自动化集装箱码头水平运输智能闸口控制方法

文中针对现有自动化集装箱码头车辆通行交汇区域车流混乱、交通拥堵等问题,在传统交通控制方法的基础上提出了一种自动化码头水平运输智能闸口控制方法.基于码头交通实际情况,制定了堆场区域运输车辆智能通行策略,该策略实行多优先级管控方法,在优先保障港内ART(Artificial Intelligence Robot of Tr...     

新型自动化集装箱码头的仿真分析

使用仿真的方法,对一种采用低架桥系统进行集装箱转接的新型自动化码头的运作性能进行了分析.针对港口未来期望平均24 h完成单只超巴拿马型船舶的卸船作业,首先计算得到该自动化集装箱码头内部各种装卸设备的数量,并确定了码头的总体布局,在此基础上对该码头的卸船作业流程进行了模拟,得到平均卸船作业时间约为17.75h,结果表明该新型自动化集装箱码头的作业性能能够满足所设定的港口吞吐量.     

自动化码头集装箱运输设备调度仿真

自动化码头的集装箱运输一直是港口物流系统中重要的组成部分,而且也是一个复杂过程。文章介绍了ZPMO的自动化码头轨道集装箱运输方法,指出了它与传统的基于AGV小车的运输方法的不同,详细分析了运输设备QO,TC,OBC,GO与RMG的运输过程,提出了运输设备的调度模型和调度流程,仿真实验给出了不同集装箱数目下的运输设备的利用率,数据表明：该方法效率高,具有较强的稳定,均衡和可靠特点。     

立体轨道式自动化码头设备调度策略仿真分析

对一种新型立体轨道式自动化集装箱码头的典型作业流程及工艺进行了分析。建立了自动化码头的二维及三维仿真模型,利用启发式调度规则驱动仿真模型运行。通过仿真运行对设备作业效率、设备利用率及系统瓶颈进行分析,评估及优化不同工况下的调度策略,以提高自动化码头作业效率。仿真结果为码头设计及作业计划制定提供了依据。     

立体轨道式自动化集装箱码头作业能耗分析

介绍了一种节能环保的立体轨道式自动化集装箱码头,对其水平运输能耗进行了分析,并与现有码头的水平运输能耗进行了对比。分析结果表明,立体轨道式自动化集装箱码头在节能减排方面具有明显优势,该环保型自动化码头是港口发展的必然趋势。     

ZPMC集装箱自动化码头安全保障系统的设计

提出了ZPMC集装箱自动化码头的描述方法和安全保障方案。将各装卸设备抽象为单个自主系统，各设备之间通过对接装箱的交接相关联，并采取分层的结构，使用状态图描述单个装卸设备的工作流程，使用系统图描述整条装卸线。为保障装卸的安全进行，本文按状态图分离出可能的故障源，并给出了故障处理的流程图方法。     

自动化集装箱码头卸船箱动态选位问题研究

文中通过对自动化集装箱码头卸船业务的调研与实践,在分析总结现有码头卸船堆存计划经验的基础上,提出了基于"合同网"打分规则的动态选位算法.综合考虑卸船箱智能选位的诸多因素,以等待进场的卸船箱与目标箱区的匹配问题为研究对象,建立了以堆场作业均衡、堆存合理性等原则为约束条件的数学模型,提出了基于规则的模型求解方法,进而设计与...     

ZPMC集装箱自动化码头安全保障系统的设计

提出了ZPMC集装箱自动化码头的描述方法和安全保障方案.将各装卸设备抽象为单个自主系统,各设备之间通过对接装箱的交接相关联,并采取分层的结构,使用状态图描述单个装卸设备的工作流程,使用系统图描述整条装卸线.为保障装卸的安全进行,本文按状态图分离出可能的故障源,并给出了故障处理的流程图方法.     

四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人运动学分析与仿真

为增加轮式移动焊接机器人稳定性、负载能力和降低控制复杂度,提出了一种四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人机构,介绍了该机构差速转向原理,证明该机构无转向侧滑。采用非完整约束方法建立了其差速转向误差模型,并在该模型基础上对其进行了直线-圆弧-直线轨迹数值仿真,结果为转角误差0.002 137°,转动中心坐标误差小于0.012mm。仿真结果表明该模型满足焊接中的位置精度要求。     

集装箱码头运输系统设备调度研究

自动化集装箱码头装卸系统复杂性强、随机性高,是NP-hand问题。将复杂的装卸系统分为三个子系统,主要以新型自动化集装箱码头中间运输系统为研究对象,建立了自动化集装箱码头中间运输系统的仿真优化模型,并利用仿真优化方法搜索优化调度方案、最小化船舶靠岸后装卸作业的总时间和最大化各种设备的操作效率。优化模块使用遗传算法,整个程序使用C#语言编制。通过仿真计算表明能够非枚举地从所有可能的动态调度方案中搜到最佳方案：运输系统的设备利用率和系统作业时间都得到相应改善。但是仿真模型对现实系统的逼近程度等方面的问题有待进一步提高。     

GPS系统在自动化码头的应用

国际贸易带动了轮胎式门式集装箱起重机(RTG)的发展。虽然RTG具有转场灵活的优点,却一直存在位置监控和大车纠偏等问题的制约。文中提出并设计了应用于RTG堆场的GPS系统,可使RTG既保持原有灵活转场的功能,又能具有轨道式集装箱起重机的大车可靠运行优势和箱位管理功能,定位精度可达到±15mm左右,自动化水平高。     

差速转向复合式探测机器人运动学分析

为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Householder变换求解车体运动的方法,为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验,验证了运动学模型的正确性及机器人的运动特性。     

一种新型立体轨道式自动化集装箱码头及其效能分析

针对集装箱码头的自动化现状及存在的主要问题,介绍了一种新型的立体轨道式自动化装卸系统。该系统具有高效节能、运营成本低等优点。通过仿真方法对立体轨道式装卸系统和现有码头装卸系统在装卸效率和作业能耗两个方面进行了对比分析。分析结果表明,立体轨道式装卸系统无论在装卸效率还是在节能环保方面均具有明显优势。     

三轴差速式管道机器人越障能力分析

为提高三轴差速式管道机器人在恶劣管道工作环境中的生存能力,提出了一种提高且能计算出管道机器人越障能力的方法。根据轮式管道机器人通过性的具体要求,依据三轴差速理论,建立了越障条件下的管道机器人力学模型,并得到了其约束条件,通过采用全局寻优算法得出了其主要参数最优解,进而得到了管道机器人所能克服的台阶最大高度数值,即越障能力;通过力学分析,得出了三组支撑杆组越障能力相同,即其越障能力具有同一性和对称性。研究结果表明,该方法验证了三轴差速理论的正确性,通过该方法优化后的管道机器人结构参数为以后管道机器人的设计提供了有效的技术数据。     

ZPMC高架自动化码头方案的改进

简要介绍了现有的Euromax自动化码头系统,参照Euromax自动化码头系统的现状和使用情况,对ZPMC立体高架自动化码头系统的优缺点进行分析并提出改进措施。     

自动化集装箱码头数字孪生系统设计研究

文中基于智慧港口运营管理、设备作业、信息系统三位一体的建设要求,结合自动化集装箱码头的作业流程,提出了一种自动化集装箱码头数字孪生系统,给出了系统整体架构、各模块功能及系统智慧决策.该数字孪生系统能够实时反映真实码头的运营情况、各设备位置及作业状态、业务和生产数据等,并投放到指定屏幕上,便于工作人员远程操控,为管理者提...     

机器人仿真及其自动化研究进展

本文首先对机器人机器应用领域进行全面的介绍,并且通过分析国内外机器人目前的发展以及分析了国内外机器人仿真的发展及其特点,并展望了国内外机器人仿真技术的发展趋势.同时介绍了机器人自动化控制系统的特点,最后提出了机器人自动化未来的发展研究工作.     

自动化集装箱码头数据湖系统设计与实现

针对高复杂程度的自动化集装箱码头运营数据混乱及可视化程度低等问题,在分析自动化集装箱码头数据组成及传递的基础上,提出一种自动化集装箱码头数据湖系统设计与管理方法。结合大数据、数据挖掘等技术,凭借码头数据资产对码头作业进行生产指导。通过数据湖管理各模块间的高效衔接,实现码头运营数据资产管理。与现有码头数据湖系统设计及管理方法相比,能有效利用自身数据资产,协调码头设备调度,提升自动化码头运营能力,可为其他自动化码头数据湖系统设计与实现提供参考。