,为熔化极气体保护焊技术的推广应用提供了技术参考。     

弧焊机器人自适应简化数学模型

分析了熔化极Ar CO2混合气体保护坪中机器人焊缝自适应控制过程数学模型,运用这个模型可以时机器人熔化极和非熔化极惰性气体保护焊等的自适应过程进行控制。     

机器人GMAW&数控铣削复合快速制造系统

为实现零件的快速精确制造,基于层制造原理,构建了一套机器人GMAW(熔化极气体保护焊)数控铣削复合快速制造系统。该系统主要包括机器人激光焊缝扫描与建模子系统、机器人GMAW堆积近净成形子系统、数控铣削去除净成形子系统、主控计算机及相关软件等。基于激光扫描与建模子系统,实现了焊缝几何形貌的快速扫描与精确建模;基于GMAW焊接堆积近净成形和数控铣削去除净成形子系统,实现了零件的快速堆积和精确控形。各子系统之间的控制与通讯通过主控计算机来实现。基于该系统快速制造了某履带车辆凸轮零件样品,结果表明了该系统的可行性和高效性。     

焊接机器人的分类及应用

焊接机器人主要分为弧焊机器人和点焊机器人。 1、弧焊机器人 应用：随着弧焊机器人应用技术的成熟,弧焊机器人的应用领域也越来越广。除汽车行业以外,弧焊机器人在工程机械、农业机械、家用电器、铁道车辆制造以及金属结构等多个焊接加工领域都有应用。弧焊机器人在熔化极气体保护焊（惰性气体保护焊、CO2气体保护焊、混合气体保护焊）方面的应用数量最大,     

高速列车用耐候钢活性MAG焊接技术

提出了活性熔化极气体保护焊焊接新方法,获得了高质量的活性熔化极气体保护焊焊接接头.结果表明,活性熔化极气体保护焊焊缝表面成形好、活性焊接接头内部质量高、活性焊接操作性好、活性熔化极气体保护焊相对传统熔化极气体保护焊同等焊接热输入下熔深增加,焊接接头拉伸及弯曲力学性能不降低,同时焊接接头的冲击韧性得到提高,特别是活性焊接接头热影响区的冲击吸收功得到提升,焊接接头的断口韧窝尺寸更细小.活性熔化极气体保护焊可以提高耐候钢焊接质量,改善难熔结构焊接熔深,具有工程应用价值.     

熔化极气体保护焊保护气体选择研究

系统总结了保护气体物理特性、混合种类与比例、气体流量等参数对熔化极气体保护焊焊缝外观与性能的影响。结果表明,保护气体对焊缝力学性能、化学组成和表面成型性有重要影响,正确选择保护气体种类、混合种类与比例和气体流量,对于熔化极气体保护焊至关重要。     

一九七六年日本在气体保护焊及其材料方面的研究概况

一、气体保护焊气体保护焊,目前常采用CO_2+Ar等各种混合气体,再象以前对熔化极情性气体保护焊(以下简称:MIG焊)和二氧化碳保护焊那样予以明确定义是较为困难的。本文,不按保护气体的种类,而按熔化极和不熔化极,将气体保护焊归纳为下述两类。     

等离子——熔化极气体保护焊设备及其应用

介绍了等离子-熔化极气体保护焊接的工艺过程,并与常规熔化极气体保护焊相比较分析了焊接过程的优缺点。对等离子-熔化极气体保护焊接的应用及焊枪的发展作了简要的描述。     

GMAW-P数字化焊机人机交互系统的设计

该设计是数字化焊机电源研究的一部分,主要研究数字化的人机界面,即输入、显示、存储子系统,采用了ATMEL的AT89C52作为主控元件,8279作为键盘控制芯片,LED数码管作为焊接参数的显示屏,FM24C64 Flash RAM作为参数存储芯片,实现焊机的参数输入和显示、存储的数字化.主要对GMAW-P数字化焊机的人机界面进行硬件和软件设计,在焊接过程中,实时显示焊机电流、电压等参数,并增加了用户自定义功能.实验证明设计中的人机界面操作简便、实用.     

基于脚本语言的数控系统可定制界面的实现

本课题设计的数控系统可定制界面是以QT为平台,采用脚本程序定制界面的功能来实现.包括人机界面的设计与构建,QT界面加载器和脚本引擎的扩展,以及底层接口主程序的实现等;同时在QT图形组件类的基础上构建了数控系统专用的图形组件类库,是实现界面可定制性的基础.该方法充分利用了QT在GUI(Graphical User Interface,图形用户界面)设计方面的优势以及新增的支持脚本功能模块,使定制人机界面的过程变得简便快捷.     

基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术

对于工作在非结构化环境中的机器人遥控焊接系统,虚拟环境与真实环境的一致性直接决定了系统的可靠性、作业精度和工作效率.虚拟环境标定技术可以通过远端真实环境的信息反馈校正虚拟环境中机器人模型与工作环境模型的位姿关系.采用人机交互的图像特征提取方式和线性与非线性结合的最小二乘算法,实现了摄像机在线标定和工件定位,完成了遥控焊接系统的虚拟环境标定任务.在标定试验中,当采用较大的摄像机焦距时,最大标定误差为2.9mm,平均标定误差为1.5mm.根据试验的过程和结果,分析了影响标定精度的因素.     

数字化超高频脉冲TIG焊接电源人机交互系统

采用触摸屏作为参数设置与显示装置,基于Freescale单片机开发了一套应用于数字化超高频脉冲TIG焊接电源的数字化人机交互系统。设计RS-485通信接口电路,遵循MODBUS协议编写通信程序。通过优化控制软件设计,实现了不同焊接工艺过程的精确控制、焊接参数的快速方便设置及统一化管理,不同焊接方法切换简便、波形输出准确。该系统界面友好,操作灵活。     

基于机器人遥操作的遥控焊接最新研究进展

用于遥控焊接的机器人遥操作系统(welding telerobotics system,简称WTRS)结合了机器人遥操作技术与焊接技术.通过综述基于机器人遥操作的遥控焊接研究最新进展,分析了遥控焊接中存在的主要问题,对基于临场感技术,图形仿真机器人遥操作系统关键技术在焊接中的应用进行了探讨,强调了用于遥控焊接领域的遥操作控制策略和系统体系结构,并探讨了WTRS的研究方向和发展趋势.     

广东亚铝2025mm彩涂线涂机自动控制系统的研究

介绍了广东亚铝2025mm彩涂线涂机的设备组成、自动控制系统配置、人机界面、PLC硬件组态及伺服传动参数设置。     

多功能数字化弧焊逆变电源人机交互系统

针对多功能数字化弧焊逆变电源用于不同焊接方法时工艺过程不同和焊接参数众多的特点,采用键盘输入和LCD显示设计开发了基于数字信号处理器DSP的人机交互系统.通过数据结构的通用化设计和程序流程的优化设计,该系统实现了焊接工艺过程和焊接参数的方便设置和统一管理,用户操作和显示界面简洁、直观、灵活,极大地提高了多功能数字化弧焊逆变电源的实用性.     

脉冲电子束焊接电源人机交互系统设计

针对脉冲电子束焊接电源系统控制相对复杂的特点,设计了以MC9S12单片机为主控芯片、触摸屏为人机交互界面的人机交互系统。通过组态软件Easy Builder 8000完成触摸屏的人机界面设计,采用模块化的编程思想完成单片机的程序设计。采用RS-485通讯接口电路,触摸屏通过Modbus协议与单片机实时通讯。试验表明,该人机交互系统能实现脉冲电子束焊接电源参数的统一管理,设置方便、界面友好、性能稳定。     

简析螺旋缝埋弧焊预精焊机组的先进控制技术

简要介绍了螺旋缝埋弧焊管预精焊工艺的优势及流程,重点以钢卷准备站、预焊区、后桥区、精焊区的设备为例,从不同角度详细介绍了人机界面技术、PLC控制技术、网络架构技术、伺服驱动技术等先进控制技术以及钢管信息识别和追踪技术在预精焊机组中的应用。这些技术之间关系紧密,共同保证了预精焊机组生产的高速度、高质量、高稳定性,有利于进一步实现耗材低、速度快、质量好的螺旋缝埋弧焊管生产目标。