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水下滑翔机是一种新型的海洋观测平台。通过力学关系对浮力调节机构的布局进行了详细研究,分析了将浮力调节机构布置在艏部和艉部的优缺点,在此基础上提出了将浮力调节机构布置在中段的某一位置,在定量的打油或回油过程中,质浮心距保持基本不变,为水下滑翔机的机构设计提供了参考。 相似文献
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《水雷战与舰船防护》2014,(4)
介绍了浮力调节的控制原理,列出了核心硬件电路和软件流程。浮力调节器以单片机为主控芯片,通过水舱液位和海洋状态参数计算浮力调节值,进而实现了UUV的自主浮力调节。 相似文献
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水下滑翔机是一种依靠重浮力驱动的自主无人水下航行器。为了研究水下滑翔机运动参数与控制变量的关系,首先对重力驱动式水下滑翔机进行了总体分析,设计了重浮力调节机构和重心调节机构。为了获得水下滑翔机调控系统的具体调节参数,对重浮力调节装置安装在艏部的水下滑翔机进行了受力分析,根据Newton-Euler方法建立了水下滑翔机的运动学方程,利用Matlab软件进行仿真计算,得出了定常运动状态下攻角、俯仰角和速度随着重物块移动距离增大或净浮力质量增加而单调递增,净浮力质量一定时,水平速度存在极值。最后,基于能获得最大水平速度考虑,确定了重心调节装置和重浮力调节装置的参数。 相似文献
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针对无人水下作战平台(UUV)低速状态受扰动后带来的稳定控制困难问题,提出了一
套行之有效的最优控制策略。通过建立UUV 纵平面运动数学模型,并对模型进行线性化处理,得
到了水平舵和浮力补偿双输入系统状态方程,进而设计了一种基于浮力补偿的线性二次型最优控
制方案。通过仿真实例,与经典控制方案进行了比较,结果表明,最优控制方案调节时间可以缩短
一半,能更快、更有效地实现扰动后的系统状态稳定,从而验证了该方案的可行性和优越性,为无人
水下作战平台低速状态载荷投放稳定控制提供了理论参数依据。 相似文献
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摇臂悬挂机动平台运动自由度多且运动姿态调节复杂,以机构运动学控制为主的运动控制方法,不能准确描述驱动关节力矩与车体轨迹和姿态的关系。基于质心动力学模型和二次规划方法,建立了一种适用于轮腿复合移动类型车辆整体运动姿态调节的通用动态优化控制框架;以基于动力学模型的二次规划方法为主,结合系统逆运动学控制,实现了对车轮地面反作用力的直接控制。利用上述控制方法,对机动平台的侧倾、俯仰、联合姿态调节及其在颠簸路面下的应用进行仿真。结果表明,该动力学运动姿态调节动态优化控制方法能够满足实时性和控制精度的需求。 相似文献
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通过分析X-37B项目形成发展的历史,说明了在轨机动能力一直是美国军方对空天飞机的主要追求,这种能力是使它成为太空武器平台的核心技术.剖析了X-37B的轨道机动机构、气动外形、可能的复合机动变轨方式以及影响在轨时间的诸因素.指明了返回再入大气后X-37B没有作战能力. 相似文献
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针对煤气厂煤气输送系统的节能降耗,应用变频调速技术对高压排风机进行改造,即用1台高压变频器驱动D350风机调速运转,改变过去的阀门节流调节方式为风机变速调节方式,针对工况流量改变风机转速,消除阀门上的节流损失,解决大循环回流问题,节约电能. 相似文献
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针对水上救生机器人难以实现快速稳定航行的问题,采用3维反问题设计理论对机器人推进器进行几何设计并对相关参数进行匹配,在合理假设条件下,将喷水推进泵内的有旋流方程进行有效分解获得周向平均流动方程和周期性脉动流动方程。使用速度矩沿流线的分布来控制叶片的载荷,运用计算流体力学对所设计的喷水推进泵进行水力性能校验,结果表明:在毂径比较大等特定条件约束下,喷水推进泵的水力效率达到80.38%,并且在较宽的流量范围内保持高效,叶轮表面压力沿轴向分配合理,没有局部低压区,叶轮推力满足预期性能,验证了设计思路和参数配置的正确性。 相似文献
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针对水声定位系统是水中兵器试验或水声对抗任务所必须的基础测量系统,提出了基于水平非等距线阵定位技术、相关波门修正时延差等技术设计鱼雷水声同步定位系统的快速定位算法,介绍了该算法的工作原理和实时轨迹修正方法。经Matlab仿真对比验证表明该算法正确可行。该非等距线阵定位系统具有布阵灵活、经济可靠等优点,可在更广泛的阵元载体平台上安装使用,为设计鱼雷中远程、短基线或超短基线水声定位系统提供借鉴。 相似文献
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针对高位水塔或直接水泵加压供水方式供水质量低下且浪费电能的情况,提出以PLC、变频器为核心,采用模糊控制方法构建恒压供水系统。系统运行时,网管水压通过压力变送器变成0-10V,然后经V/F转换电路转换成0—2kHz的频率信号,由X0端输入PLC中,PLC再将所测压力值与设定值比较,通过模糊运算输出信号,控制变频器的工作频率,进而控制器水泵的速度,调节网管的水压。近一年的试运行证明该系统效果良好。 相似文献
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轴向柱塞泵空化时气相动态演进过程及影响 总被引:1,自引:0,他引:1
针对轴向柱塞泵在工作过程可能出现的空化现象进行研究。目前使用的稳态流体模型在计算流体属性(密度和体积弹性模量)时没有考虑气体演进的动态特征。针对此问题,提出一种动态流体模型,该模型考虑液压油中气体(空气)的动态演进过程,包括气体的产生、消解以及在不同控制体积之间的输运和分布。应用此模型到轴向柱塞泵的压力流量特性仿真中,分析了气体影响泵特性的内在机理。分析结果表明:稳态流体模型会低估空化对泵出口流量和压力的影响,而动态流体模型从本质上揭示了空化时泵出口流量压力脉动的增加以及平均流量的降低是因为气相对流体可压缩性的改变。 相似文献