动基座桥式起重机滑模自抗扰消摆跟踪控制

浮式桥式起重机吊运作业易受动基座运动的影响,属于一类动基座桥式起重机,为实现精准、快速、小摆动地将负载运送至指定位置,提出了一种基于滑模自抗扰控制(SM-ADRC)的动基座桥式起重机消摆跟踪控制方法.首先,推导了浮式桥式起重机系统的动力学模型;构造了线性扩张状态观测器(LESO),设计了具有小车运动轨迹跟踪和负载消摆功...     

基于CoDeSys的桥式起重机智能运行控制系统设计

本文针对复杂工作环境中桥式起重机工作特点和控制要求,利用遗传优化算法与栅格法结合的路径规划算法,实现了桥式起重机的全局静态环境路径规划。以CoDeSys PLC软件编程工具为开发平台,在智能路径规划的基础上,设计了具备快速、平稳运行和精确定位功能的桥式起重机智能运行控制系统,实现了对已知路径自动化运行,并利用其可视化显示器功能,对系统运行结果进行实时监控。     

基于改进蜂群算法的桥式起重机吊装路径规划

为使桥式起重机在复杂环境中实现最优路径规划,文中提出改进人工蜂群(artificial bee colony,ABC)路径规划新方法.建立三维地图环境模型,针对凹形障碍导致规划路径会穿过障碍物的问题,对凹形障碍作虚拟填充处理.在此环境中进行路径规划时,结合桥式起重机运行特点,考虑起重机吊装的高度变化,在分析传统蜂群算法...     

基于许用应力和极限状态设计方法的通用桥式起重机结构CAD

目前,国产通用桥式起重机系列尚未采用参数化设计系统,既不能将设计人员从大量繁琐的重复劳动中解放出来,也不能发挥出CAD／CAM的优势。为此,本文采用许用应力和极限状态设计法分别对通用桥式起重机进行结构分析,建立优化数学模型,采用正交网格法进行参数优化,通过对优化结果的分析,得出2种设计方法的异同性和优劣性。同时优化结果作为二维参数绘图的输入参数,驱动参数绘图软件直接绘图,开发成功一套通用桥式起重机结构CAD软件,实现设计绘图的自动化。     

基于A*

针对二维栅格地图下,移动机器人以最短路径遍历所有目标点的路径规划问题,提出一种基于启发信息扩展节点的 A*     

基于改进蚁群算法的桥式起重机路径规划问题研究

通过研究桥式起重机路径规划问题,提出一种改进的蚁群路径规划算法。针对传统蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,借鉴A*算法和狼群分配原则改进自适应启发函数、信息素更新机制。根据桥式起重机的运行特征,通过运动学动力学分析抽象出两个仿真因子:路径长度和节点数量,提出以路径长度、运行时间和稳定性等性能参数为代价的新的评价标准。栅格环境下的桥式起重机路径规划仿真结果表明,改进的蚁群算法提高算法的收敛速度,避免搜索陷入局部最优,可以得到较优的工程应用路径。     

基于模糊优选模型的桥式起重机节能评价

根据桥式起重机在“全生命周期”中的能耗状况,提出了桥式起重机节能评价指标体系,运用粗集理论知识对桥式起重机节能评价指标体系进行指标约简,约简后得到优化的桥式起重机节能指标体系并求得各指标权重。运用模糊优选理论建立桥式起重机节能评价模型,利用该模型对桥式起重机的能耗进行评价。选取5个不同设计、不同材料的桥式起重机,对其能耗优劣进行计算和分析,得到桥式起重机节能最优的设计,同时为桥式起重机设计制造提供参考意见。     

CAE技术在起重机械设计中的应用

以某桥式起重机为研究对象,基于HyperMesh对桥式起重机主梁结构分析进行了研究。首先,建立桥式起重机的几何模型;其次,建立其有限元模型;最后,进行应力分析。研究所得结果为起重机强度与刚度评价以及结构优化提供了依据。     

CAE技术在起重机械设计中的应用

以某桥式起重机为研究对象,基于HyperMesh对桥式起重机主梁结构分析进行了研究。首先,建立桥式起重机的几何模型;其次,建立其有限元模型;最后,进行应力分析。研究所得结果为起重机强度与刚度评价以及结构优化提供了依据。     

基于多线激光雷达的无人车路径规划算法

针对在非结构路面条件下无人车路径规划存在建模难度大,计算量较大,算法运行的实时性较差等问题,提出一种基于多线激光雷达的无人车路径规划算法。对原始点云数据进行预处理,减少需要处理的点云数量,降低程序运行复杂度;将三维点云降维形成较低分辨率的二维栅格地图,降低路径规划程序的计算量;基于构建的局部栅格地图,使用改进的人工势场法完成路径规划。算法已在无人车上应用,实验证明了该方法的有效性和可行性。